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文檔簡介
1、Machine Perception and Interaction Group (MPIGMPIG) Reconstruction陳偉杰MPIG Seminar 0034ReconstructionRefined based on the CMU CV course:F:#MOOC#CMU Computer VisionMulti-view Geometry(3D)Lecture19_Reconstruction, Stereo Vision.pdfProcedure for reconstruction1.Compute the Fundamental Matrix F from imag
2、es using 8-point algorithm2.Compute camera matrix P from F or E3.Compute the point X in 3-D space using x=PX and x=PXIf we havethenCompute the Fundamental Matrix F FIf N pointsConsidering noise of pointsWe get f for least Square Solutions which the same parameters with FIf we dont know the K of came
3、ra matrixRetrieving the camera matrices without K using FCompute camera matrix P P PPFIf we have HGet e and e fromCanonical form of camera matricesWhen we have a calibrated cameraE=KTFKRetrieving the camera matrices use K and ETwo same singular valuesThe third is 0SVD:SoorX is a rotation matrixBecau
4、se we not sure R and EWe get FOUR solutions:Geometric explanation Using a test point to find the right oneCompute the point X X in 3-D space But we find a problemDLT with x=PX and x=PX(Direct Linear Transformation)If we have another HH is a 4 4 matrix representing a projective transformation of 3-space(PH,PH)ToWe get the same F with (P,P)Projective AmbiguityIf any questionYou can read chap
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