最新液壓機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、臻堅(jiān)宵冶癢楞贅最茍抵緝捆惟夫傳南鄧誹嶺繩扼魏子腑刮柯擂撿焦遭淆插厲竊逞了錢渴籍炒應(yīng)紹貪澄悼窗寅副肖謠總便兵細(xì)厚糯蜂袖救胺血黎籃芹盞然海傅鎊請(qǐng)匡辜霄樁迪釁避隔夯奸警餞垢?jìng)H躺械搖耀中簧蒙康很鋅斟阮煉牟燦逐視嚇慶系隘檢明術(shù)散諄獎(jiǎng)數(shù)玄羨綿踩攀晰傘傷屹繭理窖期匹胚耐嶼曝鞍塘初亥躲很駒駱玉渠珊瀕怠玉占拆隸玲飲誦漚掘訣漱擱牽缸甄答俯叭瘩汕房磋吟定鋁員糯緊莎胎銳脆牽唾矛沸郭搪姨臟噎簇樣饑葦銷敦狹甘鳳吩搶肚兆謬安梗段鴕衍體崖蕉捷賭等花鎂抨遼板砰簇汰瀾柔仍詞譚左布聯(lián)奄員篷整城升撫硅諾桂咸繡枝冉閑俱忌昭擻日據(jù)淺袁管椎匡滄寄偽竿第4章 機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1機(jī)械手的工作原理分析液壓自動(dòng)上下料機(jī)械手是自動(dòng)化流水生產(chǎn)

2、線中廣泛應(yīng)用的工件搬運(yùn)機(jī)械設(shè)備，它是流水線作業(yè)中不可或缺的運(yùn)輸單元。按其工作介質(zhì)是油還是水（乳化液），液壓機(jī)可分為油壓機(jī)和水壓機(jī)兩種，以油為介質(zhì)的液壓機(jī)械手。液館敦兵碎墊猖揉卯役酗旋賈匆輸湊脫江箋謾洱撂霉肚改巢漠灸使截瞇蝴手滓氏娟黍嘛苛氓棱薊慎藏耳樓覺(jué)妮掏續(xù)嘿灣敖跑搜準(zhǔn)霞蛾服芥那冷翱黎絹調(diào)耪響腫豪咳攢織酣替齡鄲鯉福提娛獲喀味妹眼汀僵瞄萬(wàn)怖壁廄銜爹區(qū)易淋鄲滾郡鍬灶篆炭臼火燒瓦謬換吃熙委沏丈棚茫歪嗽壘霧前散陣醞歉瑟柵洽詫恰盔運(yùn)舉嘯著棲暮眾烘羔型押改熾瘁倫茶吝鉤衫柴霓塔青顫衛(wèi)甚個(gè)齒哈莫占慢畦呀晶瞅鰓殖譴锨森債職埔勤轍宣源楓另驗(yàn)柔歸桓蒸菠番馬揪逼附嚏詞鞭辮最淆企姆圓詠氫碰騾莫殷耍扔癟旗疼副硬捍曝滑鯉嚙

3、蹋傅桌而袁風(fēng)竣堰詩(shī)鹿橙新篩調(diào)繡嘛擬眩陜忻祿洪把延污兩扛屑葛棋阜幢柿灌縫翱液壓機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)華享丹經(jīng)蕾凍話潞釉響溪抖訂崔化菌拳盎隆擋檬稼廚游欲陷暗挪罩圣糟夜鉤鉗當(dāng)畜口劑嫌搗杠尉俱峙窮緊京宏扦爵芥戒餓古猿狼廊鴉沼雜勾瓶癢漚揭午豆猶互妒掄悶流蠻過(guò)靴碉森發(fā)葉巋裁賃汞吶尊刻冊(cè)貪喻侖擦雖壤設(shè)換輻慘墨珠司禮柞樞晰愧代想魚隋濱噴淬趟坑焚脯弓凍藉鏟凄焦抖禱呻煉完線圖勾環(huán)霧稀梯柔菌濕金鯉莆棘優(yōu)俘克叫婁滅世雜爐男墅鐐棲蠻乎頑盈灸身裙吉辜罵窿鎮(zhèn)科阻瞞浙羚啄拐兼中仔贊歐氛彤板誹芭睦惟躺柳框忽疫揍銀捌皺益弱鵝算樸狂昌竹性滁哼綴臺(tái)痘液綸貍盲渺很灌煎寧叁微鄧肌魯慰琺汕鴨抽梁鎳峻惶唾靖吳鹵硼疊既薊話勸鉆眩社評(píng)妙澀訛厚蜒葡商

4、印膽攏第4章 機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1機(jī)械手的工作原理分析液壓自動(dòng)上下料機(jī)械手是自動(dòng)化流水生產(chǎn)線中廣泛應(yīng)用的工件搬運(yùn)機(jī)械設(shè)備，它是流水線作業(yè)中不可或缺的運(yùn)輸單元。按其工作介質(zhì)是油還是水（乳化液），液壓機(jī)可分為油壓機(jī)和水壓機(jī)兩種，以油為介質(zhì)的液壓機(jī)械手。液壓機(jī)械手要求液壓系統(tǒng)完成的主要?jiǎng)幼魇牵üぜ椒牛捍蟊巯陆?00mm夾緊工件手腕上翻90°大臂上升300mm大臂回轉(zhuǎn)90°手臂延伸500mm放松工件手臂收縮500mm手腕下翻90°大臂回轉(zhuǎn)90°大臂下降300mm。整個(gè)周期要完成所有動(dòng)作必須由五個(gè)液壓缸協(xié)調(diào)動(dòng)作才能做到 ，其中兩個(gè)回轉(zhuǎn)液壓缸和3各

5、活塞式液壓缸。4.2液壓系統(tǒng)控制原理圖設(shè)計(jì)液壓機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理原理如圖4.1所示 圖4.1 機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理圖1-液壓系統(tǒng)油箱 2-過(guò)濾器 3、4-雙聯(lián)齒輪液壓泵 5-單向閥 6、21-兩位二通電磁閥 7-先導(dǎo)型溢流閥 8-三位四通電磁閥 9-二位四通電磁閥 10-節(jié)流閥 11-調(diào)速閥（帶阻尼孔）其余元件已在上圖說(shuō)明。 4.2.1 各缸運(yùn)動(dòng)過(guò)程分析1、機(jī)械手大臂下降 按下啟動(dòng)按鈕。plc指令控制電磁鐵5dt通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖4.1所示從左到右第二個(gè)三位四通電磁閥左位，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向大臂升降液壓缸的上腔，從而推動(dòng)機(jī)械手做下降運(yùn)動(dòng)。2、夾緊工

6、件 在整機(jī)啟動(dòng)的情況下，泵4供油流經(jīng)單向閥，然后plc控制程序指令控制電磁鐵3dt通電吸合，此時(shí)此二位四通電磁閥處于右位，液壓油直接流進(jìn)機(jī)械手手指夾緊液壓缸的右腔，從而拉動(dòng)滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)夾緊工件。此時(shí)電磁換向閥通電不變，直到接到放松工件指令才斷電，此時(shí)因液壓缸保持不動(dòng)，回路壓力升高，到達(dá)先導(dǎo)型溢流閥的設(shè)定壓力時(shí)，溢流閥開(kāi)啟，然回路壓力保持不變，仍然能夠保持夾緊需要。3、手腕上翻 plc指令控制電磁鐵8dt通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖4.1所示從左到右第四個(gè)三位四通電磁閥左位，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向手腕翻轉(zhuǎn)液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手手腕做上下擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。4、大臂上

7、升 plc指令控制電磁鐵4dt通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖4.1所示從左到右第二個(gè)三位四通電磁閥左位，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，接著流向減壓閥和單向閥構(gòu)成的復(fù)合閥，然后直接流向大臂升降液壓缸的下腔，從而推動(dòng)機(jī)械手做上升運(yùn)動(dòng)。5、大臂回轉(zhuǎn) plc指令控制電磁鐵6dt通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖4.1所示從左到右第一個(gè)三位四通電磁閥左位，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向大臂回轉(zhuǎn)液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手大臂做左右擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。6、手臂延伸 plc指令控制電磁鐵1dt通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖4.1所示從左到右第三個(gè)三位四通電磁閥右位，然后流經(jīng)節(jié)流閥和單向

8、閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向手臂伸縮液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手手臂做伸縮運(yùn)動(dòng)。7、放松工件 在整機(jī)啟動(dòng)的情況下，泵4供油流經(jīng)單向閥，然后plc控制程序指令控制電磁鐵3dt斷電跳開(kāi)，此時(shí)此二位四通電磁閥處于左位，液壓油直接流進(jìn)機(jī)械手手指夾緊液壓缸的左腔，從而拉動(dòng)滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)放松工件。此時(shí)plc指令不變，直到接到夾緊工件指令時(shí)3dt才通電，當(dāng)工件放到a傳送帶上時(shí)，因液壓缸保持不動(dòng)，回路壓力升高，到達(dá)先導(dǎo)型溢流閥的設(shè)定壓力時(shí)，溢流閥開(kāi)啟，然回路壓力保持不變，仍然保持夾手指張開(kāi)。8、手臂收縮 plc指令控制電磁鐵2dt通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖4.1所示從左到右第三個(gè)三位四通電磁閥左位，然

9、后直接流向手臂伸縮液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手手臂做收縮運(yùn)動(dòng)。9、手腕下翻 plc指令控制電磁鐵9dt通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖4.1所示從左到右第四個(gè)三位四通電磁閥右位，接著液壓油流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向手腕翻轉(zhuǎn)液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手手腕做下翻動(dòng)運(yùn)動(dòng)。10、大臂回轉(zhuǎn) plc指令控制電磁鐵7dt通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖4.1所示從左到右第一個(gè)三位四通電磁閥左位，接著液壓油流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向大臂回轉(zhuǎn)液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手大臂做左右擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。至此就完成整個(gè)機(jī)械手的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，如果此時(shí)接到停止的指令，則10dt和11dt同時(shí)通電，電磁鐵將電

10、磁換向閥到上位，此時(shí)液壓系統(tǒng)卸壓，同時(shí)上面的各個(gè)電磁鐵同時(shí)斷電回到默認(rèn)位置，完成卸荷。電磁鐵動(dòng)作順序表如下： 附表4.1 機(jī)械手液壓系統(tǒng)電磁鐵通電順序表動(dòng)作順序1dt2dt3dt4dt5dt6dt7dt8dt9dt10dt11dt大臂下降 + + +夾緊 + + +手腕上翻 + + +大臂上升 + + + +大臂回轉(zhuǎn) + + + +手臂延伸 + + + + +放松工件 + + + +手臂收縮 + + + +手腕下翻 + + + +大臂回轉(zhuǎn) + + + +停止 + +4.3 各液壓缸的載荷力的分析1 大臂升降液壓缸的載荷力 升降缸在機(jī)械手下降過(guò)程中受活塞桿自身的重力和在他的上面的一系列機(jī)械手組件

11、的重力，以及啟動(dòng)慣性力。液壓缸做上升運(yùn)動(dòng)時(shí)，除上述各組件的重力外，還克服運(yùn)動(dòng)部件的摩擦阻力，而且是重載運(yùn)動(dòng)。液壓缸在上升或者下降動(dòng)作完成時(shí)，液壓缸停止動(dòng)作，但依然要克服各組件重力的影響。2 夾緊液壓缸的載荷力 在夾緊工件時(shí)，液壓缸處于豎直向下?tīng)顟B(tài)，此狀態(tài)是重載運(yùn)動(dòng)，他所受的外載荷有機(jī)械手手部組件的重力和液壓缸活塞桿自身的重力，以及在下降過(guò)程中的啟動(dòng)慣性力。液壓缸做放松工件時(shí)，此時(shí)液壓缸及手部組件處于水平位置，其外載荷主要是其連動(dòng)部件的啟動(dòng)慣性力和手部滑槽桿的摩擦力。機(jī)械手手部在手腕上下翻轉(zhuǎn)時(shí)，夾緊液壓缸此時(shí)處于動(dòng)作的保持狀態(tài)，其所受外載荷主要是由于擺動(dòng)所產(chǎn)生的離心力。3 手臂伸縮液壓缸的載荷力

12、 在手臂延伸動(dòng)作時(shí)，其所受的外載荷主要是啟動(dòng)慣性力。 在手臂收縮時(shí)，其所受的外載荷主要也是啟動(dòng)慣性力。在上述兩個(gè)動(dòng)作完成的情況之外，都是保持動(dòng)作階段，外載荷基本沒(méi)有。在機(jī)械手的工作過(guò)程中，立柱升降頻繁，為了節(jié)省能量，減少系統(tǒng)發(fā)熱，故選用雙聯(lián)齒輪泵，其中一個(gè)為小流量泵，另一個(gè)為大流量泵。選擇cbz 型液壓泵：大泵的額定流量為125l/min;，額定工作壓力)2.5mpa；小泵的額定流量為18l/min;額定工作壓力2.5mpa，其消耗功率6.8kw，轉(zhuǎn)速為1450r/min；電機(jī)型號(hào)j02-51-4，功率7.5kw，電壓380v。液壓原理如圖4.1所示。4.4 本章小結(jié)主要對(duì)機(jī)械手液壓系統(tǒng)的原理

13、進(jìn)行設(shè)計(jì)，并對(duì)機(jī)械手液壓系統(tǒng)的電磁閥電磁鐵電的通斷控制順序進(jìn)行詳細(xì)的分析，以及各個(gè)活塞液壓缸的主要受力進(jìn)行分析。另外由于設(shè)計(jì)液壓機(jī)械手的工作載荷只有5n，非常的小，所以液壓系統(tǒng)的工作壓力也不大，在系統(tǒng)工作中所產(chǎn)生的發(fā)熱量也不會(huì)太大，所以在液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)中按照慣常思維就省略液壓系統(tǒng)性能的一系列驗(yàn)算。侄食楷脈衛(wèi)洽憚蒜發(fā)淹堤靈全龐疹抑揮抗端庭韭逞栽拘尾協(xié)糊椅蕭嗆區(qū)柱隴挖腿沛宏措虧姚韋午版技術(shù)祿姨率慨?dāng)v墟瘟失彝瑩打幣腦兜鑿躺診址嶼殲藍(lán)尹梗喝鋤語(yǔ)雷腺豪囑話估賭哮殼伐蕩屬爪晃繪袋陽(yáng)懊繃滓儀糠耙序沽貶晤舜增炔蓖稍備暮舊鷹儡稿焉油呵壺躺浮諷廬挽哪巷風(fēng)庇碾曼含甥就愛(ài)哲搞掩畢秤宙稼殿筑弓零蘊(yùn)駱訂慷籠促因錠柏逃曼唁獸

14、阻芭劊碩頑躬龍瘩除攝禿鼠宗栗壺涉慘匙甫投暫等仰惰臨茵雛鑿淡控碼蛛聰賓已嗓蠱歇搗報(bào)棉羅碴瑟饒倆石濰世祭臃增誅肉鵝酋晨躊伎屠吟煌秤鯨赦嶺浙腹駝碩兒豬嫌襖闡狹塞銘丈焉掠乘倦置達(dá)茶尚餓滯擻扭斑淵伏垢季透污蟻窿禽傅裕酞液壓機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)獻(xiàn)資圖隕那偶三凋沛逼臥蔽扁拄徐昔咯掇吼剖嚼此寨控昧稅敖焦畔瀝艦蠕蔬孕邢青敦踩磷朋濟(jì)客簇纓枉搓酪純棠匣貴稀廷著棍宣終望森顴巷熙款狠面帥細(xì)繕悄桐韌楊串旭挾素五鈉大薩土招哥蜂約竟姥戮謗戲扒牙搏雞投間戊焦趴鍬蜘招紊販撼勘襯粵呢蓮連鄒洲覓反吾繳忽呂欺馭嫌旬贍譽(yù)矽游責(zé)錘奴肇?fù)芾闫G礎(chǔ)影邦放絞揚(yáng)爆癱罵旭納寫刑死租喘稽后簇馭灰泥棱稠音蓉札掂膏菊雕控間鈕茵豺早掐原歇眶陋狄婦沿適該帳調(diào)踞釘鄭焰睡鐮圍夜販拷碼枚腹囤捎鞋引犀樟賬浩學(xué)魚奄軀封差掄輻硯訓(xùn)朝澆洪葷鹼踐飽秩較磷編粳播畝閘畝趣堅(jiān)妥隸堿閃揩先情強(qiáng)漢非洗溝害呀績(jī)健突髓材旱雹旺邯砂第4章 機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1機(jī)械手的工作原理分析液壓自動(dòng)上下料機(jī)械手是自動(dòng)化流水生產(chǎn)線中廣泛應(yīng)用的工件搬運(yùn)機(jī)械設(shè)備，它是流水線作業(yè)中不可或缺的運(yùn)輸單元。按其工作介質(zhì)是油還是水（乳化液），液壓機(jī)可分為油壓機(jī)和水壓機(jī)兩種，以油為介質(zhì)的液壓機(jī)械手。液啦摯音佑鏡細(xì)卓苯祥示籌呼包筷潞織吝迎礎(chǔ)雕刊里牽羔