(整理)伺服控制中的一些問(wèn)題

1、直流伺服電機(jī)的速度和位置控制原理是什么？運(yùn)動(dòng)伺服一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)到外依次是 電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。1、首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出，我們稱為 電流環(huán)給 定”然后就是電流環(huán)的這個(gè)給定和 電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較，兩者的差值在 電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)，然后輸出給電機(jī)， 電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電 流。電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋，而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的 霍爾元 件（磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)）反饋給電流環(huán)的。2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出或者位置設(shè)定的 前饋值, 我們稱為速度設(shè)定”這個(gè)速度設(shè)定”和速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較，兩者的差值

2、 在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后的輸出就是上面講到的 電 流環(huán)的給定”速度環(huán)的反饋來(lái)自于 編碼器的反饋值再經(jīng)過(guò) 速度運(yùn)算器”得到的。3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫(xiě)數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器 地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過(guò) 平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為 位置環(huán) 的設(shè)定”，設(shè)定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)偏差計(jì)數(shù)器計(jì)算，算出的數(shù)值 再經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無(wú)積分微分環(huán)節(jié)）后輸出，該輸出和 位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來(lái) 自于編碼器。編碼器安裝于伺服電機(jī)尾部，它和電流環(huán)沒(méi)有任何聯(lián)系，它采樣來(lái)自于電機(jī)的轉(zhuǎn)

3、 動(dòng)而不是電機(jī)電流，和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋都沒(méi)有任何聯(lián)系。而電流環(huán)是 在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部形成的，即使沒(méi)有電機(jī)，只要在每相上安裝模擬負(fù)載（例如電燈泡） 電流環(huán)就能形成反饋工作。PID各自對(duì)差值調(diào)節(jié)對(duì)系統(tǒng)的影響：1、單獨(dú)的P （比例）就是將差值進(jìn)行成比例的運(yùn)算，它的顯著特點(diǎn)就是有差調(diào) 節(jié)。有差的含義就是調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束后， 被調(diào)量不可能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等，它們之 間一定有殘差，殘差的具體值可以通過(guò)比例關(guān)系計(jì)算出。 增加比例將會(huì)有效的減 小殘差并增加系統(tǒng)響應(yīng)，但容易導(dǎo)致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)離不開(kāi)對(duì)轉(zhuǎn)子位置（或磁場(chǎng)）的檢測(cè)和初始定位。只有檢 測(cè)到初始轉(zhuǎn)子實(shí)際空間位置后，控制系統(tǒng)才能正常

4、工作。如果不能精確計(jì)算出初 始轉(zhuǎn)子的位置，電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩減弱，出現(xiàn)很大震動(dòng)，且電機(jī)有暫時(shí)反向旋轉(zhuǎn)的 可能。準(zhǔn)確可靠的轉(zhuǎn)子初始位置檢測(cè)裝置 （比如旋轉(zhuǎn)編碼器）是永磁同步電機(jī)伺 服系統(tǒng)正常啟動(dòng)的必要條件。系統(tǒng)第一次上電時(shí)，若檢測(cè)到起動(dòng)命令，首先檢測(cè) U、V、W的電平狀態(tài)，判斷 轉(zhuǎn)子位于哪一區(qū)間，查表可獲得轉(zhuǎn)子磁極的位置，根據(jù) U，V，W相的電平高低 的組合就可知道轉(zhuǎn)子的區(qū)間范圍。0-60 °0 °20 °20 °80 °80 °40 °40 -320 °20 -360 °U 1 1 1 0 0 0V 0 0

5、1 1 1 0W 1 0 0 0 1 1可以利用定時(shí)器/計(jì)數(shù)器配合光電編碼器的輸出脈沖信號(hào)來(lái)測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速。具體的測(cè)速方法有M法、T法和M/T法3種。M/T法的計(jì)數(shù)值M1和M2,都隨著轉(zhuǎn)速的變化而變化，高速時(shí)，相當(dāng)于M法測(cè)速， 低速時(shí)，M2=1，自動(dòng)進(jìn)入T法測(cè)速。因此M/T法的適用范圍大于前兩種，是目 前應(yīng)用廣泛的一種測(cè)速方法。工作中，在固定的T時(shí)間內(nèi)對(duì)光電編碼器的脈沖計(jì) 數(shù)，在第一個(gè)光電編碼器上升沿定時(shí)器開(kāi)始定時(shí)，同時(shí)開(kāi)始記錄光電編碼器和時(shí) 鐘脈沖數(shù)，定時(shí)器定時(shí)T時(shí)間到，對(duì)光電編碼器的脈沖停止計(jì)數(shù)，而在下一個(gè)光 電編碼器的上升沿到來(lái)時(shí)刻，時(shí)鐘脈沖才停止記錄。采用 M/T法既具有M法測(cè) 速的高

6、速優(yōu)點(diǎn)，又具有T法測(cè)速的低速的優(yōu)點(diǎn)。伺服電機(jī)中的剛度參數(shù)和速度環(huán)閉環(huán)？怎么互相影響的，本質(zhì)關(guān)系是什么？對(duì)于多數(shù)伺服而言，剛度往往是多個(gè)閉環(huán)參數(shù)配合電機(jī)/系統(tǒng)特性的綜合作用結(jié)果，與閉環(huán)增益，內(nèi)部指令濾波時(shí)間常數(shù)，有著直接聯(lián)系。當(dāng)然也有些伺服系統(tǒng)將剛度抽象出來(lái)，作為系統(tǒng)調(diào)整的目標(biāo)參數(shù)，比如kollmogen 的某些伺服型號(hào)，既有傳統(tǒng)的 PID參數(shù)設(shè)置模式，也有剛度，頻響等設(shè)置模式， 這也許需要內(nèi)部的算法轉(zhuǎn)換或模型支持。它是一個(gè)自動(dòng)調(diào)整后系統(tǒng)自動(dòng)提供出的一個(gè)值，但人為也可以改動(dòng)。關(guān)鍵是它自動(dòng)調(diào)整完了，它會(huì)提供一個(gè)速度閉環(huán)的帶寬（自動(dòng)調(diào)整后）。另，既然剛度是 是一個(gè)自動(dòng)調(diào)整后系統(tǒng)自動(dòng)提供出的一個(gè)值，但

7、人為也可以改 動(dòng)”那么該廠家的伺服算法模型應(yīng)該不是傳統(tǒng)的 PID,至少也是經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)化的，否 則沒(méi)有直接的可供用戶改動(dòng)的剛度參數(shù)。相對(duì)而言，剛度、阻尼的物理意義比 P、I、D的物理意義明確。Parker Compax3空制器就采用了剛度、阻尼作為調(diào)整量，其中剛度、阻尼的具體 公式與P、I甚至負(fù)載慣量比、電機(jī)常數(shù)有關(guān)。之所以這樣讓客戶直接調(diào)整剛度、 阻尼，估計(jì)是基于其物理意義比 P、I、D明確的因素。PID參數(shù)都可以通過(guò)電機(jī)參數(shù)整定出來(lái)伺服電機(jī)的慣量是什么意思？伺服電機(jī)的大慣量、 中慣量、小慣量是什么意思？ 慣量就是慣性，如果工件在運(yùn)動(dòng)就會(huì)有慣量，伺服要停下來(lái)或是加速就需要克服 這慣量才能動(dòng)起來(lái)。慣

8、量=速度*質(zhì)量。理論上說(shuō)，系統(tǒng) 慣量（包括伺服電機(jī)+負(fù)載）越大，響應(yīng)時(shí)間越慢。但是伺服電機(jī)的慣量是在設(shè)計(jì)的時(shí)候已經(jīng)考慮過(guò)的。標(biāo)稱的響應(yīng)時(shí)間也是考慮慣 量以后的精度和響應(yīng)時(shí)間。對(duì)伺服電機(jī)而言，慣量就是轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，是伺服電機(jī)的一個(gè)重要參數(shù)，它決 定伺服電機(jī)的加速和減速制動(dòng)能力，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：是用來(lái)表示轉(zhuǎn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)物體的一種屬性，就如同靜止物體的質(zhì)量一樣。 是一種物理量。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量=轉(zhuǎn)動(dòng)半徑*質(zhì)量。距離轉(zhuǎn)動(dòng)軸越遠(yuǎn)則轉(zhuǎn)動(dòng)慣量也越大。伺服電機(jī)的大慣量、中慣量、小慣量就是慣性的大、中、小，各有各的用途，小 慣量的高速往復(fù)性好，大 慣量的本身慣量大，機(jī)床上用好點(diǎn)。伺服電機(jī)需要慣量匹配，日系列10倍與電機(jī)慣量左右

9、（不同品牌有差異），歐系 的20左右。一般來(lái)說(shuō)歐系的慣量都小，因?yàn)樗麄冸姍C(jī)做的是細(xì)長(zhǎng)的。我選的一款伺服電機(jī)的功率，扭矩，慣量都比額定負(fù)載的大1倍多左右，這時(shí)用PLC來(lái)控制伺服實(shí)現(xiàn)定位控制，對(duì)定位精度，響應(yīng)速度有什么影響？可以用吧，就是有點(diǎn)浪費(fèi)，但是如果負(fù)載慣量比電機(jī)慣量大的話則不能大太多， 根據(jù)系統(tǒng)大小區(qū)別對(duì)待。伺服的慣量大于負(fù)載的，當(dāng)然沒(méi)有什么問(wèn)題了，這樣定位精度才高，響應(yīng)才快。伺服電機(jī)的剛性有什么作用？伺服電機(jī)剛性過(guò)大，剛性不足，慣量過(guò)大，慣量 不足，具體表現(xiàn)是怎樣的？還有就是位置回路增益，速度回路增益，速度回路積分常數(shù)是什么意思？分別對(duì)剛性調(diào)節(jié)起什么作用？機(jī)械學(xué)上一般學(xué)名叫剛度，而非剛性

10、，是指單位形變下所能承載的力。剛度好， 意即以某精度動(dòng)作時(shí)，負(fù)荷能力大并且同樣穩(wěn)定。也可以理解為伺服電機(jī)抵抗（克 服）負(fù)載慣性的能力，剛性越高負(fù)載越穩(wěn)定，但是這和副總與電機(jī)之間的連接方 式有關(guān)。伺服剛性應(yīng)與機(jī)械設(shè)備整體剛度相匹配，即伺服的負(fù)載能力、動(dòng)態(tài)相應(yīng) 能力須與機(jī)械設(shè)備要求的指標(biāo)相匹配。比如工作臺(tái)上沒(méi)有加工件，此時(shí)伺服的加速階躍響應(yīng)曲線上升沿很陡； 當(dāng)加上滿 負(fù)荷后，階躍響應(yīng)曲線仍然很陡并接近空載的曲線，說(shuō)明伺服的剛度調(diào)整的很好； 如果滿負(fù)荷時(shí)曲線斜率變小變緩，甚至不能滿足工藝要求，說(shuō)明伺服剛性差，可 能是參數(shù)設(shè)置要調(diào)整，也可能是選型設(shè)計(jì)有問(wèn)題。在力學(xué)中，有“剛度”和“柔度”兩個(gè)物理量與他

11、們對(duì)應(yīng)，剛度是指物體發(fā)生單 位形變時(shí)所需的力的大??；柔度則指物體在單位力下所發(fā)生的形變大??；電機(jī)剛性就是電機(jī)軸抗外界力矩干擾的能力，也就是通常所講的過(guò)載能力。伺服系統(tǒng)的位置環(huán)剛性分為動(dòng)剛度和靜剛度兩個(gè)概念：靜剛度指靜力矩條件下， 負(fù)載力與伺服系統(tǒng)被動(dòng)產(chǎn)生的角位移的比值； 動(dòng)剛度指在指定頻率的交變負(fù)載條 件下，交變負(fù)債力矩幅值與伺服系統(tǒng)被動(dòng)產(chǎn)生的交變角位移幅值的比；單位都可以是Nm/rad，般動(dòng)剛度低于靜剛度。剛性的調(diào)整可以在伺服控制器里進(jìn)行調(diào)節(jié)， 現(xiàn)場(chǎng)遇到的問(wèn)題：電機(jī)負(fù)載一個(gè)垂直 方向的力，當(dāng)電機(jī)停下來(lái)后電機(jī)的扭矩會(huì)一直不停的糾正， 所以電機(jī)在靜態(tài)下會(huì) 產(chǎn)生振動(dòng)，后通過(guò)修改電機(jī)靜態(tài)剛性后 0K

12、）剛性：主要體現(xiàn)在機(jī)械上，剛性好就是可以讓機(jī)械運(yùn)動(dòng)達(dá)到一個(gè)很好的效果。 剛 性類(lèi)似于調(diào)大增益，調(diào)大可以增快響應(yīng)，但伺服里邊設(shè)置的速度環(huán)積分又是可以 單獨(dú)調(diào)整的，和剛性沒(méi)有直接關(guān)聯(lián)。伺服電機(jī)的機(jī)械剛度跟它的響應(yīng)速度有關(guān)，原則上剛性越高其響應(yīng)速度也越高， 但是調(diào)高了很容易產(chǎn)生機(jī)械共振，所以一般伺服放大器參數(shù)里都有手動(dòng)調(diào)整響應(yīng) 頻率的選項(xiàng)，要根據(jù)機(jī)械的共振點(diǎn)來(lái)調(diào)整，一般在105HZ左右就可以了。 剛性過(guò)大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)來(lái)回震蕩，無(wú)法停下來(lái)的現(xiàn)象。一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)把剛性參 數(shù)慢慢加大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)異響，這個(gè)時(shí)候就已經(jīng)大了。其實(shí)就是軸的速度環(huán)定 位能力太強(qiáng)，導(dǎo)致它沖過(guò)頭，然后自己再糾正，無(wú)法停止。一般任何移

13、動(dòng)都會(huì)出 現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機(jī)震蕩。剛性弱（不足或低）則相反，伺服電機(jī)響應(yīng)變慢，反應(yīng)遲緩滯后，丟步嚴(yán)重（就 是會(huì)移位），跑起來(lái)有飄的感覺(jué)，跑的不平穩(wěn)，共振頻率低，容易產(chǎn)生大的電機(jī) 震動(dòng)，這是因?yàn)闊o(wú)力讓電機(jī)停下，導(dǎo)致沖過(guò)頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下， 但是剛性軟最終是能停下來(lái)的，就是高速停止的時(shí)候，會(huì)左右晃幾次然后停下。 剛性低的話好比是將伺服電機(jī)的聯(lián)軸器改成扭轉(zhuǎn)彈簧然后再輸出，結(jié)果就是：伺服已經(jīng)轉(zhuǎn)到位了，但是由于負(fù)載作用，彈簧的變形使得輸出端未達(dá)到伺服轉(zhuǎn)動(dòng)的 角度，總是遲鈍一點(diǎn)才來(lái)到，感覺(jué)就是明明已經(jīng)給了指令它還不走， 明明指令停 了還要多走一段，但是不等于定位不準(zhǔn)，如果軸與軸參數(shù)相當(dāng)

14、恰當(dāng)，不會(huì)影響幾 何精度，有時(shí)可能還會(huì)高于高剛度。伺服電機(jī)剛性參數(shù)的高低取決于機(jī)床的性質(zhì)以及加工工藝。機(jī)床病態(tài)情況下剛性低會(huì)出現(xiàn)各種破壞加工精度的情況，比如加工園成了橢圓 的,銳角變成了鈍角等等。剛性低不一定是壞事。另外伺服電機(jī)剛性降低是退磁 了，維修是無(wú)法解決的。速度環(huán)是用來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的，位置環(huán)是用來(lái)控制伺服電機(jī)的位置的， 都是一種控制算法。有關(guān)電機(jī)轉(zhuǎn)子的問(wèn)題：岡性轉(zhuǎn)子、柔性轉(zhuǎn)子以及它們各自的特點(diǎn)？根據(jù)轉(zhuǎn)子動(dòng)力學(xué)的理論，從平衡的觀點(diǎn)出發(fā)，轉(zhuǎn)子可分為 剛性轉(zhuǎn)子和（柔）撓性 轉(zhuǎn)子。剛性轉(zhuǎn)子的定義有多種，一般來(lái)說(shuō)，凡是工作轉(zhuǎn)速遠(yuǎn)低于轉(zhuǎn)子的一階彎曲臨界轉(zhuǎn) 速的轉(zhuǎn)子視為剛性轉(zhuǎn)子；而把工作轉(zhuǎn)速接近或超

15、過(guò)轉(zhuǎn)子的一階彎曲 臨界轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn) 子視為撓性轉(zhuǎn)子。通俗的說(shuō)，剛性轉(zhuǎn)子通常是指工作時(shí)轉(zhuǎn)子的彎曲變形很小， 可 以忽略不計(jì)的轉(zhuǎn)子，如規(guī)定轉(zhuǎn)子的變形占轉(zhuǎn)子與支承總變形的 10%以下的轉(zhuǎn)子稱 剛性轉(zhuǎn)子。另一種更確切的定義為：工作轉(zhuǎn)速在彎曲型臨界轉(zhuǎn)速（嚴(yán)格說(shuō)在 80% 臨界轉(zhuǎn)速）以下的轉(zhuǎn)子為剛性轉(zhuǎn)子。在國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)（ISO） “平衡術(shù)語(yǔ)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)”中，從平衡的角度定義剛性轉(zhuǎn)子 是：可以在一個(gè)或任意選定的兩個(gè)校正平面上， 以低于轉(zhuǎn)子工作轉(zhuǎn)速的任意轉(zhuǎn)速 進(jìn)行平衡校正，且校正之后，在最高工作轉(zhuǎn)速及低于工作轉(zhuǎn)速的任意轉(zhuǎn)速和接近 實(shí)際的工作條件下（即在零至工作轉(zhuǎn)速整個(gè)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)），其不平衡量均不明顯 地超過(guò)所規(guī)定的

16、平衡要求"的轉(zhuǎn)子（即其不平衡量不會(huì)大大超過(guò)平衡公差）。而除 此之外的轉(zhuǎn)子都?xì)w為 撓性轉(zhuǎn)子。通常我們所說(shuō)的剛性轉(zhuǎn)子是指剛度相當(dāng)大，轉(zhuǎn)子在不平衡離心慣性力的作用下所 產(chǎn)生的動(dòng)撓度很小，以致在轉(zhuǎn)子工作和平衡的過(guò)程中可以忽略不計(jì)。 撓性轉(zhuǎn)子由 于在運(yùn)轉(zhuǎn)及平衡時(shí)將產(chǎn)生 撓曲變形，其情況要復(fù)雜得多飼服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與剛性的問(wèn)題設(shè)備上用了兩套富士的400W的飼服電機(jī)，現(xiàn)在有一臺(tái)一上電就會(huì)感覺(jué)到輕微的 震動(dòng)，感覺(jué)好象是沒(méi)有定好位。如果用手去觸摸一下，或者給電機(jī)軸一點(diǎn)旋轉(zhuǎn)力 它就會(huì)正常，不再發(fā)出那種輕微震動(dòng)的聲音。 詢問(wèn)廠家技術(shù)人員，他們說(shuō)是由于 把剛性設(shè)置的太高，可是降低剛性以后仍然出現(xiàn)這種問(wèn)題。而另

17、一套同樣的電機(jī)卻沒(méi)有這樣的問(wèn)題。 而且出問(wèn)題的電機(jī)反而是負(fù)載比較小的 一套。而且空載的時(shí)候也出現(xiàn)這樣的問(wèn)題，所以覺(jué)得和剛性設(shè)置沒(méi)什么關(guān)系吧。這個(gè)問(wèn)題是什么原因產(chǎn)生的，還有飼服電機(jī)的剛性和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量設(shè)置對(duì)電機(jī)到底有 什么影響？技術(shù)人員的回答屬于 標(biāo)準(zhǔn)答案”，聽(tīng)到這樣的現(xiàn)象，肯定是這樣的答案。不過(guò)， 空載也出問(wèn)題，有點(diǎn)不對(duì)勁，應(yīng)該不只是剛性的問(wèn)題。不能肯定是否和剛性無(wú)關(guān)， 一般來(lái)說(shuō)，即使有點(diǎn)別的問(wèn)題，把剛性降低也可以減輕這種震動(dòng)的。 比如把剛性 降到最小值，它應(yīng)該就不會(huì)震了。另外負(fù)載小的話也可能是由于阻尼小，而阻尼小當(dāng)然更容易震蕩。Fanuc伺服電機(jī)剛性值在那里調(diào)整？當(dāng)數(shù)字伺服剛性設(shè)定不合適時(shí)，伺服

18、系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能將變差，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)瓜?統(tǒng)產(chǎn)生振蕩與超調(diào)，這時(shí)必須進(jìn)行參數(shù)的調(diào)整與優(yōu)化。停止時(shí)發(fā)生振蕩。伺服系 統(tǒng)停止時(shí)可能發(fā)生的振蕩有高頻振蕩與低頻振蕩兩種，對(duì)于停止時(shí)的振蕩，參數(shù) 調(diào)整的步驟：?jiǎn)J頻振蕩：1 降低速度環(huán)比例增益（PK2V）8*44185620442.降低負(fù)載慣量比8*21187520213.使用250卩加速功能8*66189420664.使用N脈沖抑制功能8*0318082003低頻振蕩：5.提咼負(fù)載慣量比8*21187520216.降低速度環(huán)積分增益(PKIV)8*43185520437.提高速度環(huán)比例增益(PK2V)8*4418562044數(shù)控銑床，打開(kāi)電源和系統(tǒng)，伺服電

19、機(jī)嗡嗡響，響幾分鐘之后伺服電機(jī)會(huì)發(fā)熱， 調(diào)小剛性后不響了，但銑出來(lái)的圓不像圓，該怎樣調(diào)？應(yīng)該是幾臺(tái)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的增益不同， 造成電機(jī)在不同的轉(zhuǎn)速下自激?？梢园汛郎y(cè) 的驅(qū)動(dòng)器與參考驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置成一致再試一下。慣量比看了嗎？增益是一方面，但也不要忽略了慣量。伺服驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)調(diào)節(jié)三環(huán)PID控制伺服電機(jī)，噪音比較大，但電機(jī)并沒(méi)有震動(dòng)， 載波頻率是10KHZ電流采樣速度是0.1us次。噪音的原因：因?yàn)闆](méi)有做輸入脈沖濾波，所以才有那個(gè)噪音。電機(jī)啟動(dòng)不起來(lái)而且噪聲大振動(dòng)大是什么原因1、脫開(kāi)載荷2、用手盤(pán)動(dòng)，確認(rèn)靈活、無(wú)異常3、空載啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)4、檢查負(fù)載情況先看看是不是動(dòng)平衡出了問(wèn)題，這是電流聲音，其次看電機(jī)

20、軸承，最后是驅(qū)動(dòng)器 參數(shù)，多數(shù)是軸承松懈或壞。電動(dòng)機(jī)運(yùn)行有異常噪音的原因及處理：1、當(dāng)定子與轉(zhuǎn)子相擦?xí)r，會(huì)產(chǎn)生刺耳的 嚓嚓”碰擦聲，這多是軸承有故障引起 的。應(yīng)檢查軸承，損壞者更新。如果軸承未壞，而發(fā)現(xiàn)軸承走內(nèi)圈或外圈，可鑲 套或更換軸承與端蓋。2、電動(dòng)機(jī)缺相運(yùn)行，吼聲特別大?？蓴嚯娫俸祥l，看是否能再正常起動(dòng)，如果 不能起動(dòng)，則可能有一相熔絲斷路。開(kāi)關(guān)及接觸器觸頭一相未接通也會(huì)發(fā)生缺相 運(yùn)行。3、軸承嚴(yán)重缺油時(shí)，從軸承室能聽(tīng)到 咝咝”聲。應(yīng)清洗軸承，加新油。4、風(fēng)葉碰殼或有雜物，發(fā)出撞擊聲。應(yīng)校正風(fēng)葉，清除風(fēng)葉周?chē)碾s物。5、 籠型轉(zhuǎn)子導(dǎo)條斷裂或繞線轉(zhuǎn)子繞組接頭斷開(kāi)時(shí)，有時(shí)高時(shí)低的嗡嗡”聲，轉(zhuǎn)

21、 速也變慢，電流增大，應(yīng)檢查處理。另外有些電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子和定子的長(zhǎng)度配合不好， 如定子長(zhǎng)度比轉(zhuǎn)子長(zhǎng)度長(zhǎng)得太多，或端蓋軸承孔磨損過(guò)大，轉(zhuǎn)子產(chǎn)生軸向竄動(dòng)，也會(huì)產(chǎn)生嗡嗡”的聲音。6定子繞組首末端接線錯(cuò)誤，有低沉的吼聲，轉(zhuǎn)速也下降，應(yīng)檢查叫正。電機(jī)噪聲很大，是什么原因？如何處理？原因1 ：電機(jī)內(nèi)軸承間隙大 處理：更換軸承。原因2 :轉(zhuǎn)子掃堂 處理：重新修理定子、轉(zhuǎn)子。原因3 :磁鋼松動(dòng) 處理方法：重新粘結(jié)磁鋼。原因4 :電機(jī)機(jī)體偏轉(zhuǎn) 處理：重新調(diào)整機(jī)體。原因5 :電機(jī)轉(zhuǎn)向器表層氧化、燒蝕、油污凹凸不平、換向片松動(dòng)。處理：清洗換向器或焊牢換向片。原因6 :碳刷松動(dòng)、碳刷架不正處理：調(diào)整。電機(jī)有噪聲大，什么原

22、因？怎么解決？依據(jù)電機(jī)噪聲發(fā)生的分歧方法，大致可把其噪聲分為三大類(lèi)： 電磁噪聲； 機(jī)械噪聲； 空氣動(dòng)力噪聲。電磁噪聲首要是由氣隙磁場(chǎng)效果于定子鐵芯的徑向重量所發(fā)生的。它經(jīng)過(guò)磁軛向 別傳播，使定子鐵芯發(fā)生振動(dòng)變形。其次是氣隙磁場(chǎng)的切向重量，它與電磁轉(zhuǎn)矩 相反，使鐵芯齒部分變形振動(dòng)。當(dāng)徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時(shí)，就會(huì) 惹起共振，使振動(dòng)與噪聲大大加強(qiáng)，甚至危及電機(jī)的使用壽命。根據(jù)電磁噪聲的成因，我們可采用下列辦法降低電磁噪聲。盡量采用正弦繞組，削減諧波成份；選擇恰當(dāng)?shù)臍庀洞琶?，不該太高，但過(guò)低又會(huì)影響資料的應(yīng)用率；選擇適宜的槽共同，防止呈現(xiàn)低次力波；采用轉(zhuǎn)子斜槽，斜一個(gè)定子槽距；定、轉(zhuǎn)子磁路

23、對(duì)稱平均，迭壓嚴(yán)密；定、轉(zhuǎn)子加工與裝配，應(yīng)留意它們的圓度與同軸度；留意避開(kāi)它們的 共振頻率。新買(mǎi)的電，就是電機(jī)很減速機(jī)連在一起的那種 SEW的，主要是靠PLC和變頻器 控制，使用的轉(zhuǎn)速很低，大約在 25赫茲左右，感覺(jué)噪音很大，機(jī)械上的主動(dòng)鏈 輪和被動(dòng)鏈輪的角度沒(méi)有問(wèn)題，電機(jī)底座固定的也很牢固，散熱風(fēng)扇和防護(hù)罩 沒(méi)有刮擦，爆閘也是松開(kāi)的，但是一運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)噪音非常的大就好像小區(qū)里面變壓器發(fā)出的聲音那就是變頻器驅(qū)動(dòng)電機(jī)所特有的電磁噪音（吱吱的），沒(méi)有辦法消除掉的，但是 可以減少一點(diǎn)，就是修改變頻器參數(shù)：把那個(gè)載波頻率加大一點(diǎn)，噪音就會(huì)小一 點(diǎn)的。但是加大變頻器的載波頻率，會(huì)導(dǎo)致變頻器發(fā)熱。25赫茲左右

24、低頻原本很煩人，刮擦一般音頻較高，底座固定的也很牢固要看什 么底座，金屬板聲音會(huì)比較大，負(fù)載大聲音會(huì)更大，用螺絲刀頂住耳朵仔細(xì)聽(tīng)聽(tīng) 音源來(lái)自什么地方，要是安裝沒(méi)有什么問(wèn)題，電機(jī)聲音大往往是軸承不良，新的 應(yīng)該不至于，可能原本就是這樣的，運(yùn)行正常就行。另外就是控制冋題。伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有異響和發(fā)熱是什么原因異響是電機(jī)的負(fù)載過(guò)重，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載所需轉(zhuǎn)矩，而電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩大于 負(fù)載所需轉(zhuǎn)矩。發(fā)熱就是電機(jī)的電流過(guò)大（一般發(fā)熱很正常），若是很燙，或者堵轉(zhuǎn)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)很容易燒毀電機(jī)（電機(jī)退磁）。直白說(shuō)就是小馬拉大車(chē)很費(fèi)力，為 了拉動(dòng)小馬就更加的費(fèi)勁拉車(chē)，所以會(huì)發(fā)熱（增加電流），拉車(chē)很費(fèi)勁（異響）。 異響是因

25、為伺服電機(jī)軸承壞了，發(fā)熱是電流大，實(shí)質(zhì)是伺服電機(jī)為了克服電機(jī)軸 震動(dòng)而產(chǎn)生的異常大電流，估計(jì)電機(jī)壞了，需盡快處理，不然故障會(huì)擴(kuò)大。西門(mén)子伺服電機(jī)會(huì)嗡嗡響是什么問(wèn)題？伺服電機(jī)出現(xiàn)這種問(wèn)題有多種原因， 一是伺服電機(jī)編碼器零位不準(zhǔn)，也就是編碼 器零位漂移，二是驅(qū)動(dòng)器剛性不足或參數(shù)有問(wèn)題， 三是伺服電機(jī)動(dòng)力線接的可能 有問(wèn)題呀，伺服電機(jī)的動(dòng)力線是不能搞錯(cuò)的，可調(diào)換幾次看看。四是編碼器安裝 問(wèn)題或編碼器自身有問(wèn)題，需要認(rèn)真檢查，有同樣的伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器最好相互 調(diào)換一下試試看。伺服電機(jī)有問(wèn)題，最好找專業(yè)人士檢修。系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)器故障，電機(jī)本身故障；驅(qū)動(dòng)器與實(shí)際進(jìn)給系統(tǒng)的匹配未達(dá)到最佳值而引起的，通常只要通過(guò)

26、驅(qū)動(dòng)器的速度環(huán)增益與積分時(shí)間的調(diào)節(jié)即可進(jìn)行消除，具體方法為：1）根據(jù)驅(qū)動(dòng)模塊及電動(dòng)機(jī)規(guī)格，對(duì)驅(qū)動(dòng)器的調(diào)節(jié)器板的S2進(jìn)行正確的電流調(diào)節(jié)器設(shè)定。2）將速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間Tn調(diào)節(jié)電位器（在驅(qū)動(dòng)器正面），逆時(shí)針調(diào)至極限（Tn 心 39m。）3）將速度調(diào)節(jié)器的比例Kp調(diào)節(jié)電位器（在驅(qū)動(dòng)器正面），調(diào)整至中間位置（Kp 710）4）在以上調(diào)整后，即可以消除 伺服電動(dòng)機(jī)的尖叫聲，但此時(shí)動(dòng)態(tài)特性較差，還須 進(jìn)行下一步調(diào)整。5）順時(shí)針慢慢旋轉(zhuǎn)積分時(shí)間 Tn調(diào)節(jié)電位器，減小積分時(shí)間，直到電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)振 蕩聲。6）逆時(shí)針稍稍旋轉(zhuǎn)積分時(shí)間Tn調(diào)節(jié)電位器，使電動(dòng)機(jī)振蕩聲恰好消除。7）保留以上位置，并作好記錄。本機(jī)床經(jīng)以上

27、調(diào)整后，尖叫聲即消除，機(jī)床恢復(fù)正常工作。電機(jī)掃堂是什么原因？電機(jī)掃堂就是電機(jī)的轉(zhuǎn)子與定子繞組里的硅鋼片發(fā)生摩擦， 一般是軸承壞了，還 有可能是軸承走外緣，端蓋的軸承位置松動(dòng)。也有可能是轉(zhuǎn)子走內(nèi)緣，轉(zhuǎn)子上的 軸承位置壞了。最小的一種可能是轉(zhuǎn)子彎曲造成的。軸承磨損或者是軸承座松動(dòng)會(huì)造成的轉(zhuǎn)子偏心。電機(jī)軸上支承圈磨損嚴(yán)重、轉(zhuǎn)子鐵心位移，或因其他原因使 定子鐵心位移，造成 電機(jī)錐形轉(zhuǎn)子與定子間隙太小發(fā)生掃膛。電機(jī)嚴(yán)禁 掃膛”當(dāng)發(fā)生掃膛后，應(yīng)拆 下支承圈進(jìn)行更換，調(diào)整定子轉(zhuǎn)子 錐面之間的間隙使之均勻，或送修。錐形電機(jī)制動(dòng)原理錐形電機(jī)屬于特種電機(jī)，又名自制動(dòng)異步電動(dòng)機(jī)。結(jié)構(gòu)形式有旁磁式，杠桿式， 錐形轉(zhuǎn)子

28、式三種，我只說(shuō)最后一種的制動(dòng)原理吧。錐形轉(zhuǎn)子電動(dòng)機(jī)定子內(nèi)腔和轉(zhuǎn) 子外形都成錐形，其錐形制動(dòng)環(huán)鑲嵌于風(fēng)扇制動(dòng)輪上，靜制動(dòng)環(huán)鑲在后端蓋上， 定子通電后，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，同時(shí)產(chǎn)生軸向磁拉力，使轉(zhuǎn)子軸向移動(dòng)并壓縮彈簧， 使風(fēng)扇制動(dòng)輪上的錐形環(huán)與靜制動(dòng)環(huán)離開(kāi)， 轉(zhuǎn)子開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，定子斷電后，軸向磁 拉力消失，轉(zhuǎn)子在彈簧的作用下，連同風(fēng)扇制動(dòng)輪一起復(fù)位，使動(dòng)靜制動(dòng)環(huán)接觸， 產(chǎn)生摩擦力矩，迫使電動(dòng)機(jī)立即停轉(zhuǎn)。一般此種電動(dòng)機(jī)沒(méi)有單相的。交流伺服電機(jī)在運(yùn)行中會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)的現(xiàn)象，問(wèn)題需怎樣解決？一般情況：E-1E :指檢查不到遙控套準(zhǔn)的實(shí)際值。E-2E:指不能傳送正常值。E-3E:指不能檢查當(dāng)前所選單元的狀態(tài)。E-4E:

29、指伺服電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)不能被確認(rèn)。E-5E：指伺服電機(jī)位置電位計(jì)不在調(diào)整的范圍內(nèi)。抖動(dòng)是不正常的吧，可能是由于導(dǎo)軌不順暢，或者電源不足。把功率調(diào)一下，調(diào)小點(diǎn)。伺服控制器一般使用中，都是調(diào)節(jié)哪些參數(shù)的。不同品牌使用的參數(shù)和參數(shù)定義都有所不同。以下以安川伺服調(diào)試做一總結(jié)。1、安川伺服在低剛性（14）負(fù)載應(yīng)用時(shí)，慣量比顯得非常重要，以同步帶結(jié) 構(gòu)而論，剛性大約在12 （甚至1以下），此時(shí)慣量比沒(méi)有辦法進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧， 必須使伺服放大器置于非自動(dòng)調(diào)諧狀態(tài)；2、慣量比的范圍在4501600之間（具體視負(fù)載而定）3、 此時(shí)的剛性在13之間，甚至可以設(shè)置到4;但是有時(shí)也有可能在1以下。4、 剛性：電機(jī)轉(zhuǎn)子抵

30、抗負(fù)載慣性的能力，也就是 電機(jī)轉(zhuǎn)子的自鎖能力，岡性越 低，電機(jī)轉(zhuǎn)子越軟弱無(wú)力，越容易引起低頻振動(dòng)，發(fā)生負(fù)載在到達(dá)指定位置后來(lái) 回晃動(dòng)。剛性和慣量比配合使用，如果剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于慣量比匹配的范圍，那么電機(jī)將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機(jī)發(fā)出高頻刺耳的聲響,這一切不良表現(xiàn)都是在伺 服信號(hào)（SV-ON ON并且連接負(fù)載的情況下。5、發(fā)生定位到位后越程，而后自動(dòng)退回的現(xiàn)象的原因：位置環(huán)增益設(shè)置的過(guò)大， 主要在低剛性的負(fù)載時(shí)有此可能，。&低剛性負(fù)載增益的調(diào)節(jié)：A、將慣量比設(shè)置為600;B、將Pn 110設(shè)置為0012;不進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧C、將Pn 100和Pn 102設(shè)置為最小;D、將Pn 101和Pn4

31、01設(shè)置為剛性為1時(shí)的參數(shù)E、然后進(jìn)行JOG運(yùn)行，速度從100500;F、進(jìn)入軟件的SETUP中查看實(shí)際的慣量比；G、將看到的慣量比設(shè)置到 Pn 103中；H、 并且會(huì)自動(dòng)設(shè)定剛性，通常此時(shí)會(huì)被設(shè)定為 1;I、 然后將SV- ON至于ON,如果沒(méi)有振蕩的聲音，此時(shí)進(jìn)行 JOG運(yùn)行，并且 觀察是否電機(jī)產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少 Pn 100數(shù)值，然后重復(fù)E、F重 新設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比；重新設(shè)定剛性；注意此時(shí)剛性應(yīng)該是 1甚至1以下；J、在剛性設(shè)定到1時(shí)沒(méi)有振蕩的情況下，逐步加快 JOG速度，并且適當(dāng)減少 Pn305、Pn306 （加減速時(shí)間）的設(shè)定值；K在多次800rpm以上的JOG運(yùn)行中沒(méi)有振

32、蕩情況下進(jìn)入定位控制調(diào)試；L、首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)進(jìn)行調(diào)試M、并且在調(diào)試過(guò)程中不斷減少 Pn 101參數(shù)的設(shè)定值；N、如果調(diào)試中發(fā)生到達(dá)位置后負(fù)載出現(xiàn) 低頻振蕩現(xiàn)象，此時(shí)適當(dāng)減少Pn 102參 數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至最佳定位狀態(tài)；O、再將速度以100180rpm的速度提高，同時(shí)觀察 伺服電機(jī)是否有振動(dòng)現(xiàn)象， 如果發(fā)生負(fù)載低頻振蕩，則適當(dāng)減少Pn 102的設(shè)定值，如果電機(jī)發(fā)生高頻振蕩（聲 音較尖銳）此時(shí)適當(dāng)減少 Pn 100的設(shè)定值，也可以增加Pn 101的數(shù)值；P、 說(shuō)明：Pn 100 速度環(huán)增益Pn101速度環(huán)積分 時(shí)間常數(shù) Pn102位置環(huán)增益Pn103旋轉(zhuǎn)慣量比Pn401轉(zhuǎn)

33、距時(shí)間常數(shù)7、在定位控制中，為了使低 剛性結(jié)構(gòu)的負(fù)載能夠減少機(jī)械損傷，因此可以在定 位控制的兩頭加入一定的加減速時(shí)間，尤其是加速時(shí)間；通常視最高速度的高低， 可以從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指：0到最高速的時(shí)間）。8、電機(jī)每圈進(jìn)給量的計(jì)算：A、電機(jī)直接連接滾珠絲桿：絲桿的節(jié)距B、 電機(jī)通過(guò)減速裝置（齒輪或 減速機(jī)）和滾珠絲桿相連：絲桿的節(jié)距 減速比 （電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)除以 絲桿處齒輪齒數(shù)）C、電機(jī)+減速機(jī)通過(guò)齒輪和齒條連接：齒條節(jié)距齒輪齒數(shù) 減速比D、 電機(jī)+減速機(jī)通過(guò)滾輪和滾輪連接：滾輪（滾子）直徑Xn減速比E、 電機(jī)+減速機(jī)通過(guò)齒輪和 鏈條連接：鏈條節(jié)距 齒輪齒數(shù) 減速比F、 電機(jī)+減速機(jī)通過(guò)

34、 同步輪和同步帶連接：同步帶齒距 同步帶帶輪的齒數(shù)X （電機(jī)側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)）X減速比；共有3個(gè)同步輪，電機(jī)先由電機(jī)減速機(jī)出軸側(cè)的同步輪傳動(dòng)至另外一個(gè)同步輪，再由同步輪傳動(dòng)到同步帶直接連接的同步輪。9、負(fù)荷慣量：A、電機(jī)軸側(cè)的慣量需要在電機(jī)本身慣量的 510倍內(nèi)使用，如果電機(jī)軸側(cè)的慣 量超過(guò)電機(jī)本身慣量很大，那么電機(jī)需要輸出很大的轉(zhuǎn)距，加減速過(guò)程時(shí)間變長(zhǎng)， 響應(yīng)變慢；B、電機(jī)如果通過(guò)減速機(jī)和負(fù)載相連，如果減 速比為1/n，那么減速機(jī)出軸的慣 量為原電機(jī)軸側(cè)慣量的（1/n ） 2C、慣量比：m = JI /Jm 負(fù)載換算到電機(jī)軸側(cè)的慣量比電機(jī)慣量；D、Jl （510） JmE當(dāng)

35、負(fù)載慣量大于10倍的電機(jī)慣量時(shí)，速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式可以推算 如 40/ （ m + 1）7=Kpv=（ Kv3）10、一般調(diào)整（非低剛性負(fù)載）A、一般采用自動(dòng) 調(diào)諧方式（可以選擇常時(shí) 調(diào)諧或上電調(diào)諧）B、如果采用手動(dòng)調(diào)諧，可以在設(shè)置為不自動(dòng)調(diào)諧后按照以下的步驟C、將剛性設(shè)定為1,然后調(diào)整速度環(huán)增益，由小慢慢變大，直到電機(jī)開(kāi)始發(fā)生振蕩，此時(shí)記錄開(kāi)始振蕩的增益值，然后取5080%作為使用值（具體視負(fù)載機(jī)械機(jī)構(gòu)的剛性而論）D、位置環(huán)增益一般保持初始設(shè)定值不變，也可以向速度環(huán)增益一樣增加，但是在慣量較大的負(fù)載時(shí)，一旦在停止時(shí)發(fā)生負(fù)載振動(dòng)（負(fù)脈沖不能消除，偏差計(jì)數(shù) 器不能清零）時(shí)，必須減少位置

36、環(huán)增益；E在減速、低速電機(jī)運(yùn)行不勻時(shí)，將速度環(huán)積分時(shí)間慢慢變小，知道電機(jī)開(kāi)始 振動(dòng)，此時(shí)記錄開(kāi)始振動(dòng)的數(shù)值，并且將該數(shù)據(jù)加上 5001000，作為正式使用 的數(shù)據(jù)。F、伺服ON時(shí)電機(jī)出現(xiàn)目視可見(jiàn)的低頻（46/S）左右方向振動(dòng)時(shí)（此時(shí)慣量此設(shè)定值很大），將位置環(huán)增益調(diào)整至10左右，并且按照C中所述進(jìn)行重新調(diào)整；11、調(diào)整參數(shù)的含義和使用：A、 位置環(huán)增益：決定偏差計(jì)數(shù)器中的滯留脈沖數(shù)量。數(shù)值越大，滯留脈沖數(shù)量越小，停止時(shí)的調(diào)整時(shí)間越短，響應(yīng)越快，可以進(jìn)行快速定位，但是當(dāng)設(shè)定過(guò) 大時(shí)，偏差計(jì)數(shù)器中產(chǎn)生滯留脈沖，停止時(shí)會(huì)有振動(dòng)的感覺(jué)；慣量比較大時(shí)，只能在速度環(huán)增益調(diào)整好以后才能調(diào)整該增益，否則會(huì)產(chǎn)生

37、振動(dòng)；B、位置環(huán)增益和滯留脈沖的關(guān)系：e= f / Kp 其中e是滯留脈沖數(shù)量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環(huán)增益；由此可以看出Kp越小，滯留脈沖數(shù)量越多，高速運(yùn)行時(shí)誤差增大；Kp過(guò)高時(shí)，e很小，在定位中容易使偏差計(jì)數(shù)器產(chǎn)生負(fù)脈 沖數(shù)，有振動(dòng)；C、 速度環(huán)增益：當(dāng)慣量比變大時(shí)，控制系統(tǒng)的速度響應(yīng)會(huì)下降，變得不穩(wěn)定。 一般會(huì)將速度環(huán)增益加大，但是當(dāng)速度環(huán)增益過(guò)大時(shí)，在運(yùn)行或停止時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)（電機(jī)發(fā)出異響），此時(shí)，必須將速度環(huán)增益設(shè)定在振動(dòng)值的 5080%。D、 速度積分時(shí)間常數(shù)：提高速度響應(yīng)使用；提高速度積分時(shí)間常數(shù)可以減少 加減速時(shí)的超調(diào)；減少速度積分時(shí)間常數(shù)可以改善旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定。伺服電機(jī)抖動(dòng)伺服

38、電機(jī)為珠海運(yùn)控的，當(dāng)上方連桿沒(méi)裝上時(shí)，一切看起來(lái)正常；一旦連桿裝上 以后，電機(jī)就自己左右搖擺，參數(shù)設(shè)置半天也沒(méi)整好。注：未接有減速器 這個(gè)現(xiàn)象說(shuō)明兩個(gè)問(wèn)題：1、負(fù)載慣量遠(yuǎn)大于電機(jī)本身 慣量2、兩部分連接的剛度較低，使負(fù)載產(chǎn)生了諧振 在這種情況下，系統(tǒng)只能調(diào)的很軟，也就是 剛性要 調(diào)低，反應(yīng)速度要減慢。具體的方法是關(guān)閉積分，同時(shí)降低位置環(huán)增益。如要解決也需針對(duì)這兩個(gè)問(wèn)題下手1、推薦增加一個(gè)減速機(jī)，這樣負(fù)載折算到電機(jī)的 慣 量就大大降低，日本伺服通常要求負(fù)載/電機(jī)慣量比 小于5:12、負(fù)載與減速機(jī)的連接要牢固，增加 剛度。以上兩個(gè)措施要同時(shí)使用才好，如果負(fù)載本身岡寸度 低就沒(méi)辦法了。在這個(gè)情況下，

39、即使電機(jī)不震動(dòng)了， 快速啟停時(shí)負(fù)載也會(huì)震動(dòng)。怎樣解決伺服電機(jī)在定位點(diǎn)突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)問(wèn)題呢? 可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來(lái)做突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)是轉(zhuǎn)動(dòng)慣性與減速力矩矛盾的體現(xiàn)，能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點(diǎn)之前給一段時(shí)間逐漸減速。這個(gè)要從2方面來(lái)解決。根本的，伺服的性能與現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試；PLC發(fā)脈沖用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機(jī)，當(dāng)沒(méi)有發(fā)送脈沖時(shí)，有時(shí)電機(jī)有微小的抖動(dòng) 伺服參數(shù)要調(diào)整好，主要是：慣量大小，剛性，有的還需要調(diào)整位置比例，積分，微分 用程序步進(jìn)電機(jī)速啟動(dòng)時(shí)，會(huì)有抖動(dòng)聲無(wú)法啟動(dòng)，用伺服電機(jī)能解決這種問(wèn)題？ 跟程序關(guān)系不大，應(yīng)是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠?qū)е拢?建議換大

40、點(diǎn)的步進(jìn)或者伺服， 伺服可以過(guò)載。伺服電機(jī)快速有抖動(dòng)什么原因1、伺服配線：a使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無(wú)破損；b檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或 相隔太近；c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。2、伺服參數(shù)：a伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；b 確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為 0,可嘗試增大設(shè)置值；c. 電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；d. 伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。3、機(jī)械系統(tǒng)：a.連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；b滑輪或齒輪

41、的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn) 行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；c.確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常, 則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。引起伺服電機(jī)振動(dòng)的原因是什么？伺服電機(jī)的抖動(dòng)鳴叫跟本身機(jī)械結(jié)構(gòu)（如直流伺服電機(jī)經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障）、速 度環(huán)問(wèn)題（速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng) 或伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和放大板故障）、負(fù)載慣量（導(dǎo)軌或絲桿出現(xiàn)問(wèn)題）、電氣（制 動(dòng)沒(méi)打開(kāi)，速度環(huán)反 饋電壓不穩(wěn)）有關(guān)。德波加遠(yuǎn)度反謹(jǐn)曙益>度址比例増諡電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)很小的偏移會(huì)被速度環(huán)的比例增益放大， 速度反饋

42、產(chǎn)生相反 轉(zhuǎn)矩使電機(jī)來(lái)回抖動(dòng)。降低積分增益會(huì)使機(jī)床響應(yīng)遲緩，剛性變壞。加速度反饋是利用電 機(jī)速度反饋信號(hào)乘以 加速度反饋增益（pa.2066對(duì)轉(zhuǎn)矩命令進(jìn)行補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)對(duì)速度 環(huán)振動(dòng)控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時(shí)共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks F為指令脈沖頻率；Ks是位置環(huán)增益；A為加速脈沖。Xe=F/K§ Xe為位置偏差 脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產(chǎn)生振動(dòng)。 先檢查下制動(dòng)是否打開(kāi)。在 FANUC系統(tǒng)中可以調(diào)節(jié)以下參數(shù)來(lái)消除由于參數(shù)設(shè) 置不當(dāng)引起的振動(dòng)：pa.2021（負(fù)載慣量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066加 速度反饋增益

43、）引起伺服電機(jī)振動(dòng)的原因是什么？機(jī)械結(jié)構(gòu)不順暢，機(jī)械結(jié)構(gòu)松動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器的剛性參數(shù)調(diào)的太高，引起共振伺服功率不夠還有可能是伺服控制的參數(shù)調(diào)節(jié)有點(diǎn)問(wèn)題，比如位置增益，速度增益等配合不好1是伺服電機(jī)的編碼器故障反饋量不對(duì)（或選型不對(duì)）.2. 伺服驅(qū)動(dòng)控制器有干擾信號(hào)驅(qū)動(dòng)板有塵造成臨界短路狀態(tài).3電機(jī)本身繞阻出現(xiàn)了問(wèn)題.安川伺服電機(jī)08A的抖動(dòng)安川伺服電機(jī)08A的，機(jī)床在運(yùn)行時(shí)會(huì)抖動(dòng)，有時(shí)會(huì)尖叫，試過(guò) F001調(diào)剛性， 出廠時(shí)是6,現(xiàn)在改5, 4都沒(méi)用，機(jī)床用的新代的系統(tǒng)，系統(tǒng)里也改過(guò)剛性增 益也沒(méi)有什么大的變化。首先要確定是不是伺服的問(wèn)題，如果確實(shí)是伺服的問(wèn)題，那么剛性調(diào)節(jié)一般多少 會(huì)起一點(diǎn)作用，如果

44、效果實(shí)在不行，就用手動(dòng)調(diào)整速度環(huán)，Pn 110.0=2 Pn103=x%（x 根據(jù)機(jī)器情況設(shè)定，如果不知道設(shè)定100,200試試也無(wú)妨）；然后加大速度環(huán)增益 Pn 100（ 1-2000），或者減小微分時(shí)間 PN101（15-51200。如果還是不行，那就是 上位系統(tǒng)的問(wèn)題了。交流伺服電機(jī)抖動(dòng)故障怎么解決？先確定轉(zhuǎn)動(dòng)部分是否存在問(wèn)題。比如連軸器，導(dǎo)軌等使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)受力變動(dòng)過(guò) 大致電機(jī)抖動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)沒(méi)問(wèn)題就是參數(shù)問(wèn)題，把速度環(huán)參數(shù)，位置環(huán)參數(shù)調(diào)小。調(diào)整（從小到大）OK.對(duì)了。驅(qū)動(dòng)器有無(wú)報(bào)警。編碼器壞有時(shí)都會(huì)抖動(dòng)。伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)工作臺(tái)上的伺服電機(jī)，在調(diào)試的時(shí)候曲線很正常，一旦帶了負(fù)載，運(yùn)動(dòng)的時(shí)候

45、就 會(huì)在運(yùn)動(dòng)方向上前后抖動(dòng)，出料的時(shí)候就會(huì)看到料塊上切割面有均勻鋸齒。1、哪種伺服電機(jī)？2、是閉環(huán)控制還是開(kāi)環(huán)控制？3、電機(jī)功率多大？轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量多大？4、是否帶了減速器？系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理？5、傳統(tǒng)系統(tǒng)等效到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量多大？還有一些其它相關(guān)參數(shù)。三洋的伺服驅(qū)動(dòng)器，全閉環(huán)，調(diào)整了電流環(huán)參數(shù)，電流前饋，P參數(shù)和I參數(shù)，負(fù)載慣量比調(diào)到400左右，用聯(lián)軸器連接的絲桿，打激光干涉儀絲桿運(yùn)動(dòng)方向是 測(cè)過(guò)的，不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在 700和2000赫茲有共振，用濾波器濾 除了，帶負(fù)載情況下負(fù)載慣量比越大產(chǎn)生的鋸齒越密集，降低剛性可以使情況好 轉(zhuǎn)但是不能達(dá)到設(shè)備所要求的性能。1、系統(tǒng)是

46、否做了消除間隙的處理？2、降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)”，系統(tǒng)剛性如何降低的？3、不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲有共振”，帶負(fù)載能否測(cè)一 下系統(tǒng)是否仍有扭振？可能有兩種原因：1.伺服扭矩不夠，2.滾珠絲杠的導(dǎo)程不對(duì)。十有八九是負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量過(guò)大，導(dǎo)致電機(jī)運(yùn)行時(shí)過(guò)沖了AB伺服電機(jī)發(fā)燙，抖動(dòng)電機(jī)的加速度以及減速度都在1萬(wàn)以上的，電機(jī)有發(fā)燙現(xiàn)象（其他幾臺(tái)正常的都 基本沒(méi)有溫度），電機(jī)是垂直安裝，下降距離很短，停止時(shí)跳動(dòng)很厲害，像有彈 性。這是為什么？應(yīng)該是軸承有徑向間隙了。垂直安裝的伺服電機(jī)要帶剎車(chē)，你加減速快，應(yīng)該是電機(jī)剎車(chē)發(fā)熱了。 另外：電機(jī)抖動(dòng)有可能是剛性冋題再有：估計(jì)編碼器位置偏

47、移了零點(diǎn)伺服電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中還有停下后老是顫動(dòng)怎么辦？用伺服電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，每轉(zhuǎn)180度停一次，但是停下后轉(zhuǎn)盤(pán)老是顫動(dòng)，好像 伺服電機(jī)的軸鎖的不是很牢固，怎么辦呢？這個(gè)好象慣量大，可以更換大功率 電機(jī)或加減速機(jī)伺服電機(jī)抖動(dòng)和異常聲音機(jī)械部分拆開(kāi)后并無(wú)異常，連接軸也沒(méi)有摩擦的痕跡。拆下電機(jī)以后讓其空載轉(zhuǎn) 動(dòng)時(shí)無(wú)任何異常。但是一旦與機(jī)械部分連接后便會(huì)出現(xiàn)強(qiáng)烈抖動(dòng)和異常聲音。機(jī)械共振主要是因?yàn)?絲桿等機(jī)械部分與伺服里面的頻率合上，產(chǎn)生的機(jī)械共振現(xiàn) 像，一般的伺服控制器里面有設(shè)置屏蔽相應(yīng)的共振頻率。還有就是伺服控制器里面的PID值也會(huì)引起機(jī)械共振，你可以把PID值先自動(dòng)演 算一下，如果還是不能正常

48、工作可以手動(dòng)修改至伺服控制器正常， 這兩點(diǎn)一般可 以解決伺服引起的共振現(xiàn)象。松下伺服電機(jī)抖動(dòng)怎樣處理負(fù)載稍大電機(jī)抖動(dòng)1. 慣量比 設(shè)定是否得當(dāng)，有可能馬達(dá)慣量選型偏小2. 增益設(shè)定是不是過(guò)高導(dǎo)致三菱伺服電機(jī)抖動(dòng)的可能原因1、伺服負(fù)載過(guò)大（伺服選小了）2、伺服剛性沒(méi)調(diào)好3、絲桿沒(méi)選好三菱伺服電機(jī)存在異常伺服放大器沒(méi)有顯示的原因 三菱伺服電機(jī)開(kāi)始出現(xiàn) AL52異常報(bào)警，后來(lái)由于別人調(diào)了伺服放大器，以前未 使用擴(kuò)展參數(shù)2,被調(diào)的調(diào)用出來(lái)使用，三根通信線也拔插過(guò)，確定沒(méi)插錯(cuò)，現(xiàn) 在電機(jī)內(nèi)有轉(zhuǎn)動(dòng)的聲音，電機(jī)軸不轉(zhuǎn)，但伺服放大器無(wú)任何報(bào)警顯示，電機(jī)肯定 有問(wèn)題，為什么伺服驅(qū)動(dòng)沒(méi)有報(bào)警顯示？是參數(shù)設(shè)置錯(cuò)了，

49、還是驅(qū)動(dòng)器壞了？ 如條件允許，更換 電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器 如果是MR-J3系列伺服，可通過(guò)三菱軟件里的示波器功能觀察指令和位置 反饋信伺服電機(jī)Z相脈沖異常報(bào)警為什么臺(tái)達(dá)的電機(jī)。設(shè)備是兩臺(tái)電機(jī)裝同一個(gè)平臺(tái)上，大電機(jī)7.5KW負(fù)責(zé)垂直升降，小電機(jī)1.5KW負(fù)責(zé)水平移動(dòng)，整個(gè)系統(tǒng)存在一定的震動(dòng)。當(dāng)大電機(jī)垂直運(yùn)動(dòng)若干次后，小電機(jī)一啟動(dòng)經(jīng)常出現(xiàn)報(bào)警ALE04, ALE04報(bào)警顯示為Z相脈沖磁場(chǎng)異常，報(bào)警不是每次都有，隨機(jī)性很大，不過(guò)發(fā)現(xiàn)垂直電機(jī)運(yùn) 行時(shí)間越長(zhǎng)越容易產(chǎn)生。臺(tái)達(dá)技術(shù)說(shuō)是干擾問(wèn)題，針對(duì)報(bào)警顯示也給不出個(gè)明確 原因。當(dāng)然不完全排除干擾。看現(xiàn)象多半是干擾問(wèn)題。編碼器的電纜是廠家提供的么？如果是自己處理過(guò)，中間有接線，那么要注意了， Z相脈沖一定要和一根 電源線雙絞，整個(gè)電纜最好有 屏蔽層，長(zhǎng)度最好不要超過(guò) 5米。松下A5伺服電機(jī)Z相脈沖受到干擾的可能原因及解決 第一，就是伺服工作過(guò)程中產(chǎn)生的諧波干擾了編碼器的Z相。第二，就是外界的諧波干擾了編碼器的 Z相。確定干擾源最好是用頻譜分析儀來(lái)檢測(cè)一下。如