2022年2022年機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)

1、精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載0.1 簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的定義,說明機(jī)器人的主要特點(diǎn)；答：機(jī)器人為一種用于移動(dòng)各種材料.零件.工具.或?qū)Ｓ醚b置,通過可編程動(dòng)作來執(zhí)行種種任務(wù)并具有編程才能的多功能機(jī)械手；1. 機(jī)器人的動(dòng)作結(jié)構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官（肢體.感官等）的功能；2. 機(jī)器人具有通用性,工作種類多樣,動(dòng)作程序敏捷易變；3. 機(jī)器人具有不同程度的智能性,如記憶.感知.推理.決策.學(xué)習(xí)等；4. 機(jī)器人具有獨(dú)立性,完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依靠于人的干預(yù)；0.2 工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床有什么區(qū)分？答： 1. 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)為開式運(yùn)動(dòng)鏈而數(shù)控機(jī)床為閉式運(yùn)動(dòng)鏈；2. 工業(yè)機(jī)器人一般具有多

2、關(guān)節(jié),數(shù)控機(jī)床一般無關(guān)節(jié)且均為直角坐標(biāo)系統(tǒng)；3. 工業(yè)機(jī)器人為用于工業(yè)中各種作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)器而數(shù)控機(jī)床應(yīng)用于冷加工；4. 機(jī)器人敏捷性好,數(shù)控機(jī)床敏捷性差；0.5 簡(jiǎn)述下面幾個(gè)術(shù)語(yǔ)的含義：自有度.重復(fù)定位精度.工作范疇.工作速度.承載才能；答：自由度為機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的數(shù)目,不包括手爪（末端執(zhí)行器）的開合自由度；重復(fù)定位精度為關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù),指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一確定位置精確的概率,為重復(fù)同一位置的范疇,可以用各次不同位置平均值的偏差來表示；工作范疇為指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的全部點(diǎn)的集合,也叫工作區(qū)域；工作速度一般指最大工作速度,可以為指自由度上最大的穩(wěn)固速度,也可以定

3、義為手臂末端最大的合成速度（通常在技術(shù)參數(shù)中加以說明）；承載才能為指機(jī)器人在工作范疇內(nèi)的任何位姿上所能承擔(dān)的最大質(zhì)量；0.6 什么叫冗余自由度機(jī)器人？答：從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)看,完成某一特定作業(yè)時(shí)具有余外自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人；0.7 題 0.7 圖所示為二自由度平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手,圖中l(wèi)1=2l2,關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范疇為0 1 180、-90 2 180、 畫出該機(jī)械手的工作范疇（畫圖時(shí)可以設(shè)l2=3cm）；精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載1.1點(diǎn)矢量 v 為 10.0020.0030.00t ,相對(duì)參考系作如下齊次坐標(biāo)變換：精

4、品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載0.8660.5000.00011.00.5000.8660.0003.00.0000.0001.0009.00001a=寫出變換后點(diǎn)矢量v 的表達(dá)式,并說明為什么性質(zhì)的變換,寫出旋轉(zhuǎn)算子rot 及平移算子精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載trans；,0.8660.5000.5000.8660.0000.00011.03.010.0020.009.6619.32精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載0.0000.0001.0009.030.0039000111解： v=av=精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載屬于復(fù)合

5、變換：0.8660.5000.50.8660000100001旋轉(zhuǎn)算子 rot （ z , 30.） =精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載10011.00103.00019.00001平移算子 trans（ 11.0,-3.0, 9.0） =1.2 有一旋轉(zhuǎn)變換, 先繞固定坐標(biāo)系z(mì)0 軸轉(zhuǎn) 45,. 再繞其 x 0 軸轉(zhuǎn) 30.,最終繞其 y 0 軸轉(zhuǎn) 60.,試求該齊次坐標(biāo)變換矩陣；解 ： 齊 次 坐 標(biāo) 變 換 矩 陣r=roty , 60.） rot （ x , 30.） rotz , 45.）=精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載0.500.866000.8660

6、1100000.500001000.8660.5000.50.866000.70700.70700100.707000.70700=010001精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載0.6600.6120.43600.0470.6120.43600.75000.500.4330 01精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載1.3 坐標(biāo)系 b 起初與固定坐標(biāo)系o 相重合,現(xiàn)坐標(biāo)系b 繞 z b 旋轉(zhuǎn) 30.,然后繞旋轉(zhuǎn)后的動(dòng)坐標(biāo)系的x b 軸旋轉(zhuǎn) 45., 試寫出該坐標(biāo)系b 的起始矩陣表達(dá)式和最終矩陣表達(dá)式；10000100解：起始矩陣

7、：b=o=001000010.8660.353000.50.6120.612000.7070.70700001最終矩陣： b=rotz , 30.） b rot （ x , 45.）=1.0000.0000.0000.00.0000.8660.50010.00.0000.5000.86620.000010.8660.5000.0003.00.4330.7500.5003.00.2500.4330.8663.000011.4 坐標(biāo)系 a 及b 在固定坐標(biāo)系o 中的矩陣表達(dá)式為a=b=畫出它們?cè)?o 坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)；a=trans （ 0.0,10.0, -20.0） rot（ x, 30.

8、）o精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載b=trans-3.0 , -3.0, 3.0）rotx , 30）. rot （ z, 30）. o精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載hb1.5 寫出齊次變換陣a,它表示坐標(biāo)系b 連續(xù)相對(duì)固定坐標(biāo)系a 作以下變換：精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載（1）繞za 軸旋轉(zhuǎn) 90.；精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載（2）繞x a 軸旋轉(zhuǎn) -90；.精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 -

9、 - - 歡迎下載（3）移動(dòng)3t79；精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載hb解：a=trans（3,7,9）rot（x,-90. ）rot（z,90. ）=精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載100310107000190000100000010110000010100000=01000110030001710109000010100000=010001精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載0103001710090001精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載tb1

10、.6 寫出齊次變換矩陣b,它表示坐標(biāo)系b 連續(xù)相對(duì)自身運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系b 作以下變換：精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載h（1）移動(dòng)379；精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載（2）繞x b 軸旋轉(zhuǎn) 90；. .精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載（3）繞zb 軸轉(zhuǎn) -90.；.精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載hbb=trans（ 3, 7,9） rot （x , 90）.

11、rot （ z, 90.） =精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載100310000100010700101000001901000010000100010001=精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載100300170109000101001000001000010103001710090001精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載1.7 對(duì)于 1.7 圖（ a）所示的兩個(gè)楔形物體,試用兩個(gè)變換序列分別表示兩個(gè)楔形物體的變換過程,使最終的狀態(tài)如題1.7 圖（ b所示；(a) b精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載1000002200002211111111

12、1111解： a=1111104400111111559955b=精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載a=trans2 , 0 , 0 ） rot （ z , 90.） rot （ x , 90.） trans （ 0 , -4 , 0 ） a=精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載00100100100000101000100201001001001000000100010000010001001011111100120401111111精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載0044001000004400000022010400002211111100011111

13、11222200111111440044111111=b=rot（x,90. ）rot（y,90. ）trans（0,-5,0）b=精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載00101000100010100000100000010000022001000111111101000001100010100001155511111111119955=精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載1000010555995500101000010000100000220105000100011111110001=精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - -

14、歡迎下載11111105599551000022004400111111111111=0002211111精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載1.8 如題 1.8 圖所示的二自由度平面機(jī)械手,關(guān)節(jié)1 為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)變量為1；關(guān)節(jié)2為移動(dòng)關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)變量為d2；試：（1）建立關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,并寫出該機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方程式；（2）按以下關(guān)節(jié)變量參數(shù)求出手部中心的位置值；03060900.500.801.000.70 1d2/m精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載解：建立如下列圖的坐標(biāo)系參數(shù)和關(guān)節(jié)變量連桿d1 1000200d20精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載a1rot

15、z 、1 c1s 1s 1c 100000000001000010001a2trans d 2 、0、0100d 20100精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方程式：cos 1sin10d 2cos 1精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載t2a1. a2sin100cos 1000d210sin101精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載當(dāng) 1=0, d2=0.5 時(shí)：1000.5010000000001當(dāng) 1=30, d2=0.8 時(shí)0.8660.500.4330.50.86600.4手部中心位置值000

16、00001手部中心位置值bb當(dāng) 1=60, d2=1.0 時(shí)精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載0.50.86600.50.8660.500.86600000001手部中心位置值b精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載當(dāng) 1=90, d2=0.7 時(shí)0100精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載1000.700000001手部中心位置值b1.11題 1.11 圖所示為一個(gè)二自由度的機(jī)械手,兩連桿長(zhǎng)度均為1m,試建立各桿件坐標(biāo)系,精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載求出 a1 ,a2 的變換矩陣；精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載解：建立如下列圖的

17、坐標(biāo)系參數(shù)和關(guān)節(jié)變量連桿d1110022100精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載a1=rot z、1 trans1、0、0 rot x、 0o=cos 1sin100s 2c2sin10c 1cos 10s 10100010s200c20精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載00000001a2= rot z、 -2 transl、 0、 0rot x、 90o1.13有一臺(tái)如題1.13 圖所示的三自由度機(jī)械手的機(jī)構(gòu),各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角正向均由箭頭所示方精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載向指定,請(qǐng)標(biāo)出各連桿的d-h 坐標(biāo)系,然后求各變換矩陣a1 ,a2 ,a3 ；精品學(xué)

18、習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載解： d-h 坐標(biāo)系的建立精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載按 d-h 方法建立各連桿坐標(biāo)系參數(shù)和關(guān)節(jié)變量連桿ad精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載190.01l1 + l2精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載2002 l33003 l4精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載a1 =cos 10sin100100sin1cos 10000l1l2 1精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載a2 =cos2sin2sin2cos20l3 cos20l3 sin20

19、010001000010001a3 =cos3sin3sin3cos30l4 cos30l4 sin3精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載3.1 何謂軌跡規(guī)劃？簡(jiǎn)述軌跡規(guī)劃的方法并說明其特點(diǎn)；答：機(jī)器人的軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡,即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位移, 速度和加速度；軌跡的生成一般為先給定軌跡上的如干個(gè)點(diǎn),將其經(jīng)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解映射到關(guān)節(jié)空間,對(duì)關(guān)節(jié)空間中的相應(yīng)點(diǎn)建立運(yùn)動(dòng)方程,然后按這些運(yùn)動(dòng)方程對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行插值,從而實(shí)現(xiàn)作業(yè)空間的運(yùn)動(dòng)要求,這一過程通常稱為軌跡規(guī)劃；（1）示教再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)；這種運(yùn)動(dòng)由人手把手示教機(jī)器人,定時(shí)記錄各關(guān)節(jié)變量,得到沿路 徑運(yùn)動(dòng)時(shí)各關(guān)節(jié)的位移時(shí)間函數(shù)qt ；再現(xiàn)

20、時(shí),按內(nèi)存中記錄的各點(diǎn)的值產(chǎn)生序列動(dòng)作；（2）關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)；這種運(yùn)動(dòng)直接在關(guān)節(jié)空間里進(jìn)行；由于動(dòng)力學(xué)參數(shù)及其極限值直接在關(guān)節(jié)空間里描述,所以用這種方式求最短時(shí)間運(yùn)動(dòng)很便利；（3）空間直線運(yùn)動(dòng)；這為一種直角空間里的運(yùn)動(dòng),它便于描述空間操作,運(yùn)算量小,相宜簡(jiǎn)潔的作業(yè)；（4）空間曲線運(yùn)動(dòng)；這為一種在描述空間中用明確的函數(shù)表達(dá)的運(yùn)動(dòng)；3.2 設(shè)一機(jī)器人具有6 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),其關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)均按三次多項(xiàng)式規(guī)劃,要求經(jīng)過兩個(gè)中間路徑點(diǎn)后停在一個(gè)目標(biāo)位置；試問欲描述該機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng),共需要多少個(gè)獨(dú)立的三次多項(xiàng)式.要確定這些三次多項(xiàng)式,需要多少個(gè)系數(shù).答：共需要3 個(gè)獨(dú)立的三次多項(xiàng)式；需要 72 個(gè)系數(shù)；3.3 單

21、連桿機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),從 q = 5°靜止開頭運(yùn)動(dòng),要想在 4 s 內(nèi)使該關(guān)節(jié)平滑地運(yùn)動(dòng)到 q =+80°的位置停止；試按下述要求確定運(yùn)動(dòng)軌跡：1 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)依三次多項(xiàng)式插值方式規(guī)劃；2 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)按拋物線過渡的線性插值方式規(guī)劃；精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載解：（ 1）采納三次多項(xiàng)式插值函數(shù)規(guī)劃其運(yùn)動(dòng)；已知05 、f80 、 t f4s、 代入可得精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載系數(shù)為 a05、 a10、 a215.94、 a32.66精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載運(yùn)動(dòng)軌跡：t515.

22、94t 22.66t 3精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載.t31.88t.t31.887.98t 215.96t精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載（2）運(yùn)動(dòng)按拋物線過渡的線性插值方式規(guī)劃：精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載05 、f80 、t f4s、精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載依據(jù)題意,定出加速度的取值范疇：精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載.4851621.25s2精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載.假如選42s2,算出過渡時(shí)間t a1 ,精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料

23、- - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載4t a1 =24224 244224285=0.594s精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載運(yùn)算過渡域終了時(shí)的關(guān)節(jié)位置12a1 和關(guān)節(jié)速度.1 ,得精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載a1 =5.4220.594 2.4精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載11t a1 420.594ss24.95s精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載4.1 機(jī)器人本體主要包括哪幾部分？以關(guān)節(jié)型機(jī)器人為例說明機(jī)器人本體的基本結(jié)構(gòu)和主要特點(diǎn)；答：機(jī)器人本體：1傳

24、動(dòng)部件2機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)3機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)（4腕部5 手部基本結(jié)構(gòu)：機(jī)座結(jié)構(gòu).腰部關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置.大臂結(jié)構(gòu).大臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置.小臂結(jié)構(gòu).小臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置.手腕結(jié)構(gòu).手腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置.末端執(zhí)行器；主要特點(diǎn)：(1) 一般可以簡(jiǎn)化成各連桿首尾相接.末端無約束的開式連桿系,連桿系末端自由且無支承,這打算了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)剛度不高,并隨連桿系在空間位姿的變化而變化；(2) 開式連桿系中的每根連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器,屬于主動(dòng)連桿系,連桿的運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立,不同連桿的運(yùn)動(dòng)之間沒有依從關(guān)系,運(yùn)動(dòng)敏捷；(3) 連桿驅(qū)動(dòng)扭矩的瞬態(tài)過程在時(shí)域中的變化特別復(fù)雜,且和執(zhí)行器反饋信號(hào)有關(guān)；連桿的驅(qū)動(dòng)屬于伺服掌握型,因而對(duì)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的

25、剛度.間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求；(4) 連桿系的受力狀態(tài).剛度條件和動(dòng)態(tài)性能都為隨位姿的變化而變化的,因此,極簡(jiǎn)潔發(fā)生振動(dòng)或顯現(xiàn)其他不穩(wěn)固現(xiàn)象；精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載4.2 如何挑選機(jī)器人本體的材料,常用的機(jī)器人本體材料有哪些？答：需滿意五點(diǎn)基本要求：1.強(qiáng)度大2.彈性模量大3.重量輕4.阻尼小5.材料經(jīng)濟(jì)性常用材料： 1.碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金鋼2.鋁.鋁合金及其他輕合金材料3.纖維增強(qiáng)合金4.陶瓷5.纖維增強(qiáng)復(fù)合材料6.粘彈性大阻尼材料4.3 何謂材料的e/ ？為提高構(gòu)件剛度選用材料e/大些仍為小些好,為什么？答：即材料的彈性模量與密度的比值；大些好, 彈性模量e 越

26、大, 變形量越小, 剛度走越大； 且密度越小, 構(gòu)件質(zhì)量越小,就構(gòu)件的慣性力越小,剛度越大；所以e/大些好；4.4 機(jī)身設(shè)計(jì)應(yīng)留意哪些問題？答： 1 剛度和強(qiáng)度大,穩(wěn)固性好；2 運(yùn)動(dòng)敏捷,導(dǎo)套不宜過短,防止卡死；(3) 驅(qū)動(dòng)方式相宜；4 結(jié)構(gòu)布置合理；4.5 何謂升降立柱下降不卡死條件？立柱導(dǎo)套為什么要有肯定的長(zhǎng)度？解： 1 當(dāng)升降立柱的偏重力矩過大時(shí),假如依靠自重下降,立柱可能卡死在導(dǎo)套內(nèi)；當(dāng)h2 fl 時(shí)立柱依靠自重下降就不會(huì)引起卡死現(xiàn)象；（ 2）要使升降立柱在導(dǎo)套內(nèi)下降自由,臂部總重量w 必需大于導(dǎo)套與立柱之間的摩擦精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載力 fm1 及fm2,因此

27、升降立柱依靠自重下降而不引起卡死的條件為精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載wff2 ffl精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載m1m2n1即 h2 fl2wf h精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載式中： h 為導(dǎo)套的長(zhǎng)度 m ；f 為導(dǎo)套與立柱之間的摩擦系數(shù),f=0.015 0.1,一般取較大值；l 為偏重力臂 m ；4.9機(jī)器人手爪有哪些種類,各有什么特點(diǎn)？答： 1.機(jī)械手爪：依靠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來抓持工件；2.磁力吸盤：通過磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工件,要求工件表面清潔.平整.干燥,以保證牢靠地吸附,不相宜高溫條件；3.真空式吸盤：利用真空原理來抓持工件,要求工件表面平

28、整光滑.干燥清潔,同時(shí)氣密性要好；4.11何謂自適應(yīng)吸盤及異形吸盤？答：自適應(yīng)吸盤：真空吸盤的一種新設(shè)計(jì),增加了一個(gè)球關(guān)節(jié),吸盤能傾斜自如,適應(yīng)工件表面傾角的變化；異形吸盤：真空吸盤的一種新設(shè)計(jì),可以用于吸附雞蛋.錐頸瓶等非平整工件；4.15 傳動(dòng)件消隙常有哪幾種方法,各有什么特點(diǎn)？答： 1 消隙齒輪：相嚙合的兩齒輪中有一為兩個(gè)薄齒輪的組合件,能過兩個(gè)薄齒輪的組合來消隙；2) 柔性齒輪消隙：對(duì)具有彈性的柔性齒輪加一預(yù)載力來保證無側(cè)隙嚙合；精品學(xué)習(xí)資料精選學(xué)習(xí)資料 - - - 歡迎下載3) 對(duì)稱傳動(dòng)消隙：一個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置兩個(gè)對(duì)稱的分支傳動(dòng),并且其中有一個(gè)具有回彈才能；4) 偏心機(jī)構(gòu)消隙：當(dāng)有齒輪

29、磨損等緣由造成傳動(dòng)間隙增加時(shí),利用中心距調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)整中心距；5) 齒廓彈性覆層消隙：齒廓表面覆有薄薄一層彈性很好的橡膠層或?qū)訅翰牧?通過對(duì)相嚙合的一對(duì)齒輪加以預(yù)載,來完全排除嚙合側(cè)隙；4.16 簡(jiǎn)述機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)；答： 基本形式： 固定軌跡式和無固定軌跡式（步行式.輪式和履帶式）固定軌跡式 ：機(jī)身底座安裝在一個(gè)可移動(dòng)的拖板座上,靠絲杠螺母驅(qū)動(dòng),整個(gè)機(jī)器人沿絲杠縱向移動(dòng)；無固定軌跡式：在行走過程中,步行式為間斷接觸,輪式和履帶式與地面為連續(xù)接觸；前者為類人或動(dòng)物 的腿腳式,后兩者的形狀為運(yùn)行車式；運(yùn)行車式行走機(jī)構(gòu)用得比較多,多用于野外作業(yè),比較成熟；步行式行走機(jī)構(gòu)正在進(jìn)展和完

30、善中；6.1 試述機(jī)器人示教編程的過程及特點(diǎn)；答：過程： 操作者依據(jù)機(jī)器人作業(yè)的需要把機(jī)器人末端執(zhí)行器送到目標(biāo)位置,且處于相應(yīng)的姿態(tài), 然后把這一位置.姿態(tài)所對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角度信息記錄到儲(chǔ)備器儲(chǔ)存；對(duì)機(jī)器人作業(yè)空間的各點(diǎn)重復(fù)以上操作,就把整個(gè)作業(yè)過程記錄下來,再通過適當(dāng)?shù)能浖到y(tǒng),自動(dòng)生成整個(gè)作業(yè)過程的程序代碼；優(yōu)點(diǎn)：操作簡(jiǎn)潔,易于把握,操作者不需要具備特地學(xué)問,不需復(fù)雜的裝置和設(shè)備,軌跡修改便利,再現(xiàn)過程快；缺點(diǎn)： 1 示教相對(duì)于再現(xiàn)所需的時(shí)間較長(zhǎng)；(2) 很難示教復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡及精確度要求高的直線；(3) 示教軌跡的重復(fù)性差；(4) 無法接受傳感器信息；(5) 難以與其他操作或其他機(jī)器人操作同步；6.2 試舉例說明motoman up6機(jī)器人焊接作業(yè)時(shí)的示教編程過程；答： s1.通過示教盒