矢量控制系統(tǒng)

1、摘要：交流電機(jī)欠量控制理論是德國學(xué)者K Hass和FBlaschke建立起來的,作為交流異步電機(jī)控制的一種方式，欠量控制技術(shù)已成為高性能變頻調(diào)速 系統(tǒng)的首選方案。交流電機(jī)的欠量控制技術(shù)是基丁交流電機(jī)的動(dòng)態(tài)模型，通過建立交流 電機(jī)的空間欠量圖，采用磁場定向的方法將定子電流分解為與磁場方向一 致的勵(lì)磁分量和與磁場方向正交的轉(zhuǎn)矩分量，并分別對(duì)磁通和力矩進(jìn)行控 制，而使異步電機(jī)可以像他勵(lì)直流電機(jī)一樣控制。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)飛速發(fā) 展，功能強(qiáng)大的數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的廣泛應(yīng)用使得欠量控制逐漸走向 了實(shí)用化。本文先對(duì)欠量控制系統(tǒng)的原理進(jìn)行簡要說明，然后給出了一種欠量控制系統(tǒng)基丁 DSP芯片的實(shí)現(xiàn)方案，最后

2、例舉了一些目前應(yīng)用較廣泛的 欠量型變頻器。關(guān)鍵詞：矢量控制， DSP,變頻器。5目錄1. 矢量控制31.1概述31.2基本原理51.3坐標(biāo)變換62. 轉(zhuǎn)差頻率矢量控制73. 基于DSP芯片TMS320F2812的矢量控制系統(tǒng) 124. 西門子 MicroMaster440變頻器13參考文獻(xiàn)151.矢量控制1.1概述由于異步電機(jī)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型是一個(gè)高階、非線性、強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng)。 上世紀(jì)70年代西門子工程師F.Blaschke首先提出異步電機(jī)矢量控制理論來解決 交流電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制問題。矢量控制實(shí)現(xiàn)的基本原理是通過測量和控制異步電動(dòng)機(jī) 定子電流矢量，根據(jù)磁場定向原理分別對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)矩

3、電流進(jìn)行 控制，從而達(dá)到控制異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的目的。 具體是將異步電動(dòng)機(jī)的定子電流矢 量分解為產(chǎn)生磁場的電流分量（勵(lì)磁電流）和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的電流分量（轉(zhuǎn)矩電流） 分別加以控制，并同時(shí)控制兩分量問的幅值和相位，即控制定子電流矢量，所以稱這種控制方式稱為矢量控制方式。簡單的說，矢量控制就是將磁鏈與轉(zhuǎn)矩解耦, 有利于分別設(shè)計(jì)兩者的調(diào)節(jié)器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)交流電機(jī)的高性能調(diào)速。 矢量控制方式 乂有基于轉(zhuǎn)差頻率控制的矢量控制方式、無速度傳感器矢量控制方式和有速度傳 感器的矢量控制方式等。這樣就可以將一臺(tái)三相異步電機(jī)等效為直流電機(jī)來控 制，因而獲得與直流調(diào)速系統(tǒng)同樣的靜、動(dòng)態(tài)性能。矢量控制算法已被廣泛地應(yīng) 用在Siem

4、ens, ABB GE Fuji等國際化大公司變頻器上。采用矢量控制方式的通用變頻器不僅可在調(diào)速范圍上與直流電動(dòng)機(jī)相匹配， 而且可以控制異步電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。由于矢量控制方式所依據(jù)的是準(zhǔn)確的被控 異步電動(dòng)機(jī)的參數(shù)，有的通用變頻器在使用時(shí)需要準(zhǔn)確地輸入異步電動(dòng)機(jī)的參 數(shù)，有的通用變頻器需要使用速度傳感器和編碼器。鑒于電機(jī)參數(shù)有可能發(fā)生變 化，會(huì)影響變頻器對(duì)電機(jī)的控制性能，目前新型矢量控制通用變頻器中已經(jīng)具備 異步電動(dòng)機(jī)參數(shù)自動(dòng)檢測、自動(dòng)辨識(shí)、 自適應(yīng)功能，帶有這種功能的通用變頻器 在驅(qū)動(dòng)異步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行正常運(yùn)轉(zhuǎn)之前可以自動(dòng)地對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)， 并根據(jù)辨識(shí)結(jié)果調(diào)整控制算法中的有關(guān)參數(shù)， 從

5、而對(duì)普通的異步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行有效 的矢量控制。以異步電動(dòng)機(jī)的矢量控制為例：它首先通過電機(jī)的等效電路來得出一些磁鏈方程， 包括定子磁鏈，氣隙磁鏈， 轉(zhuǎn)子磁鏈，其中氣息磁鏈?zhǔn)沁B接定子和轉(zhuǎn)子的。 一般的感應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)子電流不易測 量，所以通過氣息來中轉(zhuǎn)，把它變成定子電流。然后，有一些坐標(biāo)變換，首先通過3/ 2變換，變成靜止的d-q坐標(biāo)，然后通過前面的磁鏈方程產(chǎn)生的單位矢量來得到旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)下的類似于直流機(jī)的轉(zhuǎn)矩 電流分量和磁場電流分量，這樣就實(shí)現(xiàn)了解耦控制，加快了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。最后再經(jīng)過2 /3變換，產(chǎn)生三相交流電去控制電機(jī)，這樣就獲得了良好的 性能。矢量控制（VQ方式：矢量控制變頻調(diào)速的做法是將異步電動(dòng)機(jī)在

6、三相坐標(biāo)系下的定子電流Ia、Ib、Ic、通過三相一二相變換，等效成兩相靜止坐標(biāo)系下的交流電流Ia1和Ib1 , 再通過按轉(zhuǎn)子磁場定向旋轉(zhuǎn)變換，等效成同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的直流電流Im1、It1 （Im1相當(dāng)于直流電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流；It1相當(dāng)于與轉(zhuǎn)矩成正比的電樞電流）， 然后模仿直流電動(dòng)機(jī)的控制方法， 求得直流電動(dòng)機(jī)的控制量，經(jīng)過相應(yīng)的坐標(biāo)反 變換，實(shí)現(xiàn)對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的控制。其實(shí)質(zhì)是將交流電動(dòng)機(jī)等效為直流電動(dòng)機(jī)， 分 別對(duì)速度，磁場兩個(gè)分量進(jìn)行獨(dú)立控制。通過控制轉(zhuǎn)子磁鏈，然后分解定子電流 而獲得轉(zhuǎn)矩和磁場兩個(gè)分量，經(jīng)坐標(biāo)變換，實(shí)現(xiàn)正交或解耦控制。綜合以上：欠量控制無非就四個(gè)知識(shí)：等效電路、磁鏈方程、轉(zhuǎn)

7、矩方程、坐 標(biāo)變換（包括靜止和旋轉(zhuǎn)）。欠量控制方法的提出具有劃時(shí)代的意義。 然而在實(shí)際應(yīng)用中，由丁轉(zhuǎn)子磁鏈 難以準(zhǔn)確觀測，系統(tǒng)特性受電動(dòng)機(jī)參數(shù)的影響較大， 且在等效直流電動(dòng)機(jī)控制過 程中所用欠量旋轉(zhuǎn)變換較復(fù)雜，使得實(shí)際的控制效果難以達(dá)到理想分析的結(jié)果。1.2基本原理欠量控制系統(tǒng)的基本思路是以產(chǎn)生相同的旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢為準(zhǔn)則，將異步電動(dòng)機(jī)在靜止三相坐標(biāo)系上的定子交流電流通過坐標(biāo)變換等效成同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的 直流電流，并分別加以控制，從而實(shí)現(xiàn)磁通和轉(zhuǎn)矩的解耦控制，以達(dá)到直流電機(jī)的 控制效果。所謂欠量控制，就是通過欠量變換和按轉(zhuǎn)子磁鏈定向， 得到等效直流 電動(dòng)機(jī)模型，在按轉(zhuǎn)子磁鏈定向坐標(biāo)系中，用直流電動(dòng)機(jī)

8、的方法控制電磁轉(zhuǎn)矩與 磁鏈，然后將轉(zhuǎn)子磁鏈定向坐標(biāo)系中的控制量經(jīng)變換得到三相坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)量， 以實(shí)施控制。其中等效的直流電動(dòng)機(jī)模型如圖 1-1所示，在三相坐標(biāo)系上的定子 交流電流iA，iB，ic，通過3/2變換可以等效成兩相靜止正交坐標(biāo)系上的交流 岫和isp 再通過與轉(zhuǎn)子磁鏈同步的旋轉(zhuǎn)變換，可以等效成同步旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系上的直流電 流ism和ist。m繞組相當(dāng)丁直流電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁繞組，ism相當(dāng)丁勵(lì)磁電流，t繞組相 當(dāng)丁電樞繞組，ist相當(dāng)丁與轉(zhuǎn)矩成正比的電樞電流。 其中欠量控制系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu) 圖如圖1-2所示。3/2 變換旋轉(zhuǎn) 變換 2s/2r耶電_-11Lm771 35等效宜流電動(dòng)機(jī)模型圖1-1

9、異步電動(dòng)機(jī)矢量變換及等效直流電動(dòng)機(jī)模型圖1-2矢量控制系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖通過轉(zhuǎn)子磁鏈定向，將定子電流分量分解為勵(lì)磁分量ism和轉(zhuǎn)矩分量ist ,轉(zhuǎn) 子磁鏈中僅由定子電流分量ism產(chǎn)生，而電磁轉(zhuǎn)矩Te正比與轉(zhuǎn)子磁鏈和定子電流 轉(zhuǎn)矩分量的乘積，實(shí)現(xiàn)了定子電流的兩個(gè)分量的解耦。 簡化后的等效直流調(diào)速系 統(tǒng)如圖1-3所示。1耳件控 制器5巾<sm直動(dòng)型 效也模 等流機(jī)1 -1st .6J111-3等效直流調(diào)速系統(tǒng)簡化圖1.3坐標(biāo)變換三相-兩相變換:由丁轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)，定、轉(zhuǎn)子繞組間的互感是定、轉(zhuǎn)子相對(duì)位置的函數(shù)，使得 交流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型為一組非線性的微分方程。 為了解除定、轉(zhuǎn)子問這種非線性的耦合關(guān)系，需

10、要對(duì)其進(jìn)行坐標(biāo)變換，建立起參考系坐標(biāo)內(nèi)的異步電機(jī)的 數(shù)學(xué)模型。在三相靜止繞組 A、B、C和兩相靜止繞組a、E之間的變換，或稱三相靜止坐標(biāo)系和兩相靜止坐標(biāo)系問的變換，簡稱3/2變換。圖1-4中繪出了 A、B、C和a、E兩個(gè)坐標(biāo)系，為方便起見，取AA軸和a軸重合。各相磁動(dòng)勢為有效匝數(shù)與電流的乘積， 其空間欠量均位丁有關(guān)的坐標(biāo)軸 上。由丁交流磁動(dòng)勢的大小隨時(shí)間在變化，圖中磁動(dòng)勢欠量的長度是隨意的。圖1-4三相、兩相靜止坐標(biāo)系與磁通勢空間矢量兩相-兩相旋轉(zhuǎn)變換從兩相靜止坐標(biāo)系«、P到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系d、q的變換稱做兩相-兩相 旋轉(zhuǎn)變換，其中s表小靜止，r表小旋轉(zhuǎn)。把兩個(gè)坐標(biāo)系圓在一起，如下圖所

11、?。簊it_ _ CDimSinit sinimCOS圖1-5兩相靜止和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系與磁動(dòng)勢空間關(guān)系2.轉(zhuǎn)差頻率矢量控制轉(zhuǎn)差頻率控制控制思想就是從根本上改造交流電動(dòng)機(jī)， 改變其產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的規(guī)律，設(shè)法在普通的三相交流電動(dòng)機(jī)上模擬直流電動(dòng)機(jī)控制轉(zhuǎn)矩的規(guī)律。異步電動(dòng)機(jī)的基本方程式為:ilr =LrLm'lr(1)Lm .i 1tTr*r(2)16(3)1 TP .ilm =Lm(4)式中：i1r、i1m分別為轉(zhuǎn)子電流的轉(zhuǎn)矩分量和勵(lì)磁分量；Lm、Lr分別為定、 轉(zhuǎn)子電感；棗為轉(zhuǎn)子總磁鏈；釧為轉(zhuǎn)差角頻率；L為轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)；Te為電磁L1m為定子繞組漏感轉(zhuǎn)矩；n p為異步電動(dòng)機(jī)的磁極對(duì)數(shù)；P為微分算子

12、；任何電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)均服從以下基本運(yùn)動(dòng)方程:J dTeTl=-(5)np dt式中Tl為負(fù)載轉(zhuǎn)矩，J為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子和系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。由式(5)可知，要提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，主要是控制轉(zhuǎn)速的變化率，dt顯然，通過控制Te就能控制* ,因此調(diào)速的動(dòng)態(tài)特性取決丁其對(duì)Te的控制能力 dt電動(dòng)機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)差率s很小，因此釧也很小，轉(zhuǎn)矩的近似表達(dá)式為:Te 陌 KmM(6)R2式中：Km為電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)常數(shù)，中m為氣隙磁通，R2為折算到定子邊的轉(zhuǎn)子電阻。只要能夠保持m不變，異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就與s近似成正比，即控制s就能控制Te ,也就能控制一dt,與直流電動(dòng)機(jī)通過控制電流即可控制轉(zhuǎn)矩類似控制轉(zhuǎn)差頻率就代表

13、控制轉(zhuǎn)矩，這就是轉(zhuǎn)差頻率控制的基本概念。把轉(zhuǎn)矩特性（即機(jī)械特性）：Te=f（s）畫在下圖中:圖2-1按恒m值控制的T；=f（6 ）特性可以看出：在®s較小的穩(wěn)態(tài)運(yùn)行段上，轉(zhuǎn)矩Te基本上與60s成正比,當(dāng)Te達(dá)到其最大值Temax時(shí)，切達(dá)到COsmax值。由相關(guān)公式可以得到:(7)RrLlr在轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)中,Temax,“_ 2Kmm2Lir(8)只要給d限幅，使其限幅值為：sm <smax smi smaxRrLlr就可以基本保持Te與Pi (9)®s的正比關(guān)系，也就可以用轉(zhuǎn)差頻率控制來代表轉(zhuǎn)矩控制。這是轉(zhuǎn)差頻率控制的基本規(guī)律之一。上述規(guī)律是在保持.、何定的前提下

14、才成立的，丁是問題乂轉(zhuǎn)化為，如何能 保持中m包定？我們知道，按包Eg/饑 控制時(shí)可保持中m恒定。在等效電路中可得:Us =Is(Rs j，Lls) Eg =Is(Rsj，Lls)由此可見，要實(shí)現(xiàn)包 Eg/鑰控制，須在U7饑=包值的基礎(chǔ)上再提高電壓 u以補(bǔ)償定子電流壓降。如果忽略電流相量相位變化的影響，不同定子電流時(shí)何Eg/斜控制所需的電壓-頻率特性Us = f (州，Is)如圖2-2所示。圖2-2不同定子電流時(shí)恒 Eg/饑控制所需的電壓-頻率特性上述關(guān)系表明，只要 U和01及Is的關(guān)系符合上圖所示特性，就能保持 Eg/初包定，也就是保持中m何定。這是轉(zhuǎn)差頻率控制的基本規(guī)律之二 。總結(jié)起來，轉(zhuǎn)差

15、頻率控制的規(guī)律是：(1) 在 切s W切sm的范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)矩 Te基本上與COs成正比，條件是氣隙磁 通不變。(2) 在不同的定子電流值時(shí)，按上圖的函數(shù)關(guān)系Us = f (斜，Is)控制定 子電壓和頻率，就能保持氣隙磁通中mlB定。交流異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)差頻率欠量控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖2-3所示。U. "b «c整流器圈itt橫Wj也樁af I一電壓 把匚.L spwmi 干海堂冬國匚屯性E逆變器圖2-3交流異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)差頻率矢量控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 該系統(tǒng)的主要特點(diǎn)：(1) 主電路SPWM壓型逆變器，開關(guān)器件采用IGBT,這是通用變頻器常用 的方案;(2) 轉(zhuǎn)速采用轉(zhuǎn)差頻率欠量控制，即

16、切；+缶=。；，在轉(zhuǎn)速變換過程中，異步電動(dòng)機(jī)的定子電流頻率始終跟隨轉(zhuǎn)子的實(shí)際轉(zhuǎn)速而同步升降，從而使轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)吏加平滑。圖中：與、(0分別為轉(zhuǎn)子角頻率給定和轉(zhuǎn)子角頻率負(fù)反饋；iim、ilt分別 為定子電流的轉(zhuǎn)矩分量和勵(lì)磁分量；B為轉(zhuǎn)差角；缶s為轉(zhuǎn)差角頻率；® 1、十切分別為定子角頻率和轉(zhuǎn)子角頻率正反饋；u1m、u1s分別為定子電壓的轉(zhuǎn)矩分量和勵(lì) 磁分量。根據(jù)式(1) - (4)和圖3-1可知，在保持磁通包定的條件下，電動(dòng)機(jī)的 Te 由Ile計(jì)算，磁通也可以通過Ilm計(jì)算。轉(zhuǎn)速可以通過PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)，輸出lit 然后計(jì)算得到仍s,即：(7)i1t3.基于DSP芯片TMS320F2812的矢

17、量控制系統(tǒng)在本系統(tǒng)中，為減少強(qiáng)電系統(tǒng)引起的強(qiáng)磁和噪音對(duì)系統(tǒng)的影響，系統(tǒng)的硬件 功能劃分為弱電和強(qiáng)電兩部分。中間通過光電耦合及不同的接口單元對(duì)不同的控 制策略和功率容量進(jìn)行了分劃和組合。系統(tǒng)的硬件部分模塊化。系統(tǒng)的強(qiáng)電主電路采用的是交-直交的電壓型變頻電路。系統(tǒng)主電路的工作 流程為：首先將從電玩引出的三相電流經(jīng)過不可控整流電路整流得到直流電，然后經(jīng)濾波電容組濾波，得到平滑的直流電。輸入 IPM智能功率模塊所組成的逆 變單元，得到系統(tǒng)所要求的輸送給異步電機(jī)的三相交流電。開關(guān)電源光電隅含電路上位機(jī)DSP控制器d外設(shè)保護(hù)電PTMS320F2812圖3-1系統(tǒng)原理總圖弱電部分：以TMS320LF2812

18、DSP芯片為主體的核心控制電流，光電耦合隔 離電路，光電旋轉(zhuǎn)編碼器測速電路，濾波采樣電路，外設(shè)、保護(hù)模塊電路。系統(tǒng)還有開關(guān)電源電路等輔助電路,另外，鍵盤控制及上位機(jī)通信電路與上 述強(qiáng)電和弱電部分儀器構(gòu)成異步電機(jī)欠量控制系統(tǒng)。如圖3-1所示，本設(shè)計(jì)所采用的系統(tǒng)是一個(gè)有電壓、電流和速度反饋環(huán)構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)，DSP控制器將各個(gè)采樣電路采樣到的各項(xiàng)電壓、電流數(shù)據(jù)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，并運(yùn)用矢量控制算法等一系列操作，最終DSP產(chǎn)生的PWM信號(hào)送給光電耦合隔離驅(qū)動(dòng)電路后，進(jìn)而控制智能逆變電路的功率器件的斷開與開通， 使整流得到的直流電轉(zhuǎn)換為三相交流電源帶動(dòng)交流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。此外，開關(guān)電源電路負(fù)責(zé)對(duì)光電耦合隔離

19、模塊、DSP芯片等低壓電源的電力供應(yīng)。DSP系統(tǒng)的 關(guān)斷復(fù)位等操作由鍵盤部分負(fù)責(zé)。上位機(jī)和 DSP控制器的通訊使系統(tǒng)及時(shí)作出 規(guī)定動(dòng)作。4.西門子MicroMaster440變頻器MicroMaster440 （見圖1）是西門子有限公司推出的可以廣泛應(yīng)用的多功能標(biāo) 準(zhǔn)變頻器。它采用高性能的矢量控制技術(shù)，提供低速高轉(zhuǎn)矩輸出和良好的動(dòng)態(tài)特 性，同時(shí)具備超強(qiáng)的過載能力，以滿足廣泛的應(yīng)用場合。創(chuàng)新的BiCo（內(nèi)部功能 互聯(lián)）功能有無可比擬的靈活性。MicroMaster 440變頻器具有模塊化設(shè)計(jì)，符合 歐盟（EU）低電壓規(guī)范的要求，擁有歐洲的CE標(biāo)記，并得到美國的UL,加拿大的 CU及澳大利業(yè)的C-

20、 T ick認(rèn)證。MicroMaster 440變頻器適合用于各種需要變速驅(qū)動(dòng)的領(lǐng)域,其靈活性提供 了非常廣闊的應(yīng)用范圍。也就是說，要求變頻器具有較常規(guī)應(yīng)用更高的功能和動(dòng) 態(tài)響應(yīng)特性。它特別適用于起重機(jī)系統(tǒng)、大型集裝箱倉庫系統(tǒng)，以及食品和飲料加工工業(yè)、紡織工業(yè)。此變頻器具有以用戶需求定向的性能和易于使用的特性。 由于其電源側(cè)允許使用的供電電壓范圍大，使該變頻器可以被應(yīng)用到世界各地。主要特性：調(diào)試簡單；(2) 模塊化結(jié)構(gòu)，因此組態(tài)的靈活性很大；(3) 6個(gè)可編程帶電位隔離的數(shù)字量輸入； 兩個(gè)可標(biāo)定的模擬量輸入(0- 10 V, 020mA) 也可以被用作第7個(gè)/第8個(gè) 數(shù)字量輸入；2個(gè)可編程的模

21、擬量輸出(0 20mA );3 個(gè)可編程的繼電器輸出(DC 30 V /5A,電阻性負(fù)載；AC 250 V /2 A, 電感性負(fù)載)；(7)當(dāng)使用高調(diào)制脈沖頻率時(shí)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的噪聲很小，調(diào)制脈沖頻率可以分級(jí) 調(diào)整(隨著脈沖頻率的增高必要時(shí)應(yīng)降低額定值運(yùn)行)；控制功能：(1)線性U /f控制，平方U /f控制，可編程多點(diǎn)設(shè)定U/f控制，磁通電流控制 免測速欠量控制，閉環(huán)欠量控制，閉環(huán)轉(zhuǎn)矩控制，節(jié)能控制模式；(2) 標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)結(jié)構(gòu)，標(biāo)準(zhǔn)調(diào)試軟件；(3) 數(shù)字量輸入6個(gè),模擬量輸入2個(gè),模擬量輸出2個(gè),繼電器輸出3個(gè); 獨(dú)立I/O端子板，方便維護(hù)； 采用B iCo技術(shù)，實(shí)現(xiàn)I/O端口的自由連接；內(nèi)置PID控制器，參數(shù)自整定； 集成RS-485®訊接口，可選PROFIBUS- DP /DeviceN et通訊模塊；(8)