焊接機器人的發(fā)展歷史及趨勢

1、-作者xxxx-日期xxxx焊接機器人的發(fā)展歷史及趨勢【精品文檔】文獻(xiàn)綜述 題 目 焊接機器人的發(fā)展歷史與趨勢 系統(tǒng)的應(yīng)用研究 學(xué)生姓名 專業(yè)班級 機械設(shè)計08-3班 學(xué) 號 200802010315 院 （系） 機電工工學(xué)院 指導(dǎo)教師(職稱) 完成時間 2012年3月20日 【精品文檔】焊接機器人的發(fā)展歷史與趨勢摘 要本文簡單地介紹了焊接機器人技術(shù)發(fā)展的歷程及我國焊接機器人技術(shù)研究的現(xiàn)狀，論述了焊接機器人技術(shù)發(fā)展的趨勢及研究的熱點問題，即隨著智能機器人技術(shù)和人工智能理論的進(jìn)一步發(fā)展，多智能體焊接系統(tǒng)、焊接機器人中基于PC的控制器和模糊邏輯與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的融合技術(shù)將成為研究的熱點問題。關(guān)鍵詞：焊接

2、機器人/焊縫跟蹤/多智能體The history of development and trends of the welding robot AbstractThis paper briefly introduces the development course of welding robot technology and Chinese welding robot technology research present situation and discusses the trend of the development of the welding robot technology

3、and research hot spot problems. That is as intelligent robotics and artificial intelligence theory further development. The multi-agent welding systems, welding robot based on PC controller and fuzzy logic and neural network of fusion technology will become the focus of research problems.Keywords: W

4、elding robot,Seam tracking,Multi-agent焊接機器人， 英文名稱：welding robot 定義：具有三個或三個以上可自由編程的軸，并能將焊接工具按要求送到預(yù)定空間位置，按要求軌跡及速度移動焊接工具的機器。包括弧焊機器人、激光焊接機器人、點焊機器人等。 應(yīng)用學(xué)科：機械工程（一級學(xué)科）；焊接與切割（二級學(xué)科）；焊接與切割工藝裝備與設(shè)備（三級學(xué)科）焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機器人術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的

5、軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)、數(shù)控及機器人技術(shù)的發(fā)展，自動弧焊機器人工作站, 從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術(shù)已日益成熟，主要有以下優(yōu)點： （1）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量； （2）提高勞動生產(chǎn)率； （3）改善工人勞動強度，可在有害環(huán)境下工作； （4）降低了對工人操作技術(shù)的要求； （5）縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。 因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。 組成焊接機器人主要包

6、括機器人和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。 結(jié)構(gòu)形式及性能世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂

7、的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達(dá)一個球體。   焊接機器人示意圖因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視

8、。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負(fù)載100150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機器人。 上述兩種機器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（13軸）及諧波減速器（16軸）驅(qū)動。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的最高運動速度可達(dá)3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動小。同時，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，

9、使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。第一臺Unimate型Robot在美國問世至今已45年了，機器人技術(shù)正在以超乎一般人所預(yù)料的速度向前發(fā)展，對機器人這一概念的理解及定義也在變化。1984年末著名科學(xué)家錢學(xué)森指出：“所謂機器人，就是指那些有特定功能的自動機，它是機電一體化的，具有人工智能因素的80年代高技術(shù)，是新技術(shù)革命的重要內(nèi)容之一?！边@是最有權(quán)威和精辟歸納的定義，也為20年來的實踐所證實其遠(yuǎn)見卓識。機器人是人類20世紀(jì)的重大發(fā)明之一。據(jù)國外專家預(yù)測，2l世紀(jì)將是機器人技術(shù)革命的世紀(jì)，機器人作為全面延伸和擴展人的體力和智力的手段將實現(xiàn)“當(dāng)代最高意義上的自動化”。機器人的應(yīng)

10、用和普及正在改變?nèi)祟惖纳a(chǎn)方式、生活方式和作戰(zhàn)方式。在非常規(guī)和極端制造過程中，工業(yè)機器人是不可缺少的自動化裝備。與發(fā)達(dá)國家相比，我國的機器人技術(shù)與產(chǎn)業(yè)有很大差距，但是隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展，適應(yīng)加快實現(xiàn)經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)調(diào)整和產(chǎn)業(yè)升級，提高整個工業(yè)的自動化水平和滿足人民生活的需要，我國機器人技術(shù)將取得更大的發(fā)展。2.1國外工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展 機器人是最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起越來越重要的作用。國外專家預(yù)測，機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機之后出現(xiàn)的新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。據(jù)國際機器人聯(lián)合會(IFR)統(tǒng)計

11、，世界機器人市場前景看好，從20世紀(jì)下半葉起，世界機器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長的良好勢頭。進(jìn)入90年代，機器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長率平均在10左右，2000年增長率上升到15，預(yù)計2l世紀(jì)初，工作在各領(lǐng)域的工業(yè)機器人將突破100萬臺。正如(21世紀(jì)日本創(chuàng)建機器人社會技術(shù)發(fā)展戰(zhàn)略報告指勢競爭力方面是極為重要的戰(zhàn)略高技術(shù)領(lǐng)域。培育未來機器人產(chǎn)業(yè)是支撐2l世紀(jì)日本產(chǎn)業(yè)競爭力的產(chǎn)業(yè)戰(zhàn)略之一， 具有非常重要的意義。”最近，韓國也將智能機器人作十大戰(zhàn)略產(chǎn)業(yè)之一列入國家發(fā)展規(guī)劃(20032007年)，現(xiàn)正在實施中。機器人廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。主要進(jìn)行焊接、裝配、搬運、加工、噴涂、碼垛等復(fù)雜作業(yè)。目前，全球

12、現(xiàn)役工業(yè)機器人83萬臺。過去l0年，機器人的價格降低約80，現(xiàn)在繼續(xù)下降，而歐美勞動力成本上漲了40?，F(xiàn)役機器人的平均壽命在l0年以上，可能高達(dá)l5年，它們還易于重新使用。由于機器人及自動化成套裝備對提高制造業(yè)自動化水平，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率、增強企業(yè)市場競爭力、改善勞動條件等起到了重大的作用，加之成本大幅度降低和性能的迅速提高，其增長速度較快。據(jù)國際機器人聯(lián)合會及聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(UCENE)統(tǒng)計，如表1所示，2001年機器人安裝量為78萬臺套，年增長率9。機器人的應(yīng)用主要有兩種方式，一種是機器人工作單元，另一種是帶機器人的生產(chǎn)線，并且后者在國外已經(jīng)成為機器人應(yīng)用的主要方式。以機器人為

13、核心的自動化生產(chǎn)線適應(yīng)了現(xiàn)代制造業(yè)多品種、少批量的柔性生產(chǎn)發(fā)展方向，具有廣闊的市場發(fā)展前景和強勁生命力，已開發(fā)出多種面向汽車、電氣機械等行業(yè)的自動化成套裝備和生產(chǎn)線產(chǎn)品。在發(fā)達(dá)國家，機器人自動化生產(chǎn)線已形成一個巨大的產(chǎn)業(yè)，年市場容量約為l00O億美元。像國際上著名公司ABB、Comau、KUKA、BOSCH、NDC、SWISSL0G、村田等都是機器人自動化生產(chǎn)線及物流與倉儲自動化設(shè)備的集成供應(yīng)商。 我國工業(yè)機器人起步于70年代初。經(jīng)過20多年的發(fā)展， 大致可分為3個階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期，90年代的實用化期。我國的機器人研究開發(fā)工作始于上世紀(jì)70年代初，到現(xiàn)在已經(jīng)歷了30年的

14、歷程。前l(fā)0年處于研究單位自行開展研究工作狀態(tài)，發(fā)展比較緩慢。1985年后開始列入國家有關(guān)計劃，發(fā)展比較快。特別是在“七五”、“八五”、“九五”機器人技術(shù)國家攻關(guān)、“863”高技術(shù)發(fā)展計劃的重點支持下，我國的機器人技術(shù)取得了重大發(fā)展。在機器人基礎(chǔ)技術(shù)方面：諸如機器人機構(gòu)的運動學(xué)、動力學(xué)分析與綜合研究，機器人運動的控制算法及機器人編程語言的研究，機器人內(nèi)外部傳感器的研究與開發(fā)，具有多傳感器控制系統(tǒng)的研究，離線編程技術(shù)、遙控機器人的控制技術(shù)等均取得長足進(jìn)展，并在實際工作中得到應(yīng)用。在機器人的單元技術(shù)和基礎(chǔ)元部件的研究開發(fā)方面：諸如交直流伺服電機及其驅(qū)動系統(tǒng)、測速發(fā)電機、光電編碼器、液壓(氣動)元部

15、件、滾珠絲杠、直線滾動導(dǎo)軌、諧波減速器、RV減速器、十字交叉滾子軸承、薄壁軸承等均開發(fā)出一些樣機或產(chǎn)品。但這些元部件距批量化生產(chǎn)還有一段距離。在機器人控制裝置的研制方面：已開發(fā)出具有雙CPU、多CPU和分級分層控制的機器人控制裝置多臺，主控計算機的檔次也逐漸升級。在機器人操作機研制方面：已開發(fā)出一些先進(jìn)的操作機和特種機器人，tlAGV (自動導(dǎo)引車)，壁面爬行機器人，重復(fù)定位精度為±0024mm的裝配機器人。可潛入海底6000m的水下機器人，移動機器人，移動遙控機器人，主從操作機器人等，有些已達(dá)實用化水平并用于實際工程。在機器人的應(yīng)用工程方面：目前國內(nèi)已建立了多條弧焊機器人生產(chǎn)線，裝

16、配機器人生產(chǎn)線，噴涂生產(chǎn)線和焊裝生產(chǎn)線。國內(nèi)的機器人技術(shù)研發(fā)力量已經(jīng)具備了大型機器人工程設(shè)計和實施的能力，整體性能已達(dá)到國際同類產(chǎn)品的先進(jìn)水平，而整體價格僅為國外同類產(chǎn)品的三分之二甚至一半，具有很好的性能價格比和市場競爭力。在國外焊接機器人研究與應(yīng)用大力發(fā)展的同時，特別是進(jìn)入20世紀(jì)90年代以來，隨著我國國民經(jīng)濟(jì)連續(xù)快速的增長，一些骨干企業(yè)加緊進(jìn)行技術(shù)改造，用先進(jìn)設(shè)備武裝自己，在機器制造業(yè)中焊接機器人的數(shù)量也急劇增加，形成一股“機器人熱”。這些變化極大地推動了國內(nèi)目前對焊接機器人的應(yīng)用研究?？偟目磥?，主要是以機器人焊接智能化為核心來進(jìn)行的。 焊接機器人與周邊焊接設(shè)備的柔性化集成隨著機器人控制技

17、術(shù)的發(fā)展和焊接機器人應(yīng)用范圍的擴大，尤其為適應(yīng)現(xiàn)代產(chǎn)品更新?lián)Q代快和多品種fl,tL量的需要，要求焊接機器人與變位機、弧焊電源等周邊設(shè)備實現(xiàn)柔性化集成 在焊接過程中，焊接機器與周邊設(shè)備的柔性化協(xié)調(diào)控制，有助于減少輔助時間，是提高生產(chǎn)效率的關(guān)鍵之一。在球形或橢球形工件的徑向焊縫、馬鞍形焊縫或復(fù)雜形狀工件的周邊的卷邊接頭等狀態(tài)下焊接時，為了使整條焊縫在焊接時都能使熔池水平或稍微下坡狀態(tài)，焊接時變位機必須不斷地變換工件位置和姿態(tài)。即變位機在焊接過程中不是靜止不動的，而是要做相應(yīng)的協(xié)調(diào)運動?；『鸽娫春凸ぱb夾具等也要在機器人統(tǒng)一控制下做相應(yīng)的協(xié)調(diào)運動，才能保證整個系統(tǒng)高效率、高質(zhì)量地工作。 機器人專用弧焊

18、電源的研究在弧焊機器人的設(shè)計、研究工作中只把注意力放在機器人本體或焊接操作系統(tǒng)方面的研究是不夠的。焊接系統(tǒng)包括點焊和弧焊系統(tǒng)，其核心是焊接電源及執(zhí)行機構(gòu)。同樣，它在弧焊機器人的焊接工藝中也有極其重要的作用 只有研制出電器性能良好的專用弧焊電源，才能充分發(fā)揮焊接機器人高效優(yōu)質(zhì)的優(yōu)勢。近幾年來，電子技術(shù)特別是計算機技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，為我們在弧焊機器人專用弧焊電源研究方面開辟了廣闊天地?；『笝C器人在焊接過程中為了得到穩(wěn)定性和高質(zhì)量的焊接效果，需借助微處理機和反饋控制系統(tǒng)進(jìn)行精密的閉環(huán)控制，包括對電源的靜、動特性的無級控制等，優(yōu)化靜特性的斜率或在短弧焊和脈沖焊時優(yōu)化電流、陡度及短路電流上升速度?？?/p>

19、之，近年來，弧焊逆變器的技術(shù)已趨于成熟，機器人用的專用弧焊電源大多為單片微機控制的晶體管式IGBT式弧焊逆變器，并配以精細(xì)的波形控制和模糊控制技術(shù)。Pc機與焊接機器人的結(jié)合應(yīng)用近幾年，隨著微電子技術(shù)的大力發(fā)展，以Pc機為代表的計算機軟硬件得到了空前的發(fā)展，制造業(yè)也以建立FMS為目標(biāo)，向“開放的工廠自動化”方向發(fā)展。為順應(yīng)這一趨勢，焊縫跟蹤控制系統(tǒng)中弧焊機器人的控制器必須由專用的控制器向基于PC機的開放通用型控制器過渡。PC機與焊接機器人的結(jié)合應(yīng)用，不但能夠解決了專用控制器計算負(fù)擔(dān)重、實時性差等問題，同時能夠?qū)⑵渌I(lǐng)域如圖像處理、聲音識別、最優(yōu)控制、人工智能等先進(jìn)的研究成果應(yīng)用到該系統(tǒng)的實時操作

20、中。另外PC機具有良好的開放性、安全性和聯(lián)網(wǎng)性、標(biāo)準(zhǔn)的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)、標(biāo)準(zhǔn)的總線結(jié)構(gòu)及標(biāo)準(zhǔn)接口等，可以打破機器人專用控制器結(jié)構(gòu)封閉的局面，開發(fā)出結(jié)構(gòu)開放、功能模塊化的標(biāo)準(zhǔn)化焊接機器人系統(tǒng)。系統(tǒng)中應(yīng)用PC機的方式一般是在原來的機器人專用控制器中配置與PC機通訊的總線及接口板，加上相應(yīng)的通訊軟件和開發(fā)相應(yīng)的應(yīng)用軟件及接口板，用戶即可在Pc機上編程讀取機器人跟蹤焊縫的當(dāng)前位置，對機器人的運動進(jìn)行實時控制，從而監(jiān)控焊接機器人的工作狀態(tài)。 弧焊過程中，焊縫跟蹤和熔深控制涉及的工藝因素多，存在很多不確定的因素，是一個典型的時變非線眭系統(tǒng)、難以建立精確的數(shù)學(xué)模型。因此，采用與模型無關(guān)的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或模糊

21、控制技術(shù)更為臺適。日本學(xué)者YSuga等采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行焊縫圖象信息的處理，從而在弧焊過程中實現(xiàn)焊縫的自動跟蹤 。哈爾濱工業(yè)大學(xué)借助于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成自學(xué)習(xí)模糊控制器，成功地實現(xiàn)脈沖GTAW 焊的正面熔寬控制。 J。華南理工大學(xué)分別用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊控制技術(shù)進(jìn)行TIG焊熔竟控制。 但是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊控制單獨使用時，都存在一定的缺陷 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、神經(jīng)元個數(shù)及訓(xùn)練樣本數(shù)等的選擇，對其一般化能力有較大影響，目前，這方面尚沒有統(tǒng)一的理論指導(dǎo)。在離線訓(xùn)練過程中，有時因網(wǎng)絡(luò)參數(shù)選擇不好會產(chǎn)生不收斂的現(xiàn)象。實際控制系統(tǒng)中，由于時變參數(shù)、擾動等因素，一般要求神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器能在線訓(xùn)練，麗收斂和訓(xùn)練時間等

22、問題都還難 得到可靠的保證，對于實時性要求較高的場合不太適應(yīng)。在模糊控制中+隸屬函數(shù)的選擇、模糊關(guān)系矩陣計算、解模糊化等都是十分困難的問題。一張理想的模糊控制表必須通過反復(fù)精心整理才能投人使用。量化因子和比例因子的選擇也影響著整個系統(tǒng)的品質(zhì)。模糊邏輯表達(dá)定量知識的能力較差，控制精度不太高。自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)的能力較差，易產(chǎn)生振蕩現(xiàn)象 隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊邏輯技術(shù)的融合已成為當(dāng)前人們的研究熱點。抻經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有很強的自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)、大規(guī)模并行運算和精確計算的能力。而模糊邏輯在專家可預(yù)見的論域上有很好的收斂性，在進(jìn)行模糊量的運算上有優(yōu)勢。因此，二者結(jié)合可以優(yōu)勢互補，從而大大提高綜臺性能。

23、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模糊控制器的構(gòu)造方法可分為兩類：其一以現(xiàn)成的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)實現(xiàn)模糊控制中的模糊化、模糊推理和解模糊化三個步驟。其二就是構(gòu)造模糊神經(jīng)元，使其具有單獨處理模糊語言變量的能力，由這些模糊神經(jīng)元可構(gòu)成不同的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模糊控制器的快速實時算法、穩(wěn)定性、魯棒性等問題，需要結(jié)合弧焊機器人系統(tǒng)及弧焊工藝加以深人的研究。 多智能體焊接機器人系統(tǒng)的研究目前的工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)正向大型、復(fù)雜、動態(tài)和開放的方向發(fā)展，為了解決傳統(tǒng)工業(yè)系統(tǒng)和多機器人技術(shù)在許多關(guān)鍵問魃上遇到的嚴(yán)重挑戰(zhàn)，將分布式人工智能和多智能體系統(tǒng)理論充分應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)和多機器人系統(tǒng)，便產(chǎn)生了一門新興的機器人技術(shù)領(lǐng)域 多智能體機器人系統(tǒng)。

24、焊接是工業(yè)生產(chǎn)的一大領(lǐng)域，焊接機器人的發(fā)展基本上同步于整個機器人行業(yè)的發(fā)展。所以，多智能體機器人的研究與發(fā)展將要很快應(yīng)用于焊接機器人領(lǐng)域。隨著工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)向大型、復(fù)雜、動態(tài)和開放的方向發(fā)展以及焊接過程向高度自動化及完全智能化的方向發(fā)展，多智能體焊接機器人系統(tǒng)終將成為熱點的研究領(lǐng)域。但要把這些研究成果應(yīng)用于生產(chǎn)實際，還有待做出更大的努力。 工業(yè)機器人技術(shù)的研究、發(fā)展與應(yīng)用，有力地推動了世界工業(yè)技術(shù)的進(jìn)步。特別是焊接機器人在高質(zhì)高效的焊接生產(chǎn)中，發(fā)揮了極其重要的作用。我國焊接機器人技術(shù)的研究應(yīng)用雖然較晚，但借鑒于國外的成熟技術(shù)，得到了迅速的發(fā)展。近年來，我國在焊縫跟蹤、智能控制、信息傳感、周邊設(shè)備及機器人專用電源等方面