Trio運動控制器

1、Trio運動控制器性能介紹一、主要特點二、典型系統配置三、產品系列四、性能指標六、MotionPerfect八、運動形式七、OCX Component十、應用案例九、應用行業(yè)Trio運動控制器五、指令系統主要特點一、將運動控制和邏輯算法有機結合，輕松實現多種運動形式直線/圓弧/螺旋線插補電子凸輪電子齒輪同步跟蹤（如飛剪、繞線，貼標，套印）運動疊加虛擬軸控制硬件位置鎖存位置比較輸出進給保持主要特點二、可擴展性提供多種功能模塊，可根據應用要求按需組合主要特點二、可擴展性提供多種功能模塊，可根據應用要求按需組合1，運動軸擴展 用子板(Daughter Board)進行運動軸擴展，單控制器最多可控制1

2、6軸。 可用Fiber Optic Network將多個控制器聯網，最多控制180個軸。 步進軸（脈沖+方向）、伺服軸（模擬量指令+位置反饋）可混合配置。2，數字量輸入、輸出擴展（最多可做256個雙向I/O點擴展） 3，模擬量輸入、輸出擴展（最多進行32路12位的模擬量輸入擴展）4，位置反饋接口擴展（A/B/Z、SSI、SIN/COS）5，現場總線接口擴展：CAN、SERCOS、EtherNet、ProfiBus、 USB、DeviceNet、ModBUS、RS232C、RS485、HostLink)三、強大的運算處理能力除了運動控制外，Trio還具有強大的運算處理能力：1，算術運算：+、*、

3、/、SQR、EXP2，邏輯運算：=、 、=、1107.5508522.75T(ms)speedRS0200 ，startprofile 程序注釋，無運動含義 start：SPEED=50 設定速度ACCEL=250 設定加速度DECEL=500設定減速度FORWARD設定正向運動直到取消移動命令WA（2000）延時2sSPEED=22.75速度設定為22.75ACCEL=1000加速度調整為1000WAIT UNTIL MPOS=110等待移動的距離為110SPEED=85速度改變?yōu)?5 WAIT UNTIL IN（0）=ON 等待輸入點0有效SPEED=7.5速度改為7.5 WA（500）延

4、時0.5s RAPIDSTOP 急停 GOTO start 跳轉到start標記，重新開始執(zhí)行編程示例指令系統一、軸命令BASE、AXIS：指定以下運動指令所對應的軸號UNITS：指定每一個編程單位所對應的指令脈沖數ATYPE：指定軸類型SPEED：指定軸運行速度ACCEL：指定軸加速度DECEL：指定軸減速度DATUM_IN：指定原點輸入點FWD_IN：指定正向限位輸入點FWD_JOG：指定正向點動輸入點FS_LIMIT：正向軟限位設置REV_IN：指定負向限位輸入點REV_JOG：指定負向點動輸入點RS_LIMIT：設置負向軟限位FASTJOG：設置快速點動輸入點OFFPOS：位置偏置RE

5、PDIST：設定位置記數范圍MPOS：讀取實際位置DPOS：讀取指令位置DAC：設置模擬量輸出AIN：讀取模擬量輸入FHOLD_IN：設置進給保持輸入點FHSPEED：設置進給保持速度指令系統二、運動指令MOVE：相對運動MOVEABS：絕對運動MOVECIRC：圓弧插補MHELICAL：螺旋線插補FORWARD：恒速正向運動REVERSE：恒速負向運動RAPIDSTOP：停止DATUM：回原點CAM：凸輪運動（Time_Based）CAMBOX：凸輪運動（Position_Based）MOVELINK：同步控制CONNECT：電子齒輪ADDAX：虛擬軸運動REGIST：高速位置鎖存或色標捕捉

6、MOVEMODIFY：運動中改變目標位置DEFPOS：重新定義當前位置ADD_DAC：全閉環(huán)控制WDOG：輸出使能指令系統三、輸入、輸出指令AIN：讀取模擬量輸入DAC：設置模擬量輸出IN：讀取開關量輸入OP：設置開關量輸出PSWITCH：位置比較輸出PRINT：顯示指令系統四、程序流程控制IF.THEN.ELSE.ENDIF：條件判斷FOR.TO.STEP.NEXT：循環(huán)控制GOTO：無條件跳轉GOTOSUB：調用子程序ON.GOTO：條件跳轉ON.GOTOSUB：條件調用子程序REPEAT.UNTIL：重復執(zhí)行控制WHILE：條件判斷WAIT IDLE：等待運動結束WAIT UNTIL：等

7、待WA：延時指令系統五、運算處理指令1，算術運算：+、*、/、SQR、EXP2，邏輯運算：=、 、=、=、AND、NOT、OR、XOR3，三角函數：SIN、ASIN、COS、ACOS、TAN、ATN4，其他函數：ABS、SGN、INT、MODMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion Perfect自動檢測控制器里是否有程序并與電腦上程序比較脫機時也可在電腦上編程并做簡單仿真控制.OCX ComponentOCX Component向工程中添加TrioPC OCX控件OCX Compo

8、nent向工程中添加TrioPC OCX控件OCX Component在工程中調用函數OCX Component在工程中調用函數運動形式一、直線插補 ( MOVE 、MOVEABS) 圓弧插補 ( MOVECIRC ) 螺旋線插補 ( MHELICAL ) 運動形式二、凸輪運動 ( CAM ) Time-BasedCAM（star point, end point, table multiplier, distance） Star point：描述位置的數據塊在TABLE表中的起點位置。End point：描述位置的數據塊在TABLE表中的終點位置。同時執(zhí)行的CAM（）指令可使用區(qū)域相同的數據

9、塊。Table multiplier：Distance：距離因子（而非實際意義上的運動距離）。用于控制執(zhí)行此CAM（）指令的速度。執(zhí)行完CAM（）指令所需時間由該軸當前的SPEED設置和此距離因子確定。例如，系統的編程單位是mm，某軸當前速度設置為10mm/s，如CAM指令中距離因子Distance設為100mm，那么執(zhí)行完此CAM（）指令所需時間為10s， 運動形式二、凸輪運動 ( CAMBOX ) Position-BasedCAMBOX ( Start Point, EndPoint, Table Multiplier, Link Distance, Link Axis )Staet P

10、oint：描述位置的數據塊在TABLE表中的起點位置End Poniit: 描述位置的數據塊在TABLE表中的終點位置。同時執(zhí)行的CAM（）指令 可使用區(qū)域相同的數據塊。Table Multiplier：TABLE數據表倍率。Link Distance：輸入軸運動距離。Link Axis: 輸入軸軸號。 運動形式三、電子齒輪(Connect)可運動中改變電子齒輪比主軸升降速過程中也可保證嚴格同步運動形式四、同步跟蹤 ( MOVELINK )運動形式四、同步跟蹤 ( MOVELINK )運動形式五、運動疊加 ( ADDAX )運動形式六、虛擬軸控制所有未使用的控制軸都可作為純數學軸(理想軸沒有控

11、制偏差). 例如在同步控制時,使被控制軸以虛擬軸做參考運動軌跡來跟蹤實現高精度多軸同步控制.運動形式七、高速硬件位置鎖存、高速色標跟蹤觸發(fā)信號：外部開關量輸入 編碼器Z脈沖指令：Regist位置鎖存或色標跟蹤由硬件電路完成，軟件延時不會影響其精度。應用行業(yè)貼標機應用行業(yè)垂直包裝機械工作示意垂直包裝機械工作場景應用行業(yè)應用行業(yè)旋轉切刀應用行業(yè)飛剪、飛鋸設備應用行業(yè)信用卡印刷應用行業(yè)瓷磚圖案印刷在此該機器運用印刷術把花紋印在瓷磚上.上輥有一個可沾上墨水的印花圖案. 印花經嚴格同步傳到下輥.當瓷磚到達要印花時,上下輥子必須快速加速并與瓷磚同步.然后快速減速完成一轉或部分轉角.整個過程定位必須非常準確

12、因為瓷磚必須通過同樣的四臺機器,也就是經過同樣過程四次每次都要加主顏色和黑色.應用行業(yè)工件抓取、堆放應用案例注膠設備凸輪控制注膠頭工件 XOY平面內一工件繞Z軸旋轉，膠體從注膠頭勻速擠出，從而使膠體涂滿工件外廓。根據不同的工藝要求，工件外廓可能為圓、橢圓或其他任意封閉的平面輪廓。 控制要求：1， 為了保證擠出的膠體在工件外廓上均勻分布，要求工件外廓上各點轉過點A時的線速度V保持恒定。2， 由于工件外廓不一定是正圓，為了保證注膠頭與工件外廓間隨時保證固定距離，需不斷調節(jié)注膠頭在X軸上的位置。點A應用案例注膠設備凸輪控制運動規(guī)律分析及實現方法：1，工件外廓各點經過點A時恒定的線速度設為V，則在各個

13、相等的時間片段ti內，工件輪廓移過的弧長L應該相等。三者之間有如下關系：L=Vti設在各個相等的時間片斷ti內，工件轉過的角度為i，則有：L=iri （式中，ri為各相等時間片段所對應的轉動半徑）由于在各個相等的時間片段ti內，有不同的ri值，則工件應轉過不同的角度i，因此，工件在各相等的時間片段ti所對應的轉速i=i/ti。（i的計算由控制系統自動完成）按照如上推算，工件各點的線速度便可保證恒定。實現方法：按照以上數學模型，根據工件在各相等的時間片段ti內，所轉過的弧長L相等的原則，計算出工件轉過的各個相應角度i。過程如下：設工件輪廓總長為L，工件轉過一周所需時間為T，則：工件外廓各點經過點A時恒定的線速度為：V=L/T。將工件輪廓總長作5000等分（具體等分數視控制器TABLE表的長度而定），即：L=L/5000根據工件外廓曲線方程，可計算出這5000個相等的弧長L各自所對應的轉角i（5000個）。將這5000個轉角數據i（絕對位置）依次填入Trio控制器MC206的Table表中，執(zhí)行 CAM指令，便可控制Z軸電機用5000個相等的時間片段ti=T/5000，轉過不同的角度i，在此過程中，恒有：iri=L=L/5000。亦即：5000個相等的時間片段ti=T/500內，工件外廓有相等的弧長L經過點