上海大眾帕薩特CAN數(shù)據(jù)總線的結(jié)構(gòu)原理

1、2021-11-22021-11-21 1can數(shù)據(jù)總線結(jié)構(gòu)原理徐小山2021-11-22021-11-22 2 1 1、開發(fā)、開發(fā)can bus can bus 系統(tǒng)的理由系統(tǒng)的理由安全、舒適及排放方面需求安全、舒適及排放方面需求電氣元件的增加電氣元件的增加更多控制單元間大量高速傳遞需求更多控制單元間大量高速傳遞需求實(shí)現(xiàn)減輕車身重量實(shí)現(xiàn)減輕車身重量一、概述一、概述2021-11-22021-11-23 3cancan通信技術(shù)概述通信技術(shù)概述 can ( controller area network ) 即控制器局域即控制器局域網(wǎng)絡(luò)。由于其高性能、高可靠性、及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，網(wǎng)絡(luò)。由于其高性能、

2、高可靠性、及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，can越來(lái)越受到人們的重視。國(guó)外已有許多大公司的越來(lái)越受到人們的重視。國(guó)外已有許多大公司的產(chǎn)品采用了這一技術(shù)。產(chǎn)品采用了這一技術(shù)。 can最初是由德國(guó)的最初是由德國(guó)的bosch公司為汽車監(jiān)測(cè)、公司為汽車監(jiān)測(cè)、控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的。現(xiàn)代汽車越來(lái)越多地采用電子裝控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的。現(xiàn)代汽車越來(lái)越多地采用電子裝置控制，如發(fā)動(dòng)機(jī)的定時(shí)、注油控制，加速、剎車控置控制，如發(fā)動(dòng)機(jī)的定時(shí)、注油控制，加速、剎車控制制(asc)及復(fù)雜的抗鎖定剎車系統(tǒng)及復(fù)雜的抗鎖定剎車系統(tǒng)(abs)等。由于這些等。由于這些控制需檢測(cè)及交換大量數(shù)據(jù)，采用硬接信號(hào)線的方式控制需檢測(cè)及交換大量數(shù)據(jù)，采用硬接信號(hào)線的方式

3、不但煩瑣、昂貴，而且難以解決問(wèn)題，采用不但煩瑣、昂貴，而且難以解決問(wèn)題，采用can總線總線上述問(wèn)題便得到很好地解決。上述問(wèn)題便得到很好地解決。2021-11-22021-11-24 4data busdata bus控制單元數(shù)據(jù)公共汽車。根據(jù)國(guó)際通用數(shù)據(jù)通信協(xié)議，控制單元數(shù)據(jù)公共汽車。根據(jù)國(guó)際通用數(shù)據(jù)通信協(xié)議，通過(guò)一根或兩根數(shù)據(jù)線，在電控單元間傳遞數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)信號(hào)。通過(guò)一根或兩根數(shù)據(jù)線，在電控單元間傳遞數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)信號(hào)。cancan控制單元通過(guò)網(wǎng)絡(luò)交換數(shù)據(jù)?？刂茊卧ㄟ^(guò)網(wǎng)絡(luò)交換數(shù)據(jù)。 controller controller控制單元控制單元 areaarea局域領(lǐng)域局域領(lǐng)域 network netw

4、ork相互連接網(wǎng)絡(luò)相互連接網(wǎng)絡(luò)can buscan bus應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化cancan數(shù)據(jù)通信協(xié)議通訊系統(tǒng)數(shù)據(jù)通信協(xié)議通訊系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域：汽車、數(shù)控機(jī)床、工程機(jī)械等應(yīng)用領(lǐng)域：汽車、數(shù)控機(jī)床、工程機(jī)械等2 2、什么是、什么是can buscan bus2021-11-22021-11-25 5cancan總線特點(diǎn)總線特點(diǎn) can can總線是一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，其通信接口中集成了總線是一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，其通信接口中集成了cancan協(xié)協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對(duì)通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對(duì)通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗(yàn)、優(yōu)

5、先級(jí)判別等項(xiàng)工作。括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗(yàn)、優(yōu)先級(jí)判別等項(xiàng)工作。 cancan總線特點(diǎn)如下：總線特點(diǎn)如下：（1 1）可以多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以在任意時(shí)刻）可以多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活。主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活。（2）網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)（信息）可分成不同的優(yōu)先級(jí)）網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)（信息）可分成不同的優(yōu)先級(jí),可以滿足不同的可以滿足不同的實(shí)時(shí)要求。實(shí)時(shí)要求。 （3）采用非破壞性位仲裁總線結(jié)構(gòu)機(jī)制，當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)）采用非破壞性位仲裁總線結(jié)構(gòu)機(jī)制，當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)

6、上傳送信息時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高的上傳送信息時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。2021-11-22021-11-26 6（4 4）可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)（成組）及全局廣播幾種傳送方式）可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)（成組）及全局廣播幾種傳送方式接收數(shù)據(jù)。接收數(shù)據(jù)。（5 5）直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)）直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km10km（速率（速率5kbps5kbps以下）。以下）。（6）通信速率最高可達(dá)）通信速率最高可達(dá)1mb/s（此時(shí)距離最長(zhǎng)（此時(shí)距離最長(zhǎng)40m）。）。（7）節(jié)點(diǎn)數(shù)實(shí)際可達(dá)）節(jié)點(diǎn)數(shù)實(shí)際可達(dá)1

7、10個(gè)。個(gè)。（8）采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為）采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8個(gè)。個(gè)。（9）每幀信息都有）每幀信息都有crc校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低。校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低。（10）通信介質(zhì)可采用雙絞線，同軸電纜和光導(dǎo)纖維，一般采用）通信介質(zhì)可采用雙絞線，同軸電纜和光導(dǎo)纖維，一般采用廉價(jià)的雙絞線即可，無(wú)特殊要求。廉價(jià)的雙絞線即可，無(wú)特殊要求。（11） 節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有自動(dòng)關(guān)閉總線的功能，切節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有自動(dòng)關(guān)閉總線的功能，切斷它與總線的聯(lián)系，以使總線上的其他操作不受影響。斷它與總線的聯(lián)系，以使總線上的其他操作不受影響。2021-11-

8、22021-11-27 7 can數(shù)據(jù)總線可以比作公共汽車。公共汽車可以運(yùn)輸大量乘數(shù)據(jù)總線可以比作公共汽車。公共汽車可以運(yùn)輸大量乘客，客，can數(shù)據(jù)總線包含大量的數(shù)據(jù)信息。數(shù)據(jù)總線包含大量的數(shù)據(jù)信息。cancan總線總線2021-11-22021-11-28 8cancan數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)傳遞類似于電話會(huì)議數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)傳遞類似于電話會(huì)議對(duì)這個(gè)數(shù)據(jù)感興趣的用戶就會(huì)利用該數(shù)據(jù)，而其他用戶則選擇忽對(duì)這個(gè)數(shù)據(jù)感興趣的用戶就會(huì)利用該數(shù)據(jù)，而其他用戶則選擇忽略略2021-11-22021-11-29 93 3、cancan總線傳輸發(fā)展史總線傳輸發(fā)展史1983-19861983-1986年年 大眾與大眾與b

9、oschbosch制定制定 軟件協(xié)議軟件協(xié)議，由由intelintel 生產(chǎn)控制器。生產(chǎn)控制器。19901990年年 首次應(yīng)用于首次應(yīng)用于汽汽車車 奔馳奔馳 s s級(jí)級(jí) 12 12 缸發(fā)動(dòng)機(jī)的汽車。缸發(fā)動(dòng)機(jī)的汽車。19961996年年 用于奧迪用于奧迪 a8 d2 a8 d2自動(dòng)變速器自動(dòng)變速器 3.7 3.7升升 v8 01v ag5v8 01v ag5的汽車。的汽車。19971997年年 用于帕薩特用于帕薩特 b5 ag b5 ag。19981998年年 用于寶來(lái)、高爾夫用于寶來(lái)、高爾夫 a4 aga4 ag。van busvan bus 用于標(biāo)志、雷諾、雪鐵龍等，菲利普公司產(chǎn)品。用于標(biāo)志

10、、雷諾、雪鐵龍等，菲利普公司產(chǎn)品。j1850-hbcc j1850-hbcc 用于福特，莫托羅拉公司產(chǎn)品。用于福特，莫托羅拉公司產(chǎn)品。j1850-dlcj1850-dlc用于通用，莫托羅拉公司產(chǎn)品。用于通用，莫托羅拉公司產(chǎn)品。 2021-11-22021-11-210104 4、can buscan bus的的優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn) 1)1)數(shù)據(jù)傳遞更安全可靠數(shù)據(jù)傳遞更安全可靠; ;2)2)低成本低成本; ;3)3)高速實(shí)時(shí)傳遞高速實(shí)時(shí)傳遞; ;4)4)有條件實(shí)現(xiàn)單線功能有條件實(shí)現(xiàn)單線功能; ;5)5)適用于各種汽車適用于各種汽車; ;6)6)開放的標(biāo)準(zhǔn)開放的標(biāo)準(zhǔn). .2021-11-22021-11-21

11、111例如：例如： 帕薩特帕薩特 b5 01v ag5 b5 01v ag5發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元自動(dòng)變速器控制單元自動(dòng)變速器控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速燃油消耗燃油消耗節(jié)氣門位置節(jié)氣門位置發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)升檔升檔/降檔降檔無(wú)無(wú)can-bus，需要，需要5條信號(hào)線條信號(hào)線2021-11-22021-11-21212例如：帕薩特例如：帕薩特b5 01v ag5b5 01v ag5發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速燃油消耗燃油消耗節(jié)氣門位置節(jié)氣門位置發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)升檔升檔/ /降檔降檔有有can-bascan-bas，只需，只需2 2條總線條總線2021-11-22021-11-21313中央控

12、制單元中央控制單元傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)每項(xiàng)信息通過(guò)獨(dú)立的數(shù)據(jù)線進(jìn)行交換每項(xiàng)信息通過(guò)獨(dú)立的數(shù)據(jù)線進(jìn)行交換。缺點(diǎn)：線的數(shù)量和控制單元插腳增多缺點(diǎn)：線的數(shù)量和控制單元插腳增多無(wú)無(wú)can-buscan-bus2021-11-22021-11-21414動(dòng)力總線連接三個(gè)控制單元?jiǎng)恿偩€連接三個(gè)控制單元?jiǎng)恿偩€只有點(diǎn)火開關(guān)打開時(shí)工作動(dòng)力總線只有點(diǎn)火開關(guān)打開時(shí)工作有有can-buscan-bus各控制單元間的所有信息都通過(guò)兩根數(shù)據(jù)線進(jìn)行交換各控制單元間的所有信息都通過(guò)兩根數(shù)據(jù)線進(jìn)行交換。2021-11-22021-11-21515車門控制單元車門控制單元完成其全部控制功能需要：完成其全部控制功能需要：4545根

13、線根線和和9 9個(gè)插頭。個(gè)插頭。無(wú)無(wú)cancanbusbus2021-11-22021-11-21616車門控制單元車門控制單元完成其全部控制功能只需：最多完成其全部控制功能只需：最多17 17 根線，根線，2 2個(gè)插頭即可個(gè)插頭即可。有有cancanbusbus2021-11-22021-11-21717變速箱控制單元變速箱控制單元額定發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩額定發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩額定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速額定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速可執(zhí)行怠速可執(zhí)行怠速轉(zhuǎn)速控制調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速控制調(diào)節(jié)超速切斷支持超速切斷支持離合器保護(hù)離合器保護(hù)離合器狀態(tài)離合器狀態(tài)離合器扭矩離合器扭矩檔位變換、動(dòng)作檔位變換、動(dòng)作/ /不動(dòng)作不動(dòng)作壓縮機(jī)切斷壓縮機(jī)切斷換檔桿位置換檔

14、桿位置/ /行駛位置行駛位置汽車車速汽車車速檔位指示檔位指示當(dāng)前檔位或目標(biāo)檔位當(dāng)前檔位或目標(biāo)檔位發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元編碼發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元編碼應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息）息）車載診斷狀態(tài)車載診斷狀態(tài)發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速額定怠速轉(zhuǎn)速額定怠速轉(zhuǎn)速實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩冷卻液溫度冷卻液溫度強(qiáng)制減檔信息強(qiáng)制減檔信息加速踏板位置加速踏板位置制動(dòng)燈開關(guān)制動(dòng)燈開關(guān)制動(dòng)踏板開關(guān)制動(dòng)踏板開關(guān)進(jìn)氣溫度進(jìn)氣溫度ccsccs狀態(tài)（定速巡航）狀態(tài)（定速巡航）ccsccs額定車速額定車速海拔高度信息海拔高度信息空調(diào)壓縮機(jī)狀態(tài)空調(diào)壓縮機(jī)狀態(tài)應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息）應(yīng)急運(yùn)行程序（

15、自診斷信息）abs/esp控制單元控制單元 tcstcs要求要求ebcebc要求要求absabs應(yīng)用應(yīng)用edledl介入介入espesp介入介入車輪轉(zhuǎn)速，左前車輪轉(zhuǎn)速，左前車輪轉(zhuǎn)速，右前車輪轉(zhuǎn)速，右前車輪轉(zhuǎn)速，左后車輪轉(zhuǎn)速，左后車輪轉(zhuǎn)速，右后車輪轉(zhuǎn)速，右后can（高）高）can（低）低）變速箱變速箱控制單控制單元發(fā)送元發(fā)送信息信息變速箱控變速箱控制單元接制單元接受和計(jì)算受和計(jì)算信息信息can-buscan-bus信息交換信息交換注：注：tcs-tcs-驅(qū)動(dòng)力控制驅(qū)動(dòng)力控制ebc-ebc-發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力控制控制edl-edl-電子差速器鎖電子差速器鎖止止esp-esp-電子穩(wěn)定程序電子

16、穩(wěn)定程序2021-11-22021-11-218185 5、主要特性、主要特性串行接口具有：信息傳遞有次串行接口具有：信息傳遞有次序性，控制單元不平等。序性，控制單元不平等。優(yōu)先權(quán)：方法是大眾與波許共優(yōu)先權(quán)：方法是大眾與波許共同定義。同定義?？刂茊慰刂茊卧猘控制單控制單元元b控制單控制單元元c2021-11-22021-11-21919自動(dòng)箱控制單元自動(dòng)箱控制單元absabs控制單元控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元123data bus wires動(dòng)力系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線動(dòng)力系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線2021-11-22021-11-22020優(yōu)先權(quán)優(yōu)先權(quán)控制單元控制單元信息傳遞信息傳遞1234abs/edl

17、 abs/edl 控制單元控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元自動(dòng)箱控制單元自動(dòng)箱控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)控制發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)控制 牽引力控制調(diào)整牽引力控制調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速節(jié)氣門位置節(jié)氣門位置爆振爆振冷卻液溫度冷卻液溫度車速車速檔位信號(hào)檔位信號(hào)齒輪轉(zhuǎn)速齒輪轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)數(shù)據(jù)使用優(yōu)先權(quán)數(shù)據(jù)使用優(yōu)先權(quán)2021-11-22021-11-22121控制單元控制單元a a控制單元控制單元b b控制單元控制單元c c測(cè)量測(cè)量數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)流數(shù)據(jù)流1個(gè)控制單元發(fā)送，個(gè)控制單元發(fā)送，2個(gè)控制單元接收個(gè)控制單元接收接收數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)2021-11-22021-11-22222信號(hào)傳

18、輸技術(shù)數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸技術(shù)數(shù)據(jù)can buscan bus最高傳播速度：最高傳播速度：1 1 mbpsmbpsiso iso 分類：分類：低速型低速型 低于低于10 kbps 10 kbps （用于后視鏡調(diào)整、電動(dòng)窗、燈光照明、雨刷（用于后視鏡調(diào)整、電動(dòng)窗、燈光照明、雨刷器等，稱作器等，稱作linlin總線總線) ) 低速型低速型 10 10 125 kbps (125 kbps (用于舒適系統(tǒng)、儀表顯示等）用于舒適系統(tǒng)、儀表顯示等） 高速型高速型 125 125 kbps kbps 1mbps (1mbps (用于發(fā)動(dòng)機(jī)控制、用于發(fā)動(dòng)機(jī)控制、absabs、傳動(dòng)控制等）、傳動(dòng)控制等）最多接入控制單

19、元數(shù)：最多接入控制單元數(shù)：3232個(gè)個(gè)最長(zhǎng)一根最長(zhǎng)一根 can bus can bus 線長(zhǎng)度：線長(zhǎng)度：40 40 m m通用版本：通用版本：bosch can 2.0bosch can 2.0單位換算：?jiǎn)挝粨Q算：1 bps = 1 bits per second1 bps = 1 bits per second（位位/ /秒）秒）8 8 bitsbits（位）位）= 1 = 1 bytebyte（字節(jié)）字節(jié)）1 1 mbpsmbps（兆兆bpsbps）= 1 000 kbps= 1 000 kbps（千千bpsbps）= 1 000 000 bps= 1 000 000 bps2021-11

20、-22021-11-22323二、二、can can 基本原理基本原理模擬信號(hào)模擬信號(hào)脈寬調(diào)制信號(hào)脈寬調(diào)制信號(hào)數(shù)字信號(hào)數(shù)字信號(hào)每根線一個(gè)信號(hào)每根線一個(gè)信號(hào)每根線傳遞每根線傳遞2-32-3個(gè)個(gè)信號(hào)信號(hào)無(wú)限（無(wú)限（ 2048=2 2048=21111) )以電壓電阻為基礎(chǔ)以電壓電阻為基礎(chǔ)基于占空比基于占空比基于二進(jìn)制數(shù)字基于二進(jìn)制數(shù)字模擬信號(hào)模擬信號(hào)占空比信號(hào)占空比信號(hào)數(shù)字信號(hào)數(shù)字信號(hào)2021-11-22021-11-22424模擬信號(hào)傳感器模擬信號(hào)傳感器：負(fù)溫度系數(shù)熱敏電阻負(fù)溫度系數(shù)熱敏電阻ntc/ntc/正正溫度系數(shù)熱敏電阻溫度系數(shù)熱敏電阻ptcptc，輸出連續(xù)變化的電壓。，輸出連續(xù)變化的電壓

21、。 2021-11-22021-11-22525模擬信號(hào)：模擬信號(hào)：發(fā)電機(jī)負(fù)發(fā)電機(jī)負(fù)荷傳感器，輸出連續(xù)荷傳感器，輸出連續(xù)變化的電壓。變化的電壓。 發(fā)電機(jī)：發(fā)電機(jī)：1414v 90av 90a dfmdfm：負(fù)荷信號(hào)負(fù)荷信號(hào) l:l:它激電流，并它激電流，并控制充電警告燈控制充電警告燈 b1b1: :電樞電樞2021-11-22021-11-22626壓力低壓力低壓力高壓力高數(shù)字信號(hào)傳感器：制冷劑壓力數(shù)字信號(hào)傳感器：制冷劑壓力20毫秒毫秒20毫秒毫秒2.6毫秒毫秒18毫秒毫秒2021-11-22021-11-22727數(shù)字信號(hào)傳感器：油溫?cái)?shù)字信號(hào)傳感器：油溫/ /油位傳感器油位傳感器安裝在油底殼

22、下方安裝在油底殼下方2021-11-22021-11-22828二進(jìn)制和十進(jìn)制二進(jìn)制和十進(jìn)制二進(jìn)位例如二進(jìn)位例如:101011 0 1 0 1 1 x 20 = 1 x 1 = 1 0 x 21 = 0 x 2 = 0 1 x 22 = 1 x 4 = 4 0 x 23 = 0 x 8 = 0 1 x 24 = 1 x 16 = 16 21十進(jìn)位例如十進(jìn)位例如:127891 2 7 8 9 9 x 100 = 9 x 1 = 9 8 x 101 = 8 x 10 = 80 7 x 102 = 7 x 100 = 700 2 x 103 = 2 x 1000 = 2000 1 x 104 = 1

23、 x 10000 = 10000 127892021-11-22021-11-22929二進(jìn)制和十六進(jìn)制二進(jìn)制和十六進(jìn)制a = 10b = 11c = 12d = 13e = 14f = 15十六進(jìn)位例如十六進(jìn)位例如:3ab73 a b 7 7 x 160 = 7 x 1 = 7 11 x 161 = 11 x 16 = 176 10 x 162 = 10 x 256 = 2560 3 x 163 = 3 x 4096 = 12288 15031 2021-11-22021-11-23030轉(zhuǎn)換表轉(zhuǎn)換表9100198100087111761106510154100431132102111000

24、十六進(jìn)位二進(jìn)位十進(jìn)位131001119121001018111000117101000016f111115e111014d110113c110012b101111a101010十六進(jìn)位二進(jìn)位十進(jìn)位1d11101291c11100281b11011271a1101026191100125181100024171011123161011022151010121141010020十六進(jìn)位l二進(jìn)位十進(jìn)位2021-11-22021-11-23131二進(jìn)制代碼二進(jìn)制代碼can bus can bus 以字符串定義單個(gè)信息以字符串定義單個(gè)信息1 1比特信息比特信息應(yīng)用應(yīng)用: :壓縮機(jī)狀態(tài)壓縮機(jī)狀態(tài)信號(hào)值信號(hào)

25、值信息內(nèi)容信息內(nèi)容0 0offoff壓縮機(jī)關(guān)壓縮機(jī)關(guān)1 1onon壓縮機(jī)開壓縮機(jī)開2 2比特信息比特信息應(yīng)用應(yīng)用: :舒適單元門的鎖與開信號(hào)舒適單元門的鎖與開信號(hào)信號(hào)值信號(hào)值信息內(nèi)容信息內(nèi)容0000開門開門0101安全鎖（預(yù)警）安全鎖（預(yù)警）1010鎖門鎖門1111非安全鎖（非預(yù)非安全鎖（非預(yù)警）警） 2021-11-22021-11-232328 8比特信息比特信息水溫傳感器使用水溫傳感器使用8 8比特信號(hào)的舉例比特信號(hào)的舉例2726252423222120相對(duì)的數(shù)相對(duì)的數(shù)字字value1286432168421dec.anal.00000000000c0000000110.50c00000

26、010210c10001010138690c11111111255127.50c一個(gè)一個(gè)8 8比特信息有比特信息有256256不同的值不同的值對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)的數(shù)的數(shù)字字對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)的溫的溫度度2021-11-22021-11-23333數(shù)據(jù)格式數(shù)據(jù)格式 can (can (當(dāng)前當(dāng)前 can 2.0can 2.0版版) ) 每個(gè)信息由七個(gè)部分構(gòu)成，這就是信息的基每個(gè)信息由七個(gè)部分構(gòu)成，這就是信息的基本框架稱為數(shù)據(jù)域。本框架稱為數(shù)據(jù)域。開始域（開始域（1位）位）控制域（控制域（6位）位）數(shù)據(jù)域（數(shù)據(jù)域（64位）位）安全域（安全域（16位）位）檢驗(yàn)域（檢驗(yàn)域（2位）位）結(jié)束域（結(jié)束域（7位）位）狀態(tài)域（狀態(tài)域

27、（12位）位）can buscan bus信息極限信息極限 108 108 位位2021-11-22021-11-23434數(shù)據(jù)域?qū)傩裕O限數(shù)據(jù)域?qū)傩裕O限108位）位）開始域（開始域（1 1位）：位）：信息格式的開始，將要發(fā)數(shù)據(jù)往信息格式的開始，將要發(fā)數(shù)據(jù)往can-buscan-bus的標(biāo)志，大小為一的標(biāo)志，大小為一位，狀態(tài)為顯性（位，狀態(tài)為顯性（1 1）狀態(tài)域（狀態(tài)域（1212位）：位）：數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)，大小為數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)，大小為1 12 2位純數(shù)據(jù)位純數(shù)據(jù)控制域（控制域（檢查域檢查域6 6位）：位）：表示數(shù)據(jù)的大小即字節(jié)長(zhǎng)度表示數(shù)據(jù)的大小即字節(jié)長(zhǎng)度（顯示數(shù)據(jù)域中包含的信（顯示數(shù)據(jù)域中包含的

28、信息項(xiàng)目）息項(xiàng)目）數(shù)據(jù)域（數(shù)據(jù)域（6464位）：位）：被傳遞到其他控制單元的信息所在位置（被傳遞到其他控制單元的信息所在位置（此信息被傳到其此信息被傳到其他控制單元）他控制單元）安全域（安全域（1616位）：位）：發(fā)射數(shù)據(jù)和接收信息的控制單元檢查和比較傳遞數(shù)據(jù)所發(fā)發(fā)射數(shù)據(jù)和接收信息的控制單元檢查和比較傳遞數(shù)據(jù)所發(fā)生變化的錯(cuò)誤（生變化的錯(cuò)誤（檢測(cè)傳遞數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤）檢測(cè)傳遞數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤）檢驗(yàn)域（檢驗(yàn)域（2 2位）：位）：每個(gè)控制單元，通過(guò)這兩位被確認(rèn)已經(jīng)正確接受信息，否則每個(gè)控制單元，通過(guò)這兩位被確認(rèn)已經(jīng)正確接受信息，否則將重發(fā)數(shù)據(jù)將重發(fā)數(shù)據(jù)。結(jié)束域（結(jié)束域（7 7位）：位）：通過(guò)通過(guò)7 7位隱形

29、（位隱形（0 0）顯示，表示該信息數(shù)據(jù)傳遞結(jié)束）顯示，表示該信息數(shù)據(jù)傳遞結(jié)束，這里是，這里是顯示錯(cuò)誤并重發(fā)送數(shù)據(jù)的最后一次機(jī)會(huì)。顯示錯(cuò)誤并重發(fā)送數(shù)據(jù)的最后一次機(jī)會(huì)。2021-11-22021-11-23535can bus can bus 硬件硬件終端電阻終端電阻傳輸線j217j217帶控制器和收發(fā)器的控制帶控制器和收發(fā)器的控制單元單元j220j220帶控制器和收帶控制器和收發(fā)器的控制單元發(fā)器的控制單元控制器控制器收發(fā)器收發(fā)器兩個(gè)終端電阻兩個(gè)終端電阻兩條傳輸線兩條傳輸線終端電阻終端電阻2021-11-22021-11-23636部件功能部件功能控制器控制器接收在控制單元微處理器中傳遞接收在控制

30、單元微處理器中傳遞的數(shù)據(jù)信號(hào)，然后傳遞它們到收的數(shù)據(jù)信號(hào)，然后傳遞它們到收發(fā)器；并能反向傳遞。發(fā)器；并能反向傳遞。收發(fā)器收發(fā)器一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器的組合。一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器的組合。 收發(fā)器將從控制器接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)收發(fā)器將從控制器接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成能夠通過(guò)化成能夠通過(guò)can-buscan-bus傳遞的電傳遞的電信號(hào)。并能反向傳遞。信號(hào)。并能反向傳遞。傳輸線傳輸線被用于雙向傳輸數(shù)據(jù)的導(dǎo)線被用于雙向傳輸數(shù)據(jù)的導(dǎo)線can highcan high高位高位can lowcan low低位低位終端電阻終端電阻是一個(gè)電阻器，防止數(shù)據(jù)傳輸是一個(gè)電阻器，防止數(shù)據(jù)傳輸終了時(shí)，被反射回來(lái)，產(chǎn)生波終了時(shí)，被反射回來(lái)

31、，產(chǎn)生波形疊加破壞數(shù)據(jù)。形疊加破壞數(shù)據(jù)?？偩€型連接具有，安裝在控制總線型連接具有，安裝在控制單元內(nèi)部或外部。單元內(nèi)部或外部。星型連接不具有。星型連接不具有。2021-11-22021-11-23737 網(wǎng)關(guān) 診斷總線診斷總線網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)儀表總線儀表總線驅(qū)動(dòng)總線驅(qū)動(dòng)總線舒適總線舒適總線信息總線信息總線2021-11-22021-11-23838發(fā)動(dòng)機(jī)ecu自動(dòng)變速器ecuabs/tcsecu安全氣囊ecu電控懸架ecu巡航控制ecu動(dòng)力轉(zhuǎn)向ecu電機(jī)控制ecu電池管理ecu燈光控制ecu刮雨洗滌控制ecu電動(dòng)座椅ecu門鎖防盜ecu電動(dòng)車窗ecu后視鏡喇叭ecu氣候控制ecu警告信號(hào)ecu儀表顯示e

32、cu整車控制器ecu（網(wǎng)關(guān)）整車控制器ecu（網(wǎng)關(guān)）高速總線低速總線故障診斷ecu2021-11-22021-11-239392021-11-22021-11-240402021-11-22021-11-24141數(shù)據(jù)傳遞過(guò)程數(shù)據(jù)傳遞過(guò)程1.提供數(shù)據(jù)提供數(shù)據(jù)相應(yīng)控制單元向相應(yīng)控制單元向cancan控制器提供控制器提供須發(fā)送的數(shù)據(jù)須發(fā)送的數(shù)據(jù)4.檢查數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)收到信號(hào)的控制單元，評(píng)估該信收到信號(hào)的控制單元，評(píng)估該信號(hào)是否與其功能有關(guān)。號(hào)是否與其功能有關(guān)。5.使用數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)如果接收到數(shù)據(jù)是相關(guān)的如果接收到數(shù)據(jù)是相關(guān)的, , 控制控制單元接受并處理單元接受并處理; ; 否則忽略否則忽略. .2.

33、發(fā)射數(shù)據(jù)發(fā)射數(shù)據(jù)can can 收發(fā)器接收收發(fā)器接收 can can 控制器傳控制器傳來(lái)的數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)化為電信號(hào)傳遞來(lái)的數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)化為電信號(hào)傳遞3.接收數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù) can bus can bus 網(wǎng)絡(luò)中所有其它控制網(wǎng)絡(luò)中所有其它控制單元，作為潛在的接收器單元，作為潛在的接收器can bus線控制單元1控制單元2控制單元3控制單元4數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)發(fā)射2021-11-22021-11-24242數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)“位位”的定的定義義一一“位位”可以有兩種狀態(tài)：可以有兩種狀態(tài)：“0 ”“0 ”或或 “1” “1”。一位數(shù)據(jù)在邏輯上只能表示其。一位數(shù)據(jù)在邏輯

34、上只能表示其中的一種狀態(tài)。中的一種狀態(tài)。狀態(tài)值的含義狀態(tài)值的含義 “1“ “1“ 開關(guān)閉合開關(guān)閉合 燈泡點(diǎn)亮燈泡點(diǎn)亮狀態(tài)值的含義狀態(tài)值的含義“0“0“ 開關(guān)打開開關(guān)打開 燈泡熄滅燈泡熄滅can bus 邏輯值邏輯值 1 112v 0 vcan bus邏輯值邏輯值 0 0v 0 vcan bus can bus 發(fā)射器發(fā)射器 產(chǎn)生邏輯值，其作用相當(dāng)于開關(guān)產(chǎn)生邏輯值，其作用相當(dāng)于開關(guān)2021-11-22021-11-24343優(yōu)先權(quán)的判斷優(yōu)先權(quán)的判斷采用反邏輯原理采用反邏輯原理實(shí)際上當(dāng)前在實(shí)際上當(dāng)前在 can bus can bus 在數(shù)據(jù)信息字節(jié)定義采用在數(shù)據(jù)信息字節(jié)定義采用反邏輯原理反邏輯原理

35、 開關(guān)閉合開關(guān)閉合 燈泡熄滅燈泡熄滅顯性信號(hào)顯性信號(hào) 開關(guān)打開開關(guān)打開 燈泡點(diǎn)亮燈泡點(diǎn)亮隱性信號(hào)隱性信號(hào)can 狀態(tài)值狀態(tài)值 發(fā)射器關(guān)閉發(fā)射器關(guān)閉 相對(duì)于相對(duì)于 can-buscan-bus總線上的電壓總線上的電壓1.5 1.5 或或 3.5 3.5 v v 動(dòng)力系統(tǒng)總線動(dòng)力系統(tǒng)總線 1 1 v v 或或 3 3 v v 舒適系統(tǒng)總線舒適系統(tǒng)總線can狀態(tài)值狀態(tài)值 發(fā)射器打開發(fā)射器打開 相對(duì)于相對(duì)于can-buscan-bus總線上的電壓總線上的電壓2.5 v 2.5 v 動(dòng)力系統(tǒng)總線動(dòng)力系統(tǒng)總線 0 v 0 v 或或 5 5 v (12 v)v (12 v) 舒適系統(tǒng)總線舒適系統(tǒng)總線2021

36、-11-22021-11-24444字節(jié)字節(jié)0 0的顯性特性的顯性特性隱性信號(hào)隱性信號(hào)顯性信號(hào)顯性信號(hào)2021-11-22021-11-24545優(yōu)先權(quán)判定優(yōu)先權(quán)判定所有控制單元同時(shí)開始向所有控制單元同時(shí)開始向can-buscan-bus發(fā)射發(fā)射信息避免數(shù)據(jù)碰撞，在信息避免數(shù)據(jù)碰撞，在1212位的狀態(tài)域中位的狀態(tài)域中預(yù)先定義數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)預(yù)先定義數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)發(fā)射隱性電位的控制單元，若檢測(cè)到一發(fā)射隱性電位的控制單元，若檢測(cè)到一個(gè)顯性電壓，那么該控制單元停止發(fā)射個(gè)顯性電壓，那么該控制單元停止發(fā)射轉(zhuǎn)為接收轉(zhuǎn)為接收最低級(jí)優(yōu)先最低級(jí)優(yōu)先權(quán)在第二位權(quán)在第二位發(fā)射發(fā)射1 1變速箱控變速箱控制單元變制單元變成接

37、收成接收自變箱電自變箱電腦發(fā)射信腦發(fā)射信號(hào)號(hào)abs / esp abs / esp 發(fā)射信號(hào)發(fā)射信號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)電腦發(fā)動(dòng)機(jī)電腦發(fā)射信號(hào)發(fā)射信號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)控發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元變制單元變成接收成接收中級(jí)級(jí)優(yōu)先中級(jí)級(jí)優(yōu)先權(quán)在第三位權(quán)在第三位發(fā)射發(fā)射0 02021-11-22021-11-24646噪音和干擾問(wèn)題噪音和干擾問(wèn)題低位低位高位高位兩條數(shù)據(jù)線相互纏繞，防止電磁波干兩條數(shù)據(jù)線相互纏繞，防止電磁波干擾和向外輻射，規(guī)定絞距擾和向外輻射，規(guī)定絞距20mm。兩條數(shù)據(jù)線傳遞相同信號(hào)，但數(shù)值互兩條數(shù)據(jù)線傳遞相同信號(hào)，但數(shù)值互為鏡像（對(duì)稱）為鏡像（對(duì)稱） 。即便有干擾，但兩。即便有干擾，但兩個(gè)信號(hào)的電位差不變。個(gè)信號(hào)的電

38、位差不變。 周圍電磁干擾源發(fā)出電磁波，周圍電磁干擾源發(fā)出電磁波，總線會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電壓?？偩€會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電壓。2021-11-22021-11-247471 1、為何、為何can bus can bus 分為幾個(gè)系統(tǒng)和使用不同傳輸速率：分為幾個(gè)系統(tǒng)和使用不同傳輸速率：can buscan bus動(dòng)力動(dòng)力(bosch) 500 kbit/s(bosch) 500 kbit/scan bus can bus 舒適舒適(vw) 100 kbit/s(vw) 100 kbit/scan bus can bus 信息信息(vw) 100 kbit/s(vw) 100 kbit/s系統(tǒng)容量所限系統(tǒng)容量所限 (

39、(最多最多3232個(gè)控制單元個(gè)控制單元) ) 故障的關(guān)聯(lián)性要求故障的關(guān)聯(lián)性要求 ( (例如舒適總線和例如舒適總線和信息總線信息總線) ) 歷史發(fā)展歷史發(fā)展: : 不同的速率和電壓不同的速率和電壓 成本問(wèn)題成本問(wèn)題: : 低速率的控制器和收發(fā)器低速率的控制器和收發(fā)器比較便宜比較便宜三、三、can總線的應(yīng)用總線的應(yīng)用2021-11-22021-11-24848tdi 柴油噴柴油噴射電腦射電腦發(fā)動(dòng)機(jī)電發(fā)動(dòng)機(jī)電腦腦自變箱電腦自變箱電腦abs電腦電腦安全氣囊安全氣囊電腦電腦方向盤方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)轉(zhuǎn)角信號(hào)高速總線高速總線前左門電腦前左門電腦前右門電腦前右門電腦后右門電腦后右門電腦后左門電后左門電腦腦舒適電腦

40、舒適電腦座椅記憶座椅記憶低速總線低速總線網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦執(zhí)行協(xié)議執(zhí)行協(xié)議 kwp2000kwp2000k k線線2 2、20012001以前大眾車的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)以前大眾車的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)2021-11-22021-11-2494920012001以前大眾車的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)以前大眾車的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)儀表電腦儀表電腦j285網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦 j533發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)電腦電腦自動(dòng)變速自動(dòng)變速箱箱安全氣囊安全氣囊電腦電腦abs/tcs/esp電電腦腦動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)舒適系統(tǒng)舒適系統(tǒng)前左門電腦前左門電腦后左門電腦后左門電腦后右門電腦后右門電腦前右門電腦前右門電腦舒適中央電腦舒適中央電腦k線線2021-11-220

41、21-11-250503、2002年以后帕薩特?cái)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)年以后帕薩特?cái)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)儀表電腦儀表電腦j285 網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦 j533發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)電腦電腦自動(dòng)變速自動(dòng)變速箱電腦箱電腦安全氣囊安全氣囊電腦電腦abs/tcs/esp電腦電腦動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)舒適系統(tǒng)舒適系統(tǒng)左前門電腦左前門電腦左后門電腦左后門電腦右后門電腦右后門電腦左右門電腦左右門電腦舒適中央電腦舒適中央電腦座椅記憶電腦座椅記憶電腦k2021-11-22021-11-2515120022002年年1 1月開始的高爾夫月開始的高爾夫/ /寶來(lái)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)寶來(lái)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)儀表電腦儀表電腦j285 網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦 j533發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)自

42、變箱自變箱 4/5安全氣囊安全氣囊abs/tcs/esp動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)舒適系統(tǒng)舒適系統(tǒng)左前門左前門左后門左后門右后門右后門右前門右前門舒適中央電舒適中央電腦腦座椅記憶電腦座椅記憶電腦k2021-11-22021-11-25252發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)氣囊氣囊轉(zhuǎn)向角傳感器轉(zhuǎn)向角傳感器電子轉(zhuǎn)向助力電子轉(zhuǎn)向助力gateway總線控制單元總線控制單元開迪車動(dòng)力總線系統(tǒng)開迪車動(dòng)力總線系統(tǒng)2021-11-22021-11-25353收音機(jī)導(dǎo)航收音機(jī)導(dǎo)航顯示界面顯示界面停車加熱停車加熱開迪車信息總線系統(tǒng)開迪車信息總線系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)2021-11-22021-11-25454電網(wǎng)管理電腦電網(wǎng)管理電腦轉(zhuǎn)向

43、柱開關(guān)轉(zhuǎn)向柱開關(guān)拖車電腦拖車電腦儀表電腦儀表電腦空調(diào)電腦空調(diào)電腦開迪車舒適總線系統(tǒng)開迪車舒適總線系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦雨刷器控制器雨刷器控制器2021-11-22021-11-25555司機(jī)門控制單元司機(jī)門控制單元副司機(jī)門控制單元副司機(jī)門控制單元舒適系統(tǒng)控制單元舒適系統(tǒng)控制單元舒適總線系統(tǒng)舒適總線系統(tǒng) （接上頁(yè)）（接上頁(yè)）隔離柵監(jiān)控隔離柵監(jiān)控linlin總線總線2021-11-22021-11-25656動(dòng)力動(dòng)力儀表儀表舒適舒適信息信息診斷診斷桔桔/棕棕桔桔/黑黑桔桔/棕棕桔桔/綠綠桔桔/棕棕桔桔/紫紫桔桔/棕棕桔桔/紅紅桔桔/棕棕桔桔/蘭蘭linlin總線總線 紫紫/ /蘭（只需要單線）蘭（只

44、需要單線）can lowcancan導(dǎo)線顏色導(dǎo)線顏色can high低位都是桔低位都是桔/棕棕2021-11-22021-11-25757動(dòng)力總線動(dòng)力總線主要特征主要特征速率速率: : 500 000 500 000 bps ( high speed can bus)bps ( high speed can bus)- - 傳輸傳輸1 1比特持續(xù)時(shí)間比特持續(xù)時(shí)間: 0.002 : 0.002 msecmsec- -無(wú)信息傳輸模式的基本電壓無(wú)信息傳輸模式的基本電壓: :對(duì)地對(duì)地2.52.5v v- -信息傳輸周期信息傳輸周期: :在在7-207-20毫秒之間毫秒之間( (這取決于當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速

45、這取決于當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速, ,因?yàn)橄鄬?duì)于曲軸轉(zhuǎn)角傳輸因?yàn)橄鄬?duì)于曲軸轉(zhuǎn)角傳輸周期是固定的時(shí)間周期是固定的時(shí)間).).- - 線色線色: : can-h = can-h = 桔桔/ /黑黑 can-l = can-l = 桔桔/ /棕棕-線徑線徑: 0.35 : 0.35 mmmm2 2-節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn): : can-h can-h can-lcan-l無(wú)單線工作模式（發(fā)動(dòng)機(jī)與無(wú)單線工作模式（發(fā)動(dòng)機(jī)與abs控制單元之間的兩條總線不能斷路，但其它控制單元總控制單元之間的兩條總線不能斷路，但其它控制單元總線斷路后其余仍可工作。線斷路后其余仍可工作。a121a1222021-11-22021-11-25858舒適總線舒適總線主要特征主要特征: :速率速率: :100 000 100 000 bpsbps傳輸傳輸1 1比特持續(xù)時(shí)間比特持續(xù)時(shí)間: 0.010 : 0.010 msecmsec無(wú)