KSD-1型晶閘管直流隨動(dòng)控制系統(tǒng)的分析與校正

1、前言前言這次的課程設(shè)計(jì)是基于自動(dòng)控制理論的，主要是練習(xí)自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正方法。本報(bào)告主要是采用老師課上所教的串聯(lián)校正的方法：串聯(lián)滯后校正，串聯(lián)超前校正，串聯(lián)滯后-超前校正。然后分別按照預(yù)定的系統(tǒng)指標(biāo)進(jìn)行設(shè)計(jì)，求出校正系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，得出校正后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。最后通過 matlab 軟件來加以驗(yàn)證校正好的系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)，若滿足要求則求出校正系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，否則返回去改變校正時(shí)選擇的參數(shù)，繼續(xù)校正直到符合要求為止。在撰寫報(bào)告的過程中可能會(huì)有許多不規(guī)范的地方，希望老師能指出錯(cuò)誤。謝謝！ 編 者2014 年 3 月目錄目錄自動(dòng)控制理論課程設(shè)計(jì)任務(wù)書自動(dòng)控制理論課程設(shè)計(jì)任務(wù)書.- 1 -KSD-1

2、型隨動(dòng)系統(tǒng)的工作原理和性能指標(biāo)型隨動(dòng)系統(tǒng)的工作原理和性能指標(biāo).- 2 -主要環(huán)節(jié)數(shù)學(xué)模型主要環(huán)節(jié)數(shù)學(xué)模型.- 3 -串聯(lián)相位滯后校正串聯(lián)相位滯后校正.- 10 -串聯(lián)相位超前校正串聯(lián)相位超前校正.- 12 -校正網(wǎng)絡(luò)的實(shí)現(xiàn)校正網(wǎng)絡(luò)的實(shí)現(xiàn).- 16 -心得與體會(huì)心得與體會(huì).- 17 -附錄附錄.- 18 - 1 -自動(dòng)控制理論課程設(shè)計(jì)任務(wù)書自動(dòng)控制理論課程設(shè)計(jì)任務(wù)書一、 題目：KSD1 型隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的分析及校正。二、目的和要求：1、利用所學(xué)的反饋控制理論知識(shí)分析 KSD1 型隨動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)該系統(tǒng)的校正裝置，使之滿足給定的指標(biāo)要求。通過本課程設(shè)計(jì)，加深對(duì)反饋控制理論的掌握、理解，并

3、使之與實(shí)際聯(lián)系相結(jié)合。2、培養(yǎng)對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)及其有關(guān)部件的分析研究、計(jì)算、校正、調(diào)試的能力。3、提高實(shí)驗(yàn)技能，了解設(shè)計(jì)步驟，培養(yǎng)學(xué)生分析問題和解決問題的能力。 三、設(shè)計(jì)內(nèi)容：1、了解 KSD1 型晶閘管直流隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置的總體結(jié)構(gòu)、主要單元的作用和工作原理。2、求取各環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型。3、設(shè)計(jì)校正環(huán)節(jié)，使整個(gè)系統(tǒng)達(dá)到給定的性能指標(biāo)。4、每個(gè)同學(xué)必須獨(dú)立完成課程設(shè)計(jì)報(bào)告，并由指導(dǎo)教師進(jìn)行質(zhì)疑考核。 四、課程設(shè)計(jì)報(bào)告內(nèi)容：1、整個(gè)裝置的工作原理及任務(wù)指標(biāo)。2、主要環(huán)節(jié)數(shù)學(xué)模型的求取。3、校正裝置的設(shè)計(jì)。4、整個(gè)裝置性能指標(biāo)的驗(yàn)算。5、校正網(wǎng)絡(luò)的實(shí)現(xiàn)。6、收獲體會(huì)和存在問題的分析。 五、工程圖紙：1

4、、校正網(wǎng)絡(luò)電路圖一張。2、伯德圖一張。3、系統(tǒng)框圖一張。 六、設(shè)計(jì)時(shí)間：一周。- 2 -KSD-1 型隨動(dòng)系統(tǒng)的工作原理和性能指標(biāo)型隨動(dòng)系統(tǒng)的工作原理和性能指標(biāo)工作原理：工作原理： KSD-1 型隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置是采用自整角機(jī)作為反饋元件，線性運(yùn)算放大器作為放大元件?？煽毓枳鳛楣β史糯笤?，直流伺服電機(jī)作為執(zhí)行元件的小功率隨動(dòng)系統(tǒng)。為了改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)指標(biāo)，采用了直流測(cè)速發(fā)電機(jī)反饋?zhàn)鳛椴⒙?lián)校正，用電壓放大器作為有源串聯(lián)校正器。本系統(tǒng)是采用電樞控制直流伺服電機(jī)的隨動(dòng)系統(tǒng)，系統(tǒng)采用變壓式自整角機(jī)對(duì)，用來測(cè)量兩個(gè)機(jī)械的轉(zhuǎn)角差，當(dāng)系統(tǒng)靜止時(shí)兩個(gè)自整角機(jī)轉(zhuǎn)子相對(duì)于三相繞組的夾角之差為零。兩個(gè)自整角機(jī)處

5、于平衡狀態(tài)，自整角接收機(jī)的輸出cS繞組沒有電壓輸出，整個(gè)系統(tǒng)處于協(xié)調(diào)狀態(tài)。假設(shè)系統(tǒng)有一輸入角，這時(shí)，1自整角機(jī)的轉(zhuǎn)子相對(duì)于三相繞組的夾角差不為零，于是自整角接收機(jī)的輸出繞組就輸出誤差電壓，通過輸出變壓器加到全波橋式相敏整流器上，相敏整流cU器輸出直流時(shí)，脈動(dòng)很大，必須通過低通濾波器消除不必要的頻率成分，取出近似正比于誤差角的直流有效訊號(hào)， （具有正、負(fù)極性）加到線性組件的反oK向輸出端，經(jīng)過電壓放大后，加到同相器 TX 和反相器 PX 的同相和反相輸入端作為可控硅（簡稱 S、C、R） ，控制角的控制信號(hào)，經(jīng)觸發(fā)線路或產(chǎn)生1CP2CP觸發(fā)脈沖，去觸發(fā)可控硅，有可控硅功率放大器輸出控制伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)

6、動(dòng)，經(jīng)過減速器 i 同時(shí)帶動(dòng)自整角接收機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，直至跟上的轉(zhuǎn)角后，系cScSrS統(tǒng)重新處于平衡，為了使系統(tǒng)正常工作，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)，必須加入串聯(lián)校正裝置或并聯(lián)校正裝置。校正后系統(tǒng)性能指標(biāo)：校正后系統(tǒng)性能指標(biāo)： （1）輸入軸最大變化速度 50 度/秒，最大角加速度 50 度/秒。（2）靜態(tài)誤差不大于 0.5 度。（3）震蕩次數(shù)小于 2 次。 （4）超調(diào)量30% 。（5）調(diào)節(jié)時(shí)間0.7 秒。（6）系統(tǒng)速度誤差1 度（最大速度為 50 度/秒） 。r=50t50150vvsrKKe（7）執(zhí)行電動(dòng)機(jī)參數(shù)。 執(zhí)行電機(jī)類型型號(hào)功率電流電壓轉(zhuǎn)速激磁電壓直流執(zhí)行電動(dòng)機(jī)S569160瓦2.2安110伏3

7、300轉(zhuǎn)/分110伏- 3 -主要環(huán)節(jié)數(shù)學(xué)模型主要環(huán)節(jié)數(shù)學(xué)模型1、敏感元件自整角機(jī) 本系統(tǒng)采用圖 1 所示的變壓器式自整角機(jī)對(duì)，用來測(cè)量兩個(gè)機(jī)械軸的轉(zhuǎn)角差。自整角機(jī)發(fā)送機(jī)的轉(zhuǎn)子與輸入軸相接。接收機(jī)的轉(zhuǎn)子和系統(tǒng)輸出軸相rScS連，自整角機(jī)對(duì)必須事先校正零位。圖 1變壓式自整角機(jī)對(duì)的原理圖確定自整角機(jī)對(duì)的傳遞函數(shù))(1sK假設(shè)系統(tǒng)的輸入角為，系統(tǒng)的輸出角為，角為系統(tǒng)誤差角，即12，如圖 1 所示。21設(shè)在的激磁繞組上加交流電壓rS（1）tEterrsin)(則在接收機(jī)的變壓器繞組上輸出的感應(yīng)電勢(shì)為rSyU（2）tUUmysinsin接收機(jī)的感應(yīng)電勢(shì)是一個(gè)調(diào)幅的載波信號(hào)，載波頻率與發(fā)送機(jī)激磁電源頻率

8、相同，在工頻情況下 f=50 周/秒，自整角機(jī)的輸出特性如圖 2 所示。由圖 2（b）可見，輸出電壓的有效值是失調(diào)角的正弦函數(shù)（圖中包絡(luò)虛線）即（3）sinmyUU通常隨動(dòng)系統(tǒng)工作期間，失調(diào)角（絕對(duì)值）是比較小的，其輸出電壓曲線可以看成直線， （3）式可近似寫成)(fUy（4）myUU由此可見，自整角機(jī)對(duì)的傳遞函數(shù)可看成是一個(gè)線性放大環(huán)節(jié)，即在- 4 -處的斜率0（5）0)()(1yUsK圖 2 自整角機(jī)對(duì)的輸出特性因此，可用實(shí)驗(yàn)測(cè)得其輸出特性如下，和分別為 N404 和 CC405。rScS誤差角（度） 12 9 6 3 0 3 6 9 12 輸出電壓 (伏) yU9 6.6 4.3 2.3

9、 0.4 1.9 4.1 6.4 8.8 3 3 3 3 3 3 3 3yU2.4 2.3 2.3 1.9 1.5 2.2 2.3 2.4取其增量的平均值，則有： 伏/度7 . 0)8/1 ()(811iyUsK換算成弧度伏/度= 40 伏/弧度7 . 0)(1sK2、相敏整流元件與低通濾波器 系統(tǒng)相敏整流元件選用的是二極管全波橋式相敏整流器，相敏整流的特點(diǎn)是輸出直流電壓的極性能反映輸入交流信號(hào)的相位，輸入控制信號(hào)為自整角機(jī)變壓器輸出電壓，交流同步電壓 U為參考電壓。yU實(shí)驗(yàn)測(cè)得相敏整流電路的輸入輸出特性，相敏整流器的傳遞函數(shù)可以測(cè)量結(jié)果得出（取線性范圍內(nèi)）- 5 -圖 3 相敏整流器與濾波器

10、測(cè)量示意圖yU0 0.6 1 1.6 2 yU0.60.4 0.60.4 pU0 0.476 1.1 2.1 2.6 pU0.476 0.62410.5相敏整流器的傳遞函數(shù)為354. 1)/()()4/1 ()(412iypiUiUsK低通濾波器的作用是減小相敏整流器的輸出電壓的脈動(dòng)成分，消除不必要的高頻成分，其電路如圖 4 所示。由、組成。15C35R45R圖 4 低通濾波器（6）msCRRRRTFCKRR85)55/()55(47. 15105514433143將濾波器環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)歸到后級(jí)電壓放大環(huán)節(jié)，所以濾波器的傳遞環(huán)數(shù)為) 1008. 0/(1) 1/(1)(33ssTsK濾波電路是

11、一個(gè)小時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)。 3、電壓放大環(huán)節(jié) )(sKv相敏整流輸出電壓經(jīng)濾波后的直流信號(hào)加到油線性組件組成的電壓放大器的反相端，其輸出 Us 作為可控硅控制角的控制信號(hào)，原理電路如圖 5 所示。 - 6 -圖 5 電壓放大器為反饋電阻，輸入端二極管、，分別限制加到放大器輸入端基極31R1D2D上的最大負(fù)向和正向電壓，由、和組成了輸出端的限幅電路。31W41W3D4D電壓放大器的傳遞函數(shù)可由計(jì)算求出2/1)5/()1 ()(/)()(433RRRsZsZsKrfv4、直流伺服電動(dòng)機(jī)圖 6 是直流伺服電動(dòng)機(jī)的電路圖，是加在電樞兩端的控制電壓，是電樞電dUdI流，、分別是電樞電感和電阻。sLsR圖

12、 6 直流伺服電動(dòng)機(jī)電樞電流所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩（千克米） dM電機(jī)角速度（弧度每秒） Js電樞轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（千克米秒） 減速比i負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（千克米秒） LJ負(fù)載轉(zhuǎn)矩cM（9）edssddCdtdILRIU（10）dMdICM- 7 -（11）dtdJMMMcd/其中轉(zhuǎn)矩常數(shù)（千克米/安）MC反電勢(shì)常數(shù)eC2/iJJJLs由于系統(tǒng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩很小，所以只考慮慣性負(fù)載，利用（9） 、 （10） 、 （11）三個(gè)方程的拉普拉斯變換，可求得電樞控制直流伺服電動(dòng)機(jī)的傳遞函數(shù)為： （12）) 1/(1)()()(2STSTTCsUssWMMsesm通常又因?yàn)楸鞠到y(tǒng)是電流斷續(xù)的情況，因此直流伺服電動(dòng)機(jī)傳遞函數(shù)MsTT

13、可簡化為(13) 1/()1()(/ )()(sTCsUssWMedm直流伺服電動(dòng)機(jī)的傳遞函數(shù)可根據(jù)實(shí)驗(yàn)測(cè)定，或由名牌數(shù)據(jù)直接計(jì)算。 下面我們來確定（13）式中各個(gè)系數(shù)。由（9）式可知，電機(jī)處于穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)有： (14)60/2()()(nRIURIUCsddsdde根據(jù)電機(jī)的實(shí)驗(yàn)測(cè)定各個(gè)參數(shù)，我們采用過渡過程曲線，如圖 7 所示，由示波器上測(cè)量得出，所有直流伺服電動(dòng)機(jī)的傳遞函為sTM375. 0) 1375. 0/(52. 3)(ssWm圖 7 電機(jī)過度過程曲線5、可控硅功率放大器的傳遞函數(shù)可控硅功率放大器是一個(gè)延遲環(huán)節(jié)，其最大延遲時(shí)間決定于可控整流相數(shù)和電源頻率，即 （16）mfTSCR2/

14、1m整流相數(shù) f供電電源頻率- 8 -在本系統(tǒng)中，m=1f=50 周/秒，所以mssTSCR1001. 0)502/(1可控硅功率放大器的傳遞函數(shù)可表示為)exp()(STKsKSCRSCRSCR式中由觸發(fā)電路輸入信號(hào)電壓到可控硅輸出電壓的傳遞系數(shù)。 SCRK實(shí)際可以認(rèn)為可控硅功率放大器是一個(gè)小時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)。的數(shù)SCRK值可用實(shí)驗(yàn)測(cè)取。 實(shí)測(cè)觸發(fā)器輸入信號(hào)電壓與可控硅輸出電壓之間的輸入輸出特性如圖所示。圖 8因?yàn)槲覀兯P(guān)心的知識(shí)失調(diào)角很小時(shí)系統(tǒng)的性能，所以我們?nèi)f(xié)調(diào)位置附近的曲線斜率，作為可控硅功率放大倍數(shù)，這樣取)150(150SCRsKK 6、減速器 減速器的作用是將直流伺服電動(dòng)機(jī)的

15、角速度按照一定的減速比轉(zhuǎn)化成低速的轉(zhuǎn)速。 圖 9 則該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：ssisssK21611)()()(6在這個(gè)系統(tǒng)中減速器的減速比 i=216。未校正系統(tǒng)的框圖如下：- 9 -圖 10則未校正系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：)()()()()()()()(63210sKsKsWsKsKsKsKsGSmv) 1375. 0)(101. 0)(1008. 0(2 .66)(21611375. 052. 3101. 0150)5 . 0(1008. 01354. 140)(00sssssGsssssG要求校正后的系統(tǒng)速度誤差1 度（最大速度為 50 度/秒） 。r=50t有，即取系統(tǒng)的開環(huán)增益為 5050,

16、 150vvsrKKe在系統(tǒng)串聯(lián)一個(gè)比例環(huán)節(jié)使得：) 1375. 0)(101. 0)(1008. 0(50) 1375. 0)(101. 0)(1008. 0(2 .66)(1ssssssssKsG解得：K=-0.755在 matlab 命令窗口輸入： s=tf(s);G=50/(s*(0.008*s+1)*(0.01*s+1)*(0.375*s+1); bode(G),grid畫出未校正系統(tǒng)的 bode 圖，如下：- 10 -圖 11在圖中可以看出，系統(tǒng)的剪切頻率，相角裕度，增益)/( 1 .12sradco59. 1裕度。很明顯系統(tǒng)的相角裕度不足，需要加校正裝置。)(12. 1dBKg

17、串聯(lián)相位滯后校正串聯(lián)相位滯后校正設(shè)計(jì)：設(shè)計(jì)：取校正后的期望相角裕度，相角滯后補(bǔ)償量o501o10原系統(tǒng)在新剪切頻率處應(yīng)具有的相角裕度：coc60)(1因此 oooc12060180)(在未校正的系統(tǒng) bode 圖查的，當(dāng))/(41. 1sradc時(shí)，此時(shí)對(duì)應(yīng)的幅值為 29.9dB。o120)(為使校正后系統(tǒng)在處穿過 0dB 線，則要求滯后環(huán)節(jié)在出衰減 29.9dBcc- 11 -26.319 .29lg20選擇滯后網(wǎng)絡(luò)第二個(gè)轉(zhuǎn)折頻率為：)/(282. 02 . 0/12sradTc則有： 546. 3/12T85.110T校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為：185.1101546. 3)(sssGc校正后系

18、統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：) 1375. 0)(101. 0)(1008. 0)(185.110() 1546. 3(50)()()(1sssssssGsGsGc校驗(yàn)：校驗(yàn)：在 maltlab 命令窗口中輸入： s=tf(s);G=50*(3.546*s+1)/(s*(110.85*s+1)*(0.008*s+1)*(0.01*s+1)*(0.375*s+1); bode(G),grid畫出校正后系統(tǒng)的 bode 圖，如下：由圖可以看出，校正后系統(tǒng)的剪切頻率為，相角裕度為)/(44. 1sradc。系統(tǒng)穩(wěn)定且具有一定的裕度，故系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)指標(biāo)符合要求。o5 .49圖 12再看校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線在 m

19、atlab 命令窗口中輸入：- 12 - Gs=G/(1+G); figure(2),step(Gs,10),grid畫出系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，如下：圖 13由圖可以求出，系統(tǒng)的超調(diào)量為： （符合指標(biāo)）%25%1001125. 1Mp而系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間已遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于要求的 0.7s,從原系統(tǒng)的 bode 圖看出，若靠減st小系統(tǒng)的相角裕度來加快階躍響應(yīng)，其效果不明顯，故該方法不符。串聯(lián)相位超前校正串聯(lián)相位超前校正設(shè)計(jì)：設(shè)計(jì)：取校正后的期望相角裕度，則校正網(wǎng)絡(luò)在新剪切頻率處的超前相o500角為：oooom5559. 659. 1500因此 1 . 0sin155sin1oo在校正后系統(tǒng)的剪切頻率處校正網(wǎng)

20、絡(luò)的增益為mcdB101 . 0/1lg10找出為未校正系統(tǒng)在衰減為-10dB 處對(duì)應(yīng)的頻率即為，由未校正系統(tǒng)的 bodec圖求得- 13 -)/( 1 .20sradcm于是校正網(wǎng)絡(luò)的兩個(gè)交接頻率分別為)/(6 .63/)/(356. 621sradsradmm則有校正網(wǎng)絡(luò)的時(shí)間常數(shù)分別為0157. 0/1157. 0/12211TT故校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為10157. 01157. 0)(sssGc校正后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為) 1375. 0)(101. 0)(1008. 0)(10157. 0() 1157. 0(50)()()(1sssssssGsGsGc校驗(yàn)：校驗(yàn)：在 matlab 命令窗

21、口輸入： s=tf(s);G=50*(0.157*s+1)/(s*(0.0157*s+1)*(0.008*s+1)*(0.01*s+1)*(0.375*s+1); bode(G),grid畫出校正后系統(tǒng)的 bode 圖，如下：由圖可以看出，校正后系統(tǒng)剪切頻率，相角裕度。系)/( 1 .20sradco42統(tǒng)穩(wěn)定且具有一定的穩(wěn)定裕度，系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)指標(biāo)方面符合要求。- 14 -圖 14再看系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)指標(biāo)在 matlab 命令窗口輸入： Gs=G/(1+G); figure(2),step(Gs),grid畫出校正后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線，如下：圖 15由圖可知，系統(tǒng)的超調(diào)量為：%30%31%1001

22、131. 1Mp故系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)指標(biāo)不符合要求。再設(shè)計(jì)：再設(shè)計(jì)：返回重新取相角裕度，則有校正網(wǎng)絡(luò)在系統(tǒng)新剪切頻率的超前o551相角為：oooom6059. 659. 1551則 072. 060sin160sin1oo在校正后系統(tǒng)的剪切頻率處校正網(wǎng)絡(luò)的增益為：mcdB43.11)072. 0/1lg(10找出為未校正系統(tǒng)在衰減為-11.43dB 處對(duì)應(yīng)的頻率即為，由未校正系統(tǒng)的cbode 圖求得)/(8 .21sradcm- 15 -于是校正網(wǎng)絡(luò)的兩個(gè)交接頻率分別為)/( 3 .81/)/(58. 521sradsradmm則有校正網(wǎng)絡(luò)的時(shí)間常數(shù)分別為0123. 0/117. 0/12211TT故

23、校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為10123. 0117. 0)(sssGc校正后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為) 1375. 0)(101. 0)(1008. 0)(10123. 0() 117. 0(50)()()(1sssssssGsGsGc校驗(yàn)：校驗(yàn)：在 matlab 命令窗口中輸入： s=tf(s);G=50*(0.17*s+1)/(s*(0.0123*s+1)*(0.008*s+1)*(0.01*s+1)*(0.375*s+1); bode(G),grid畫出校正后系統(tǒng)的 bode 圖，如下：由圖可以看出，校正后系統(tǒng)的剪切頻率，相角裕度為。)/(7 .21sradco8 .44系統(tǒng)的具有穩(wěn)定性且有較大的裕度，

24、設(shè)計(jì)時(shí)已考慮系統(tǒng)速度誤差，所以速度誤差也符合要切，此外系統(tǒng)為 型系統(tǒng)，所以靜態(tài)誤差為 0。- 16 -圖 16再看系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線在 matlab 命令窗口中輸入： Gs=G/(1+G); figure(2),step(Gs,1.5),grid畫出校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，如下：圖 17由圖可以求得：超調(diào)量： 調(diào)節(jié)時(shí)間：%30%28%1001128. 1Mpssts7 . 0231. 0系統(tǒng)的震蕩次數(shù)為 1 次，符合指標(biāo)小于 2 次。校正網(wǎng)絡(luò)的實(shí)現(xiàn)校正網(wǎng)絡(luò)的實(shí)現(xiàn)在前面已經(jīng)求出校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)：10123. 0117. 0)(sssGc有因?yàn)樵跐M足實(shí)現(xiàn)該傳遞函數(shù)的電路圖如下：則有212212

25、1211072. 00123. 017. 0RRRCRRRRTCRT解上面三個(gè)方程得：C CR R1 1R R2 2- 17 -uFC1KR1701KR2 .132又因?yàn)樵跐M足系統(tǒng)速度誤差的時(shí)候系統(tǒng)串聯(lián)了一個(gè)比例環(huán)節(jié)：K=-0.775其實(shí)現(xiàn)電路如下圖：則有取 解得KRR10010KR5 .772綜上可知，系統(tǒng)的總校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)為：10123. 0) 117. 0(775. 0)(ssGKsGcc其實(shí)現(xiàn)的電路圖在附錄中給出R R 1 1R R 0 0R R 2 2- -+ +1012775. 0RRRRK- 18 -心得與體會(huì)心得與體會(huì)時(shí)光飛逝，我們很快的學(xué)完了重要的專業(yè)基礎(chǔ)課程自動(dòng)控制理論。雖然說上學(xué)期上課的時(shí)候沒有做到認(rèn)認(rèn)真真的聽課，但是經(jīng)過考試復(fù)習(xí)周之后我還是對(duì)自動(dòng)控制理論這門課程有所了解，考試也取得了理想的成績。然后我卻一直在迷茫，自動(dòng)控制在實(shí)際是干什么用的？說實(shí)話，做完了這次課程設(shè)計(jì)我還是無法回答這個(gè)問題。在我的印象中好像我們學(xué)的東西只能用來做做題目什么的。即便如此，經(jīng)過這次的課程設(shè)計(jì)我還是多多少少有點(diǎn)收獲的，至少加深了對(duì)上學(xué)期所學(xué)內(nèi)容的印象。這次的課程設(shè)計(jì)可以說并