實操性最強：uCOS-II移植到STM32上的詳細步驟;

1、前言：說點廢話，網(wǎng)上有很多關(guān)于uCOS-ii移植的文章，好多都是千篇一律，理論性很強，分析了一大堆虛頭巴腦的東西，真想問他們，你確定你分析的這些東西是需要你做的工作嗎？實操性嚴重欠缺。這方面我也走了很多彎路，下面就將自己的移植過程一步步的記錄下來，也給大家做做參考。首先，簡單總結(jié)一下移植的大概過程:（1） 去uC/OS-ii官網(wǎng)下載你要移植芯片CPU的相關(guān)案例，不一定完全對應(yīng)，那就找相應(yīng)系列吧。（2） 編程環(huán)境一般有兩種，分別是IAR和MDK，這個根據(jù)你自己的編程環(huán)境進行下載。（3） 本案例需要將uC/OS-II 移植到STM32F103ZET6上，而我使用的編程環(huán)境是MDK,很遺憾，官網(wǎng)上提

2、供的案例是基于IAR的，所以要基于IAR的案例進行更改。（4） 使用MDK創(chuàng)建一個無操作系統(tǒng)的最簡單程序，確保這個程序能夠使用，這樣做的目的是為了一步步的排查錯誤，假如無操作系統(tǒng)時，都有錯誤，移植過程中也肯定會有編譯錯誤，那么在排查錯誤的時候也就增加了難度，不會寫物操作系統(tǒng)的簡單程序怎么辦。那就不要往下看了。（5） 移植的最大的改動主要有兩部分，一個是一些頭文件的增減，另外一個就是向量表中PendSV_Handler和SysTick_Handler的修改。這里我要吐槽一下，網(wǎng)上說了一大堆關(guān)于什么OS_CPU.H的更改還有各種函數(shù)的的分析，這都是扯淡。這些根本就不用移植者去修改，官網(wǎng)提供的案例都

3、已經(jīng)提供了，除非你選擇移植的CPU是比較偏的，那么這些東西需要移植者自己去編寫。好了，下面就開始詳細的記錄怎么去移植。一、 創(chuàng)建一個無操作系統(tǒng)的簡單裸板系統(tǒng)1 創(chuàng)建源文件工程文件夾，如下圖所示：其中文件夾“CMSIS”為內(nèi)核的接口，包含的文件如下圖文件夾STM32_StdPeriph為固件驅(qū)動文件夾，這個把STM32的固件全都添加進去即可。文件夾User為其他文件，如下圖所示：文件夾Output和List主要是放那些編譯產(chǎn)生的亂七八糟的文件，為了使工程代碼更加簡潔。2.使用MDK創(chuàng)建無操作系統(tǒng)工程項目，這一點就不一一說了，將創(chuàng)建后的工程項目文件樹截圖如下：這個時候還沒有main文件，那么創(chuàng)建一

4、個mian.c文檔即可，這里需要注意，創(chuàng)建main.c后，要將其添加到項目中才行，而不是簡單的保存。如下圖所示：、注意：main.c中要有一個mian函數(shù)，否則編譯器會報錯提示你的。然后就是項目的配置，這個還是很重要的，下面分別說需要配置的地方：（1） Output選項如下： 這里面勾選了Create HEX File選項，同時將項目輸出放到了之前創(chuàng)建的Output文件夾。（2） List選項，將List產(chǎn)生的文件放入到之前創(chuàng)建的List文件夾中。（3） C/C+配置選項如下：其中Define選項中，填入：USE_STDPERIPH_DRIVER,STM32F10X_HD，這是告訴編譯器，使用

5、標準外設(shè)，還有選擇的CPU類型，其中CPU類型需要根據(jù)你選擇移植的CPU進行適當?shù)母?。Include Paths是要包含的頭文件路徑，這個為了保險，將項目中的所有有.h的文件的文件夾都包含進去就可以了。4.Debug選項如下：,我使用的是Jlink進行燒寫調(diào)試，所以選擇了如圖所示，還要進行settings，如下：這里要勾選“Reset and Run”，這樣做的目的是，每當燒寫下載后，CPU進行復(fù)位并運行。5.Utilities選項設(shè)置如下所示：至此，配置完畢，編譯一下，沒有錯誤，創(chuàng)建一個簡單的點亮LED程序，驗證一下即可。備注說明：如果按照這個步驟操作，編譯，如果出現(xiàn)一些簡單的錯誤，比如沒

6、有main函數(shù)，沒有發(fā)現(xiàn)某個頭文件，那么按照提示解決即可，但是如果發(fā)現(xiàn)了很多怪怪的編譯錯誤，比如說未定義u32,u8這些符號時，那就要注意一下了，有可能是MDK版本的問題，我在使用MDK低版本的時候，發(fā)現(xiàn)有問題，而使用高版本的時候就沒問題了，所以需要注意一下。二、 移植uC/OS-ii到STM32F10X上1. 首先在官網(wǎng)上下載基于STM32的移植工程案例，里面的移植文檔AN-1018中是作者寫的移植文檔，說的很詳細，想要移植的話，多看看這個文檔。2. 其中有張圖，非常重要，其實就是告訴了移植者要做的工作，如下圖所示：這個圖表達了什么信息呢，其實就是告訴移植者需要將那些文件移植到你的工程當中，

7、首先是uC/OS-ii的源文件，就是OS_CORE.C、OS_FLAG.C.ucos_ii.H這些文件，其實是uC/OS-ii的Port文件，包括4個，分別是OS_CPU_C.C,OS_CPU_A.ASM,OS_CPU.H,OS_DBG.C,還有是用戶應(yīng)用程序里的包含文件，這個里面不能照搬，選擇使用兩個文件，分別為OS_CFG.H和INCLUDES.H，其他三個，可以自己編寫，為什么不套用另外那三個呢，主要是因為那三個文件是針對官方開發(fā)板創(chuàng)建的任務(wù)，里面包含的信息量太大，編譯的時候，肯定會有大量的錯誤（因為我們是一直到我們自己的板子），所以最好自己寫最簡單的，至于怎么寫，后面再詳細說，可以先建

8、2個空文件，分別是APP.C和APP_CFG.H,這兩個文件的含義很簡單，APP是自己的應(yīng)用程序C文件，APP_CFG.H是對我們自己的應(yīng)用程序做的配置文件，看到這里可能會有個疑問，APP_VECT.C文件怎么處理呢，答案是舍棄，因為官方提供的案例是自己寫啟動文件，APP_VECT.C文件是向量表，我們使用的是STM32固件庫里的啟動代碼，所以就不用使用了。BSP部分有兩個文件BSP.C和BSP.H，這個也建議直接舍棄，這個是官方文檔中針對他們的的開發(fā)板寫的一些底層的設(shè)備驅(qū)動，我們自己的開發(fā)板跟他們的不同，所以根本就沒必要要，至此，將剛剛分析的這些必須的文件加入到上面創(chuàng)建的無操作系統(tǒng)裸板程序中

9、，進行編譯?？隙〞泻芏噱e誤，下面我們就一一的修改這些錯誤。添加到項目后的文件樹，如下圖所示：需要注意的是，這其中的app.c和app_cfg.h是自己創(chuàng)建的空的文件，而不是使用官網(wǎng)案例里提供的，如果非要使用官網(wǎng)里面的，那么只能不停的更正其中的錯誤啦。下面就是要修改錯誤的過程了。3. 修改os_cfg.h 這個是配置uCOS-ii系統(tǒng)功能的頭文件，根據(jù)自己的需要進行裁剪任務(wù)吧，我只做了一個修改，就是，禁用鉤子函數(shù)，這是為了防止出現(xiàn)那些所謂的文檔中分析的要寫的那幾個鉤子函數(shù)出現(xiàn)錯誤，禁用鉤子函數(shù)了，也就不用寫鉤子函數(shù)了，其他的根據(jù)自己需要裁減吧。4. OS_CPU_A.ASM文件的修改 首先是修

10、改為這樣修改的目的，是因為MDK編程環(huán)境不認識PUBLIC，要用EXPORT. 其次是修改：為：這個也是因為編程環(huán)境的問題。5. 修改OS_DBG.C修改：為：，原因也是編程環(huán)境的問題。6. 修改啟動代碼這個步驟是移植的核心：上面說的其他的修改，都是一些附屬的格式方面的修改，而啟動代碼的修改才是移植的核心，這里簡單的分析2個問題，一是，什么叫移植，二是移植的操作系統(tǒng)如何能夠被我們的工程所應(yīng)用。所謂移植，打一個恰當?shù)谋扔髌鞴僖浦?，就是將A的器官移植到B身上，使A的器官能夠為B所用。所以移植絕對不是簡單的“復(fù)制”，不僅要放到你的工程項目中，更重要的是要能夠和你的項目建立聯(lián)系。那么uCOS-ii怎么

11、跟STM32建立聯(lián)系呢？uCOS-ii的核心作用就是任務(wù)調(diào)度，要使用STM32的一個特殊中斷PendSV，就是可掛起系統(tǒng)任務(wù)中斷，通過該中斷進行系統(tǒng)的調(diào)度。還有就是uCOS-ii需要一個基準時間，那么STM32中有一個專用的定時器，嘀嗒定時器SysTick，這個定時器，就是專為操作系統(tǒng)而設(shè)計的，通過這個滴答定時器給uCOS-ii提供一個時間基準，每隔固定的時間出發(fā)一個PendSV中斷，進行任務(wù)的調(diào)度。所以呢，在官方案例的移植文檔AN-1018中也特別提到這一點，要將啟動代碼中所有“PendSV_Handler”和“SysTick_Handler”，替換成“OS_CPU_PendSVHandle

12、r”和“OS_CPU_SysTickHandler”，這樣就相當于將uCOS-ii的“神經(jīng)”跟你的項目的“神經(jīng)”搭在了一起。7. 此時編譯，發(fā)現(xiàn)還有一個錯誤： 在uCOS-ii源碼中查找OS_TASK_TMR_PRIO定義，原來這個定義在源碼文件app_cfg.h中，如下所示： 比葫蘆畫瓢，復(fù)制到自己創(chuàng)建的那個空白app_cfg.h中。然后編譯，發(fā)現(xiàn)已經(jīng)還有的錯誤就是在includes.h中，說沒有包含一些的頭文件，這個把includes.h中對應(yīng)錯誤的那些包含頭文件代碼刪掉即可，這是因為我們沒有完全的使用官方案例中的所有文件。至此移植的修改工作告一段落，已經(jīng)完成。8. 創(chuàng)建任務(wù)，驗證移植效果。 這個可以參照源代碼中APP.C進行創(chuàng)建任務(wù)，在app_cfg.h中編寫各個任務(wù)的配置文件，這里需要注意的是，我們之前創(chuàng)建的裸板中已經(jīng)有main.c文件，其中已經(jīng)有main.c函數(shù)，所以我們在app.c中就不必再創(chuàng)建main函數(shù)了，直接在main函數(shù)中初始化uCOS-ii，然后創(chuàng)建一個任務(wù)，或者調(diào)用一個函數(shù)，在這個任務(wù)或者函數(shù)中再創(chuàng)建需要的幾個任務(wù)即可。案例如下圖所示：其中需要注意的是，在創(chuàng)建的第一個任務(wù)里，一定要先初始化嘀嗒定時器，這個是仿照官方案例中的代碼格式寫的，直接使用OS_CPU_SysTickInit(),可能在編譯的時候，會發(fā)現(xiàn)這個嘀嗒