電加熱爐溫度PID控制算法

1、武漢理工大學(xué)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)說明書14基于 PID電加熱爐溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1概述電加熱爐隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和工業(yè)生產(chǎn)水平的提高，已經(jīng)在冶金、化工、 機(jī)械等各類工業(yè)控制中得到了廣泛應(yīng)用，并且在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中占有舉足輕重的地 位。對(duì)丁這樣一個(gè)具有非線性、大滯后、大慣性、時(shí)變性、升溫單向性等特點(diǎn)的 控制對(duì)象，彳艮難用數(shù)學(xué)方法建立精確的數(shù)學(xué)模型，因此用傳統(tǒng)的控制理論和方法 很難達(dá)到好的控制效果。單片機(jī)以其高可靠性、高性能價(jià)格比、控制方便簡(jiǎn)單和靈活性大等優(yōu)點(diǎn)，在 工業(yè)控制系統(tǒng)、智能化儀器儀表等諸多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。采用單片機(jī)進(jìn)行爐溫 控制，可以提高控制質(zhì)量和自動(dòng)化水平。在本控制對(duì)象電阻加熱爐功率為 8

2、00W，由220V交流電供電，采用雙向可 控硅進(jìn)行控制。本設(shè)計(jì)針對(duì)一個(gè)溫度區(qū)進(jìn)行溫度控制，要求控制溫度范圍 50350C,保溫階段溫度控制精度為正負(fù)1度。選擇合適的傳感器，計(jì)算機(jī)輸出 信號(hào)經(jīng)轉(zhuǎn)換后通過雙向可控硅控制器控制加熱電阻兩端的電壓。其對(duì)象問溫控?cái)?shù)學(xué)模型為:G(s)二景-，TdS1其中：時(shí)間常數(shù)Td=350秒放大系數(shù)Kd=50滯后時(shí)間e =10秒控制算法選用改PID控制2系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的單片機(jī)爐溫控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要由單片機(jī)控制器、可控硅輸出部分、 熱電偶傳感器、溫度變送器以及被控對(duì)象組成。系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖如下：圖2-1系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖圖2-2系統(tǒng)電路圖2.1電源部分本系統(tǒng)所需電源有2

3、20V交流市電、直流5V電壓和低壓交流電，故需要變 壓器、整流裝置和穩(wěn)壓芯片等組成電源電路。電源變壓器是將交流電網(wǎng)220V的電壓變?yōu)樗枰碾妷褐担缓笸ㄟ^整流電路將交流電壓變?yōu)槊}動(dòng)的直流電壓。 由丁此脈動(dòng)的直流電壓還含有較大的紋波，必須通過濾波電路加以濾除，從而得到平滑的直流電壓。但這樣的電壓還隨電網(wǎng)電壓波動(dòng)（一般有+-10%左右的波動(dòng)）、負(fù)載和溫度的變化而變化。因而在整流、濾波電路之后，還需要接穩(wěn)壓電路。 穩(wěn)壓電路的作用是當(dāng)電網(wǎng)電壓波動(dòng)、負(fù)載和溫度變化時(shí)，維持輸出直流電壓穩(wěn)定。 整流裝置采用二極管橋式整流，穩(wěn)壓芯片采用78L05，配合電容將電壓穩(wěn)定在5V, 供控制電路、測(cè)量電路和驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電

4、路中弱電部分使用。除此之外，220V交流市電還是加熱電阻兩端的電壓，通過控制雙向可控硅的導(dǎo)通與截止來(lái)控制加熱電 阻的功率。低壓交流電即變壓器二次側(cè)的電壓， 通過過零檢測(cè)電路檢測(cè)交流電的 過零點(diǎn)，送入單片機(jī)后，由控制程序決定雙向可控硅的導(dǎo)通角，以達(dá)到控制加熱電阻功率的目的。2.2采樣測(cè)量部分在檢測(cè)裝置中，溫度檢測(cè)用 WZP-231鉗熱電阻（Pt100）,采用三線制接法, 采樣電路為橋式測(cè)量電路，其輸入量程為50350 ° C,經(jīng)測(cè)量電路采樣后輸出25V電壓，再經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片ADC0809進(jìn)行轉(zhuǎn)換，變?yōu)閿?shù)字量后送入單片機(jī)進(jìn) 行分析處理。鉗電阻溫度傳感器是利用其電阻和溫度成一定函數(shù)關(guān)系而制

5、成的溫度傳感器,由丁其測(cè)量準(zhǔn)確度高、測(cè)量范圍大、復(fù)現(xiàn)性和穩(wěn)定性好等，被廣泛用丁中溫（-200 C650 C ）范圍的溫度測(cè)量中。PT10盅一種廣泛應(yīng)用的測(cè)溫元件，在-50600 C范圍內(nèi)具有其他任何溫度傳 感器無(wú)可比擬的優(yōu)勢(shì)，包括高精度、穩(wěn)定性好、抗干擾能力強(qiáng)等。由丁鉗電阻的 電阻值與溫度成非線性關(guān)系，所以需要進(jìn)行非線性校正。校正分為模擬電路校正 和微處理器數(shù)字化校正，模擬校正有很多現(xiàn)成的電路，其精度不高且易受溫漂等 干擾因素影響，數(shù)字化校正則需要在微處理系統(tǒng)中使用，將 Pt電阻的電阻值和溫 度對(duì)應(yīng)起來(lái)后存入EEPROM中，根據(jù)電路中實(shí)測(cè)的AD值以查表方式計(jì)算相應(yīng)溫 度值。常用的Pt電阻接法有

6、三線制和兩線制，其中三線制接法的優(yōu)點(diǎn)是將 PT100 的兩側(cè)相等的的導(dǎo)線長(zhǎng)度分別加在兩側(cè)的橋臂上， 使得導(dǎo)線電阻得以消除。常用 的采樣電路有兩種：一為橋式測(cè)溫電路，一為包流源式測(cè)溫電路。在本系統(tǒng)設(shè)計(jì) 中，采用了第一種方法，即橋式測(cè)溫。測(cè)溫原理：電路采用TL431和電位器VR1調(diào)節(jié)產(chǎn)生4.096V的參考電源；采用 R1、R2、VR2、Pt10阻成測(cè)量電橋（其中 R1 = R2, VR2為100Q精密電阻）， 當(dāng)Pt100的電阻值和VR2的電阻值不相等時(shí)，電橋輸出一個(gè) mV級(jí)的壓差信號(hào)，這 個(gè)壓差信號(hào)經(jīng)過運(yùn)放LM324放大后輸出期望大小的電壓信號(hào)，該信號(hào)可直接連 AD轉(zhuǎn)換芯片。差動(dòng)放大電路中 R3

7、 = R4、 R5= R6、放大倍數(shù)=R5/R3,運(yùn)放采 用單一 5V供電。設(shè)計(jì)及調(diào)試注意點(diǎn)：1. 同幅度調(diào)整R1和R2的電阻值可以改變電橋輸出的壓差大??；2. 改變R5/R3的比值即可改變電壓信號(hào)的放大倍數(shù)，以便滿足設(shè)計(jì)者對(duì) 溫度范圍的要求3. 放大電路必須接成負(fù)反饋方式，否則放大電路不能正常工作。4. VR2也可為電位器，調(diào)節(jié)電位器阻值大小可以改變溫度的零點(diǎn)設(shè)定，例如Pt100的零點(diǎn)溫度為0C,即0C時(shí)電阻為100Q ,當(dāng)電位器阻值調(diào) 至109.885Q時(shí)，溫度的零點(diǎn)就被設(shè)定在了 25C。測(cè)量電位器的阻值 時(shí)須在沒有接入電路時(shí)調(diào)節(jié)，這是因?yàn)榻尤腚娐泛鬁y(cè)量的電阻值發(fā)生 了改變。5. 理論上，

8、運(yùn)放輸出的電壓為輸入壓差信號(hào)X放大倍數(shù)，但實(shí)際在電路工作時(shí)測(cè)量輸出電壓與輸入壓差信號(hào)并非這樣的關(guān)系，壓差信號(hào)比理論值小很多，實(shí)際輸出信號(hào)為4.096次以00/任1+日以00）- Rvr2/（R1+Rvr2）（ D式中電阻值以電路工作時(shí)量取的為準(zhǔn)。6. 電橋的正電源必須接穩(wěn)定的參考基準(zhǔn)，因?yàn)槿绻苯?VCC的話，當(dāng)網(wǎng) 壓波動(dòng)造成VCC發(fā)生波動(dòng)時(shí)，運(yùn)放輸出的信號(hào)也會(huì)發(fā)生改變，此時(shí)再 到以VCC未發(fā)生波動(dòng)時(shí)建立的溫度-電阻表中查表求值時(shí)就不準(zhǔn)確。2.3驅(qū)動(dòng)執(zhí)行部分硬件輸出通道主要包括加熱電阻的控制環(huán)節(jié)， 而此控制環(huán)節(jié)的核心是雙向可 控硅，但電路的關(guān)鍵是設(shè)計(jì)雙向可控硅的驅(qū)動(dòng)電路。雙向可控硅的通斷直接決

9、定加熱電阻的工作與不工作，本部分用帶過零觸發(fā)的光耦MOC3061來(lái)驅(qū)動(dòng)。2.3.1光耦驅(qū)動(dòng)電路在驅(qū)動(dòng)電路中，由丁是弱電控制強(qiáng)電，而弱電乂很容易受到強(qiáng)電的干擾， 影 響系統(tǒng)的工作效率和實(shí)時(shí)性，甚至燒毀整個(gè)系統(tǒng)，導(dǎo)致不可挽回的后果，因此必 須要加入抗干擾措施，將強(qiáng)弱電隔離。光耦合器是靠光傳送信號(hào)，切斷了各部件 之間地線的聯(lián)系，從根本上對(duì)強(qiáng)弱電進(jìn)行隔離，從而可以有效地抑制掉干擾信號(hào)。 此外，光耦合器提供了較好的帶寬，較低的輸入失調(diào)漂移和增益溫度系數(shù)。因此， 能夠較好地滿足信號(hào)傳輸速度的要求，且光耦合器非常容易得到觸發(fā)脈沖，具有可靠、體積小、等特點(diǎn)。所以在本系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用了帶過零檢測(cè)的光電隔離器 MO

10、C3061，用來(lái)驅(qū)動(dòng)雙向可控硅并隔離控制回路和主回路。MOC3061是一片把過零檢測(cè)和光耦雙向可控硅集成在一起的芯片。其輸出端的額定電壓是400V,最大重復(fù)浪涌電流為1.2A ,最大電壓上升率dv/dt為1000v/us,輸入輸出隔離電壓 為7500V，輸入控制電流為15mA。在圖2-2驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電路中，當(dāng)單片機(jī)的 P2.0、P2.1、P2.2發(fā)出邏輯數(shù)字量為 高電平時(shí)，經(jīng)過三極管放大后驅(qū)動(dòng)光耦合器的放光二極管，MOC3061的輸入端導(dǎo)通，有大約15mA的電流輸入。當(dāng)MOC306的輸出端6腳和4腳尖電壓稍稍 過零時(shí)，光耦內(nèi)部雙向可控硅即可導(dǎo)通，提供一個(gè)觸發(fā)信號(hào)給外部晶閘管使其導(dǎo) 通；當(dāng)P2.0、

11、P2.1、P2.2為低電平時(shí)，MOC3061截止，雙向可控硅始終處丁截 止?fàn)顟B(tài)。2.3.2驅(qū)動(dòng)電路有關(guān)元件的選擇R25, C10組成吸收電路，并接在雙向可控硅的兩極之間。吸收回路組成緩 沖器。有了吸收回路，可控硅通斷過程中電源電壓的變化率受到R25, C10的限制。R25可以抑制雙向可控硅通斷時(shí)產(chǎn)生的浪涌電流。R25和C10根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式選，一般C10取0.011.0uF, R25取幾歐到幾十歐，本電路中R25取39歐，C10 取 0.01 uF。R27為限流電阻，用來(lái)限制 MOC3061的輸出驅(qū)動(dòng)電流，其數(shù)值為電源電壓 峰值除以雙向可控硅的允許重復(fù)電流。在本電路中R27取300歐。R26:由丁

12、 MOC3061在輸出關(guān)斷狀態(tài)下也有小丁或等丁 500mA的輸出電流， 所以加入R26分流消除這個(gè)電流對(duì)雙向可控硅的影響，以防止雙向可控硅誤觸 發(fā)，提高了系統(tǒng)的可靠性。在此電路中可以看出單片機(jī)的輸出通道采用了 MOC3061進(jìn)行驅(qū)動(dòng)有以下優(yōu) 點(diǎn)：(1)控制簡(jiǎn)單。可用 SETB或CLR指令直接控制 P2。P2.1、P2.2以控制 加熱電阻的工作與否。(2) MOC3061由丁采用了過零觸發(fā)電路大大簡(jiǎn)化了雙向可控硅的觸發(fā)電 路，把SCR 一向控制變?yōu)閷?shí)用的數(shù)字脈沖控制。(3) MOC3061與雙向可控硅實(shí)際組成了一個(gè)固態(tài)繼電器，實(shí)現(xiàn)了無(wú)觸電控 制。(4) 輸出通道實(shí)現(xiàn)了光電隔離，防止了射電干擾。(

13、5) 輸出通道用 P2.0、P2.1、P2.2 口直接控制雙向可控硅，省去了的 D/A 轉(zhuǎn)換電路，簡(jiǎn)化了接口電路。2.3.3雙向可控硅電路(1) 雙向可控硅這種可控硅具有雙向?qū)üδ?，在交流電的正?fù)半周都可以導(dǎo)通。 其英文名 TRIAC即三級(jí)交流開關(guān)的意思，并把它的兩極稱為MT1和MT2，其電路符合如 圖所示。雙向可控硅的通斷情況由控制極柵極(G)決定，當(dāng)柵極無(wú)信號(hào)時(shí) MT1和 MT2成高阻態(tài)，管截止；而當(dāng)MT1與MT2之間加一個(gè)閾值電壓(一般大丁 1.5V) 的電壓時(shí)，就可以利用控制極柵極電壓來(lái)使可控硅導(dǎo)通。但需要注意的是，當(dāng)雙向可控硅接感性負(fù)載時(shí)，電流和電壓之間有一定的相位差。 在電流為零

14、時(shí)，反向 電壓可能不為零，且超過轉(zhuǎn)換電壓，使管子反向?qū)?，故要管子能承受這種反向 電壓，并在回路中加入RC網(wǎng)絡(luò)加以吸收。(2) 觸發(fā)方式控制雙向可控硅從高阻態(tài)(阻斷區(qū))轉(zhuǎn)換到低阻態(tài)(導(dǎo)通區(qū))可以用不同的 方式實(shí)現(xiàn)。相應(yīng)的分為四種方式：(1) MT1相對(duì)丁 MT2為正，控制脈沖電壓 Ug相對(duì)丁 MT1為正(2) MT1相對(duì)丁 MT2為負(fù)，控制脈沖電壓Ug相對(duì)丁 MT1為負(fù)(3) MT1相對(duì)丁 MT2為正，控制脈沖電壓Ug相對(duì)丁 MT1為負(fù)(4) MT1相對(duì)丁 MT2為負(fù)，控制脈沖電壓Ug相對(duì)丁 MT1為正 雙向可控硅通常工作在控制方式(1)和控制方式(2)。在這兩種控制方式下，控制靈敏度特別高。

15、另外兩種控制方式下，要求高一倍的觸發(fā)電流。在本 設(shè)計(jì)中，選擇了控制方式(1)和(2)。如同晶閘管的控制極那樣，雙向可控硅的控制極在觸發(fā)后便失去了作用。雙向可控硅長(zhǎng)期維持低阻態(tài)，直到低丁維持電流I H，然后在轉(zhuǎn)換到高阻態(tài)。在 控制交流電壓時(shí)，每次電源電壓過零雙向可控硅都會(huì)自動(dòng)截止，所以雙向可控 硅每半個(gè)周期都需要重新觸發(fā)。在本設(shè)計(jì)中，考慮到電網(wǎng)電壓的穩(wěn)定和現(xiàn)在市場(chǎng)上銷售的雙向可控硅型號(hào)，選擇了工作電壓為400V,通態(tài)電流為4A的雙向可控硅BT136。利用單片機(jī)控 制雙向可控硅的導(dǎo)通角。在不同時(shí)刻利用單片機(jī)給雙向可控硅的控制端發(fā)出觸 發(fā)信號(hào)，使其導(dǎo)通或關(guān)斷，實(shí)現(xiàn)負(fù)載電壓有效值的不同，以達(dá)到調(diào)壓控制

16、的目 的。具體如下：(1) 由硬件完成過零觸發(fā)環(huán)節(jié)，即在工頻電壓下，每10ms進(jìn)行一次過零觸發(fā)信號(hào)，由此信號(hào)來(lái)達(dá)到與單片機(jī)的同步。(2) 過零檢測(cè)信號(hào)接至單片機(jī)的 P2.3 口，由單片機(jī)對(duì)此口進(jìn)行循環(huán) 檢測(cè)，然后進(jìn)行延時(shí)觸發(fā)。3控制電路及程序流程圖3.1微處理器89C5189C51是一種帶4K字節(jié)Flash可編程可擦除的高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機(jī)。單片機(jī)的可擦除只讀存儲(chǔ)器可以反復(fù)擦除100次。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由丁將多功能8位CPU和閃爍存儲(chǔ)器組合在單個(gè)芯片中,ATMEL的89C51是一種高效微控制

17、器。單片機(jī)的抗干擾性設(shè)計(jì)。單片機(jī)干擾最常見的現(xiàn)象就是程序出現(xiàn)不可逆狀 態(tài)，設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)一般要添加一個(gè)看門狗監(jiān)控模塊，在系統(tǒng)出現(xiàn)不可逆狀態(tài)的干擾時(shí)，監(jiān)控模塊將重啟系統(tǒng)。MAX1232微處理器監(jiān)控電路給微處理器提供輔助功 能以及電源供電監(jiān)控功能，當(dāng)電源過電壓、欠電壓時(shí)，MAX1232將提供至少250ms寬度的復(fù)位脈沖，其中的容許極限能用數(shù)字式的方法來(lái)選擇5%或10%的容限。3.2模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊ADC0809是一個(gè)典型的逐次逼近型8位A/D轉(zhuǎn)換器。它由8路模擬開關(guān)、8 位A/D轉(zhuǎn)換器、三態(tài)輸出鎖存器及地址鎖存譯碼器等組成。它允許8路模擬量分時(shí)輸入，轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量輸出是三態(tài)的(總線型輸出)，可以直接與單片

18、機(jī)數(shù) 據(jù)總線連接。ADC0809采用+5V電源供電，外接工作時(shí)鐘。當(dāng)?shù)湫凸ぷ鲿r(shí)鐘為 500KHz時(shí)，轉(zhuǎn)換時(shí)間約為128us.(1) 時(shí)鐘信號(hào)：由丁 ADC0809無(wú)片選端，因此電路增加了或非門74LS02, 以便對(duì)ADC0809進(jìn)行讀/寫控制。單片機(jī)采用6MHz/s的晶振，ALE 輸出66MHz/s時(shí)鐘信號(hào)，經(jīng)74LS74觸發(fā)器2分頻，得到500KHz的 時(shí)鐘信號(hào)，與 ADC0809的時(shí)鐘端CLK相連。(2) 通道選擇：三位通道選擇端 ADDA、ADDB、ADDC與數(shù)據(jù)線P1 口 的低三位P1.0 P1.1、P1.2相連，用數(shù)據(jù)線進(jìn)行通道選擇，由 P1.0、 P1.1、P1.2三位決定選擇那一

19、通道。(3) ADC0809啟動(dòng)：ADC0809的啟動(dòng)端START、地址所存端 ALE均為 高電平有效。將START和ALE連在一起，與74LS02的輸出端相連。 或非門74LS02的兩個(gè)輸入端/WR和P3.5均為低電平時(shí)，其輸出為高電平，執(zhí)行外部I/O 口的寫操作。(4)轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的讀?。寒?dāng)轉(zhuǎn)換結(jié)束時(shí)，EOC端輸出高電平。可用查詢和中斷的方法進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取處理。輸出允許 OE端為高電平，8位轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)D0D7輸出到數(shù)據(jù)線上。只有P3.5和/ RD同時(shí)為低電平時(shí)，OE端才為高電平。執(zhí)行外部I/O 口讀操作/ RD為低電平。(5)轉(zhuǎn)換結(jié)束標(biāo)志EOC:轉(zhuǎn)換結(jié)束標(biāo)志EOC端經(jīng)反向器與單片機(jī)的/INT1圖3

20、-1 A/D轉(zhuǎn)換結(jié)束中斷服務(wù)程序流程圖3.3 LED顯示模塊8段LED顯示屏是最常用的顯示器件，分為共陽(yáng)極和共陰極兩種形式。共 陽(yáng)極LED將所有發(fā)光二極管的陽(yáng)極接在一起作為公共端，當(dāng)公共端接高電平, 某一段的發(fā)光二極管陰極接低電平時(shí)，相應(yīng)的字段就被點(diǎn)亮。共陰極 LED將所 有發(fā)光二極管的陰極接在一起作為公共端，當(dāng)公共端接低電平，某一段的發(fā)光二極管陽(yáng)極接高電平時(shí)，相應(yīng)的字段就被點(diǎn)亮。LED數(shù)碼管的顯示方法動(dòng)態(tài)顯示：動(dòng)態(tài)掃描，分時(shí)循環(huán)靜態(tài)顯示：一次輸出，結(jié)果保持(1) 動(dòng)態(tài)顯示動(dòng)態(tài)顯示，就是微型機(jī)定時(shí)地對(duì)顯示器件掃描， 在這種方法中，顯示器件分 時(shí)工作，每次只能一個(gè)器件顯示。但由丁人視覺的暫留現(xiàn)象

21、，所以，仍感覺所有 的器件都在顯示。(2) 靜態(tài)顯示靜態(tài)顯示，是由微型機(jī)一次輸出顯示后，就能保持該顯示結(jié)果，直到下 次送新的顯示模型為止。這種顯示占用機(jī)時(shí)少，顯示可靠。通過比較及對(duì)程序的分析，本設(shè)計(jì)當(dāng)中兩組數(shù)碼管均采用了共陰極靜態(tài)顯圖3-2顯小子程序3.4報(bào)瞥模塊根據(jù)設(shè)計(jì)要求，在保溫階段，溫度控制精度為正負(fù)1度，故當(dāng)溫度下降或上 升2度時(shí)為故障狀態(tài)，需要報(bào)警提醒。所以在電路設(shè)計(jì)上應(yīng)用了蜂鳴器和發(fā)光二 極管，系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)綠色發(fā)光二極管點(diǎn)亮， 當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)紅色發(fā)光二極管點(diǎn)亮 并且蜂鳴器鳴叫，提醒操作人員注意。報(bào)警狀態(tài)可通過按鍵復(fù)位和系統(tǒng)恢復(fù)正常 后自動(dòng)復(fù)位圖3-3報(bào)警子程序3.5鍵盤模塊在本次設(shè)

22、計(jì)當(dāng)中，輸入設(shè)備采用4*4矩陣鍵盤。當(dāng)“設(shè)定”鍵按下時(shí)觸發(fā)鍵 盤中斷服務(wù)程序，由程序程控掃描法確定那個(gè)鍵按下并執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。程控掃描的任務(wù)是：(1) 首先判斷是否有鍵按下。方法：使所有的行輸出均為低電平,然后從端口A讀入列值。如果沒有鍵按下，則讀人值為FFH如果有鏈按下.則不為FFH(2) 去除鍵抖動(dòng)。方法：延時(shí)10-20 ms,再一次判斷有無(wú)鍵按下，如果此時(shí)仍 有鍵按下，則認(rèn)為鍵盤上確實(shí)有鍵處丁穩(wěn)定閉合期。(3) 若有鍵閉合，則求出閉合鍵的鍵值。方法：對(duì)鍵盤逐行掃描。(4) 程序中需等閉合鍵釋放后才對(duì)其進(jìn)行處理。3.6通信模塊在此部分主要是實(shí)現(xiàn)下位機(jī)與上位機(jī)之間的通信，將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳送到上位 機(jī)，進(jìn)行同一協(xié)調(diào)和集中管理。RS232的電氣接口是單端的、雙極性電源電路。由丁RS-232采用的數(shù)據(jù)傳輸線路是非平衡，且是誤無(wú)差分的接收方式，當(dāng)信號(hào)穿過電氣干擾環(huán)境時(shí)，發(fā)送 的信號(hào)將會(huì)受到影響。故數(shù)據(jù)傳輸速率局限丁20KB/s；傳輸距離局限丁 15m,但RS-232也是目前最廣泛使用的申行通信接口標(biāo)準(zhǔn)。在本設(shè)計(jì)當(dāng)中，考慮到系統(tǒng)調(diào)試的方便，采用了 RS232申行總線。MAX232 芯片是美信公司專門為電腦的 RS-232標(biāo)準(zhǔn)申口設(shè)計(jì)的接口電路 ，使用+5v單 電源