機(jī)械手操作及編程2

1、3、編程3 程序編輯3.1命令說明開機(jī)正常后進(jìn)入歸原點(diǎn)畫頁沒有任何警報(bào)，按鍵歸原點(diǎn)，歸原點(diǎn)正常后進(jìn)入下面畫頁按鍵返回至如下按鍵按“教導(dǎo)”鍵進(jìn)入編輯畫頁。3.1.1編輯器說明刪除一行程序創(chuàng)建一個(gè)新程序剪下一行程序復(fù)制一行程序貼上復(fù)制一行程序或剪下一行程序。光標(biāo)移到下一行換到下一頁換到最下一頁 換到最上一頁光標(biāo)移到上一行換到上一頁把程序內(nèi)容顯示擴(kuò)大編輯各功能鍵說明3.1.2教導(dǎo)指令1）直線（軸直線運(yùn)動(dòng)操作）按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。軸操作有兩種方式，第一、直接通過數(shù)字鍵盤輸入各軸位置；第二、通過右邊各軸寸動(dòng)鍵操作到所需位置，按左邊“MX”等一個(gè)鍵把當(dāng)前位置設(shè)到對畫框內(nèi)。如果要全部設(shè)入，按鍵。當(dāng)通過

2、數(shù)字鍵盤輸入各軸位置時(shí)，一定要注意所設(shè)定值是否安全。2） 速度按鍵進(jìn)入速度設(shè)定。3） 計(jì)時(shí)按鍵進(jìn)入延時(shí)功能設(shè)定。4）一般I/O按鍵進(jìn)入側(cè)姿回正等選擇。5） 成型I/O按鍵進(jìn)入成型相關(guān)條件設(shè)定。 6） 治具I/O按鍵進(jìn)入治具相關(guān)功能設(shè)定。7） 周邊I/O按鍵進(jìn)入周邊相關(guān)功能設(shè)定。 8） 回圈按鍵進(jìn)入循環(huán)功能設(shè)定。9） 跳躍按鍵進(jìn)入跳轉(zhuǎn)功能設(shè)定。 10) 停止按鍵進(jìn)入程序完成設(shè)定。11） 宏按鍵進(jìn)入調(diào)用已經(jīng)編好的子程序。編號(hào)為099共100個(gè)。12）堆疊按鍵進(jìn)入裝箱取物功能設(shè)定。編號(hào)為03共4個(gè)。13）運(yùn)算按鍵進(jìn)入相關(guān)功能設(shè)定。此功能在高階編程內(nèi)做詳細(xì)說明。為變數(shù)。3.1.3編輯新程序1）程序保存

3、歸完原點(diǎn)后進(jìn)入如下操作頁面點(diǎn)擊按鈕，屏幕下方顯示如下菜單單擊，進(jìn)入教導(dǎo)畫面點(diǎn)擊檔案按鈕進(jìn)入如下畫面在此頁點(diǎn)擊按鈕，切換到如下畫面點(diǎn)擊模具編號(hào)空白框，彈出輸入鍵盤如下輸入模具編號(hào)，點(diǎn)擊，再點(diǎn)擊保存按鈕。在此畫面中可以根據(jù)模具產(chǎn)品功能需要，編輯各式程序。下面進(jìn)入正式教導(dǎo)階段：2） 速度按鍵進(jìn)入如下畫面點(diǎn)擊空白框，彈出輸入鍵盤，輸入速度值，點(diǎn)擊，輸入完畢，返回以上畫面，點(diǎn)擊，進(jìn)入如下畫面此速度為在下一速度設(shè)定前直線運(yùn)動(dòng)時(shí)各軸的運(yùn)動(dòng)速度，如果以下程序中沒有再設(shè)定其它速度，整個(gè)程序中軸運(yùn)動(dòng)都以此速度運(yùn)行。2）軸操作到待機(jī)位置按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作，如下圖所示。此頁的按鈕如等可以移動(dòng)相應(yīng)的軸，在編程時(shí)無

4、須進(jìn)入手動(dòng)操作畫面，通過這些按鈕就可以很方便的將相應(yīng)的軸移動(dòng)到目標(biāo)位置，配合中的“Mx”等相應(yīng)按鈕將相應(yīng)軸的當(dāng)前坐標(biāo)設(shè)入坐標(biāo)框中，如須將當(dāng)前坐標(biāo)全部設(shè)入，請按或者直接輸入各軸坐標(biāo)，如果需要某一個(gè)軸移動(dòng)或者一個(gè)以上軸移動(dòng)時(shí)，不需要移動(dòng)的軸的坐標(biāo)設(shè)為空白，例如移動(dòng)Mz，Sz軸到坐標(biāo)零位置，其它軸不動(dòng)，在和中輸入坐標(biāo)0，其它的為空白。按鍵，命令添加到編輯欄中，畫面顯示如下。將Mx軸移動(dòng)到-300mm，Sx移動(dòng)到85mm，按照上面操作將坐標(biāo)輸入坐標(biāo)框中，注意：負(fù)數(shù)輸入是先將數(shù)值輸入，然后按減號(hào)鍵將負(fù)號(hào)輸入，點(diǎn)擊即可。畫面顯示如下：4）一般IO主臂回正按鍵進(jìn)入如下畫面，根據(jù)需要選擇不同選項(xiàng)，如：主臂旋轉(zhuǎn)

5、氣缸1，選中OFF(即回正)，在中選中“檢知”，如果選中“不檢知”則不檢測是否回正到位，就進(jìn)行下一步動(dòng)作。按鍵將命令添加到編輯欄，畫頁顯示如下。5）等候開模按鍵進(jìn)入設(shè)定等候開模信號(hào)。按鍵進(jìn)入下面畫頁。6）操作Z軸下行到模內(nèi)按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。按鍵進(jìn)入下面畫頁。7）操作X軸到取產(chǎn)品位置按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。按鍵進(jìn)入下面畫頁。8）治具開始吸產(chǎn)品按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定，選擇相應(yīng)選項(xiàng)，如當(dāng)前頁沒有顯示，請按或按鈕進(jìn)行翻頁查找；點(diǎn)擊或分別為所選功能為ON或OFF；選中中的“檢知”，表示如果沒有夾到或者沒有吸到產(chǎn)品或者檢知信號(hào)失落都會(huì)有相應(yīng)的報(bào)警，機(jī)械手會(huì)立即暫停，待安全門開合一次后機(jī)械手才會(huì)繼續(xù)

6、運(yùn)行完剩余的程序步驟；中的延遲時(shí)間為報(bào)警延遲時(shí)間即在有夾或吸動(dòng)作在所設(shè)時(shí)間之后如果沒有檢測到相應(yīng)的檢知信號(hào)，就會(huì)報(bào)警。例如選擇主臂吸1ON，檢知，0.5秒后如果沒有吸檢知信號(hào)就報(bào)警。顯示如下圖按鍵進(jìn)入下面畫頁。9）治具開始夾料頭按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定，夾功能設(shè)置與上述吸功能設(shè)定相類似。按鍵進(jìn)入下面畫頁。 按進(jìn)入動(dòng)作延時(shí)，顯示如下圖。在中設(shè)置延時(shí)時(shí)間，該時(shí)間為當(dāng)程序運(yùn)行到該步時(shí)程序在此停留0.5秒后再執(zhí)行該程序步以下的程序。例如設(shè)置為0.5秒時(shí)顯示如下：點(diǎn)擊按鈕，將延時(shí)命令添加到編輯欄中。10）操作X軸后退位置按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。按鍵進(jìn)入下面畫頁。9）操作Z軸回到模具上方安全位置按鍵進(jìn)入各軸

7、直線運(yùn)動(dòng)操作。按鍵進(jìn)入下面畫頁。10）允許關(guān)模按鍵進(jìn)入設(shè)定允許關(guān)模，允許關(guān)模信號(hào)必須要在手臂上行到上位位置或在模外時(shí)才能送允關(guān)，否則如果手臂不在上位位置，即使程序中已寫入了允關(guān)命令都不會(huì)有允關(guān)信號(hào)輸出。按鍵進(jìn)入下面畫頁。11）一般IO側(cè)姿按鍵進(jìn)入主臂旋轉(zhuǎn)氣缸1ON(即側(cè)姿)按鍵進(jìn)入下面畫頁。12）操作Y軸橫出放料頭按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。按鍵進(jìn)入下面畫頁。13）放料頭按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定，例如選中副臂夾具1，選擇右邊的OFF，選中的“不檢知”，顯示如下。按鍵進(jìn)入下面畫頁。14）操作Y軸到放成品位置按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。按鍵進(jìn)入下面畫頁。15）操作軸到放產(chǎn)品位置按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。按

8、鍵進(jìn)入下面畫頁。16）放產(chǎn)品按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定。例如選中正臂吸1，選擇右邊的OFF，選中的“不檢知”，顯示如下。按鍵進(jìn)入下面畫頁。17）放產(chǎn)品后延時(shí)按鍵進(jìn)入延時(shí)設(shè)定。按鍵進(jìn)入下面畫頁。18）操作Z軸上行按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。按鍵進(jìn)入下面畫頁。19）操作軸回模內(nèi)待機(jī)位置按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。按鍵進(jìn)入下面畫頁。20）教導(dǎo)程序完成按鍵設(shè)定相關(guān)功能。每個(gè)程序教導(dǎo)完畢必須在程序結(jié)尾加上該命令，如果是主程序就選中“程式結(jié)束”，如果是巨集程序就選中副程式結(jié)束。按鍵進(jìn)入下面畫頁。教導(dǎo)完成按鍵儲(chǔ)存數(shù)據(jù)。3.1.4 編好新程序試運(yùn)行在試運(yùn)行之前按“+”“-”鍵把運(yùn)行速度調(diào)小，慢速運(yùn)行。若沒有勾選單步，按

9、鍵機(jī)械手運(yùn)行一個(gè)循環(huán)。勾選單步時(shí)按鍵一次程序往下運(yùn)行一步。如下圖：3.1.5程序內(nèi)容編修3.1.5.1插入一步新程序把光標(biāo)移到插入行號(hào)上方，如插入副臂治具1，按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定按鍵將“副臂治具1 開”命令插入“主臂治具1 開”下面進(jìn)入如下畫頁。把光標(biāo)移到插入行號(hào)上方，如插入軸位置，按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定按鍵將命令“直線移動(dòng)到 Y軸1200.00”插入“允許關(guān)?！毕路?，進(jìn)入如下畫頁。3.1.5.2刪除一步程序把光標(biāo)移到要?jiǎng)h除的程序步，如下圖所示。按鍵把上畫面中光標(biāo)處內(nèi)容刪除后如下畫面。3.1.5.3重新編輯一個(gè)新程序在下畫面中按鍵出現(xiàn)提示畫面點(diǎn)擊“Yes”鍵出現(xiàn)下面畫頁。重新輸入模具編號(hào)，見下圖

10、。開始編程。編輯方法見前面3.2節(jié)。點(diǎn)擊剪切按鈕可以將光標(biāo)所在的行的命令剪切掉，而點(diǎn)擊復(fù)制按鈕可以將光標(biāo)所在的行的命令復(fù)制，點(diǎn)擊粘貼按鈕可以將剪切或復(fù)制的內(nèi)容粘貼到光標(biāo)所在行的下一行。注意：剪切、復(fù)制只能單行進(jìn)行操作不能對多行或整個(gè)程序進(jìn)行操作。3.1.6 檔案編輯3.1.6.1 程序載入在編輯畫頁按“檔案”鍵進(jìn)入下面畫頁。在此畫頁，把光標(biāo)移到你所需要的程序的程序名上，點(diǎn)擊“載入”鍵出現(xiàn)以下對話框。在此畫頁點(diǎn)擊“確定”鍵載入你需要的程序，如下圖。在此畫面可以進(jìn)行單步或單循環(huán)試運(yùn)行。如要進(jìn)行全自動(dòng)運(yùn)行，請點(diǎn)擊翻頁按鈕使屏幕下方的菜單欄顯示為：點(diǎn)擊自動(dòng)按鈕進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行頁面進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行。3.1.6.

11、2 復(fù)制檔案把光標(biāo)移到所要復(fù)制的文件名上，點(diǎn)擊“復(fù)制”鍵出現(xiàn)如下圖，輸入目的檔名。3.1.6.3 刪除檔案把光標(biāo)移到要?jiǎng)h除文件名處，點(diǎn)擊“刪除”鍵出現(xiàn)如下畫頁。確定要?jiǎng)h除時(shí)按“確定”鍵刪除此文件。3.1.6.4 匯入?yún)R出在檔案頁點(diǎn)擊屏幕下方的按鈕，進(jìn)入程序匯入?yún)R出畫面。如果欲將U盤的程序拷貝到ROBOT系統(tǒng)中，請勾選，然后點(diǎn)擊屏幕下方菜單中的按鈕，等待傳輸完畢即可。欲將ROBOT系統(tǒng)中的資料備份，勾選，在編輯欄中選中所要備份的資料名，然后點(diǎn)擊屏幕下方菜單中的按鈕，等待傳輸完畢即可。3.1.7堆疊功能設(shè)定教導(dǎo)程式內(nèi)如有堆疊指令，按“堆疊設(shè)定”鍵進(jìn)入下畫頁選擇使用堆疊編號(hào)，設(shè)定下面相關(guān)參數(shù)：1、安

12、全位置：移到此安全位置后，執(zhí)行堆疊動(dòng)作。2、第一個(gè)工件位置：進(jìn)行堆疊動(dòng)作時(shí)取或放第一個(gè)產(chǎn)品的位置。3、手臂選擇：堆疊時(shí)使用哪個(gè)手臂。4、Z軸結(jié)束位置：a）記錄點(diǎn)為手臂每次放完產(chǎn)品后Z軸上升到開始下行堆疊時(shí)的位置。b）安全點(diǎn)為放產(chǎn)品后Z軸上升到安全位置 。 c）R點(diǎn)為手臂每次放完產(chǎn)品后Z軸上升到放產(chǎn)品前開始慢速下行的位置，該位置須在設(shè)置R點(diǎn)距離（即堆疊放產(chǎn)品時(shí)第一個(gè)產(chǎn)品的位置到開始減速時(shí)的垂直距離）。5、置入/取出選擇：該堆疊為取出（取貨）堆疊，置入（裝箱）堆疊。6、起始位置：堆疊從什么位置開始a）平移點(diǎn)：每次放產(chǎn)品都從起始點(diǎn)（即開始放產(chǎn)品時(shí)的第一個(gè)產(chǎn)品位置）開始移動(dòng)到下一個(gè)放產(chǎn)品位置。b）安全

13、點(diǎn)：每次放產(chǎn)品都從安全點(diǎn)開始移動(dòng)到下一個(gè)放產(chǎn)品位置。7、R點(diǎn)距離：離放產(chǎn)品位置的垂直高度開始慢速下行放產(chǎn)品的距離。堆疊功能畫面的等移動(dòng)按鈕與手動(dòng)頁中的移動(dòng)按鈕功能等同，可以在該畫面進(jìn)行寸動(dòng)，移動(dòng)相應(yīng)軸到目標(biāo)位置，避免了在該畫面需要移動(dòng)手臂時(shí)返回手動(dòng)畫面進(jìn)行操作的麻煩，按住相應(yīng)按鈕就可以實(shí)現(xiàn)，方便了用戶編程。排放的軸向循序：堆疊放產(chǎn)品時(shí)排放的先后順序，譬如選中，堆疊放產(chǎn)品時(shí)會(huì)先朝X軸方向派放，當(dāng)X軸方向的產(chǎn)品數(shù)達(dá)到“X向個(gè)數(shù)”的設(shè)定值時(shí)，再朝Y軸方向逐漸遞增，當(dāng)Y方向產(chǎn)品數(shù)達(dá)到“Y向個(gè)數(shù)”設(shè)定值時(shí)，再朝Z方向逐漸遞增，直到“Z向個(gè)數(shù)”設(shè)定值。XYZ軸向間距： 每兩個(gè)產(chǎn)品之間距離個(gè) 數(shù) 遞 減 ：

14、 a)無遞減：表示每行（X軸方向）的產(chǎn)品個(gè)數(shù)都相等，每列（Y軸方向）的產(chǎn)品個(gè)數(shù)都相等，垂直方向（Z方向）的產(chǎn)品個(gè)數(shù)都相等。b)X向遞減：表示第一行（X軸方向）產(chǎn)品個(gè)數(shù)為設(shè)定值，第二行產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第一行少一個(gè)，第三行產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第二行的少一個(gè)，依此類推一直到行數(shù)達(dá)到“X軸向個(gè)數(shù)”。c)Y向遞減：表示第一列（Y軸方向）產(chǎn)品個(gè)數(shù)為設(shè)定值，第二列產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第一列少一個(gè)，第三列產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第二列的少一個(gè)，依此類推一直到列數(shù)達(dá)到“Y軸向個(gè)數(shù)”。引拔橫行速度：堆疊時(shí)引拔（X軸）、橫行（Y軸）運(yùn)行的速度。Z軸上行速度：從放完產(chǎn)品后運(yùn)行到Z軸結(jié)束位置時(shí)的速度。Z軸下行速度：從堆疊開始減速位置到放產(chǎn)品位置時(shí)Z軸

15、運(yùn)行的速度。XYZ軸向個(gè)數(shù)： 每個(gè)軸向放多少次產(chǎn)品。XYZ軸向位置：表示目前已堆疊的各軸的個(gè)數(shù)，是一個(gè)實(shí)時(shí)量，設(shè)定堆疊時(shí)全設(shè)為零。3.1.8取樣/不良位置設(shè)定在教導(dǎo)畫頁內(nèi)，按“取樣/不良”鍵進(jìn)入下畫頁此畫頁設(shè)定取樣、不良品放置位置。該頁的移動(dòng)按鈕與手動(dòng)頁等效。按按鈕進(jìn)入圖形對話（固定模式）頁面3.2.1模內(nèi)參數(shù)設(shè)定該頁設(shè)定Y軸待機(jī)位置、Y軸模內(nèi)取物位置。設(shè)定位置可以通過右邊的Y軸移動(dòng)按鈕調(diào)整Y軸位置，對準(zhǔn)位置后點(diǎn)擊空白框左邊的按鈕將位置讀入設(shè)定框內(nèi)。若只使用一只手臂就在該頁點(diǎn)擊“正臂不使用”或“副臂不使用”。3.2.1.1主臂模內(nèi)設(shè)定在圖形對話頁面的成品臂（正臂）取物動(dòng)作區(qū)點(diǎn)擊“L型”圖進(jìn)入如

16、下畫面。1、待機(jī)方式選擇：回正待機(jī)，側(cè)姿待機(jī)回正待機(jī)：機(jī)械手待機(jī)時(shí)，治具組在回正位置。側(cè)姿待機(jī)：機(jī)械手待機(jī)時(shí)，治具組在側(cè)姿位置，當(dāng)開模完后，先做回正動(dòng)作，手臂才下行取物，取物后必須側(cè)姿才能關(guān)模。2、待機(jī)位置以及待機(jī)速度設(shè)定a）X軸待機(jī)位置：下行時(shí)手臂不會(huì)碰到前后模具的位置；b）Z軸待機(jī)位置：模具合上，手臂下行不會(huì)碰到模具的位置。3、下行位置以及下行速度設(shè)定下行位置：手臂下行到模內(nèi)取物的位置；可以通過該頁的移動(dòng)按鈕調(diào)整Z軸位置，然后按設(shè)定框左邊的Mz按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中，也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入坐標(biāo)位置。下行速度：為模內(nèi)下行取物是的速度。點(diǎn)擊進(jìn)入設(shè)定第二頁4、引拔位置X（前進(jìn)取物位置）及引拔速

17、度（X軸運(yùn)行速度）引拔位置X：手臂模內(nèi)下行后前進(jìn)取物的位置?？梢酝ㄟ^該頁的Mx+和Mx-移動(dòng)按鈕調(diào)整 X軸位置，然后按設(shè)定框左邊的Mx按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中，也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入坐 標(biāo)位置。引拔速度：為模內(nèi)取物前進(jìn)時(shí)的速度。5、治具選擇在治具選取區(qū)勾選所需要的治具即可。6、檢知選擇信號(hào)檢知：在檢知區(qū)域選擇檢知方式，當(dāng)選擇檢知時(shí)必須要設(shè)定警報(bào)延遲檢知時(shí)間。如果 選擇不檢知，警報(bào)延遲檢知時(shí)間不用設(shè)置，但當(dāng)沒有取到產(chǎn)品或產(chǎn)品中途脫落時(shí)不會(huì)報(bào)警。機(jī)械手正常工作。7、警報(bào)延遲時(shí)間：選擇檢知時(shí)，警報(bào)延遲檢知時(shí)間到還沒有檢測到檢測信號(hào)則發(fā)出警報(bào)，機(jī)械手立即暫停。8、治具動(dòng)作延時(shí)時(shí)間：當(dāng)機(jī)械手臂到達(dá)取物點(diǎn)

18、位置時(shí)延時(shí)設(shè)定時(shí)間后輸出治具動(dòng)作。9、引拔后退速度：模內(nèi)取物引拔后退的速度。10、上行速度： 手臂模內(nèi)取物上行的速度。3.2.1.2副臂模內(nèi)設(shè)定1、待機(jī)方式選擇：回正待機(jī)，側(cè)姿待機(jī)回正待機(jī)：機(jī)械手待機(jī)時(shí)，治具組在回正位置。側(cè)姿待機(jī)：機(jī)械手待機(jī)時(shí)，治具組在側(cè)姿位置，當(dāng)開模完后，先做回正動(dòng)作，手臂才下行取物，取物后必須側(cè)姿才能關(guān)模。2、待機(jī)位置以及待機(jī)速度設(shè)定a）Sx軸待機(jī)位置：下行時(shí)手臂不會(huì)碰到前后模具的位置；b）Sz軸待機(jī)位置：模具合上，手臂下行不會(huì)碰到模具的位置。3、下行位置以及下行速度設(shè)定下行位置：手臂下行到模內(nèi)取物的位置；可以通過該頁的移動(dòng)按鈕調(diào)整Sz軸位置，然后按設(shè)定框左邊的Sz按鈕將

19、位置設(shè)入設(shè)定框中，也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入坐標(biāo)位置。下行速度：為模內(nèi)下行取物是的速度。點(diǎn)擊進(jìn)入設(shè)定第二頁4、引拔位置Sx（前進(jìn)取物位置）及引拔速度（Sx軸運(yùn)行速度）引拔位置X：手臂模內(nèi)下行后前進(jìn)取物的位置。可以通過該頁的Sx+和Sx-移動(dòng)按鈕調(diào)整 Sx軸位置，然后按設(shè)定框左邊的Sx按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中，也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入 坐標(biāo)位置。引拔速度：為模內(nèi)取物前進(jìn)時(shí)的速度。5、治具選擇在治具選取區(qū)勾選所需要的治具即可。6、檢知選擇信號(hào)檢知：在檢知區(qū)域選擇檢知方式，當(dāng)選擇檢知時(shí)必須要設(shè)定警報(bào)延遲檢知時(shí)間。如果 選擇不檢知，警報(bào)延遲檢知時(shí)間不用設(shè)置，但當(dāng)沒有取到產(chǎn)品或產(chǎn)品中途脫落時(shí)不會(huì)報(bào)警。 機(jī)械

20、手正常工作。7、警報(bào)延遲時(shí)間：選擇檢知時(shí)，警報(bào)延遲檢知時(shí)間到還沒有檢測到檢測信號(hào)則發(fā)出警報(bào)，機(jī)械手立即暫停。8、治具動(dòng)作延時(shí)時(shí)間：當(dāng)機(jī)械手臂到達(dá)取物點(diǎn)位置時(shí)延時(shí)設(shè)定時(shí)間后輸出治具動(dòng)作。9、引拔后退速度：模內(nèi)取物引拔后退的速度。10、上行速度： 手臂模內(nèi)取物上行的速度。3.2.2中途參數(shù)設(shè)定1、置料方式橫出置料：橫出到放料位置時(shí)開始置料；橫入置料：橫入到放料位置時(shí)開始置料；同時(shí)置料：橫出到終點(diǎn)時(shí)料頭和成品一起放。2、選擇中途放料：可在上圖所示的主臂關(guān)閉的置料O點(diǎn)區(qū)域選擇哪個(gè)治具放開，在副臂區(qū)域選擇哪個(gè)治具放開。在延遲時(shí)間設(shè)定框設(shè)定延時(shí)放的時(shí)間。3、中途置放位置，速度設(shè)定置料時(shí)Y軸的位置：當(dāng)選擇橫出/入置料時(shí)，置料的位置；Z軸先下行距離：置料時(shí)，手臂（若為五軸則指副臂）選擇下行的位置，如果不用下行設(shè)為與待機(jī)點(diǎn)位置的坐標(biāo)一致，若需下行則將下行的位置輸入即可。4、到中途的速度：若為橫出置料則指從待機(jī)點(diǎn)到橫出置料點(diǎn)時(shí)的速度，若為橫入置料，則為 放產(chǎn)品時(shí)Y軸的位置到橫入置料