變位器工裝設計版

1、變位器工裝設計doc版變位器工裝設計doc版西南交通大學本科畢業(yè)設計 （論文）第I頁 本科畢業(yè)設計（論文）0.1t普通座式焊接變 位機年級:2002級學號：姓名專業(yè):材料加工工程 指 導老師：2006年6月院系材料科學與工程學院專業(yè)材料加工工程 年級2002級姓名賀有旭題目0.1t普 通座式焊接變位機指導教師評語指導教師（簽章）評閱人評語評閱人（簽章）成績答辯委員會主任（簽 章）年 月 日西南交通大學本科畢業(yè)設計 （論文）第62頁 畢業(yè)設計（論文）任務書班級材料025班學生姓名賀 有 旭學號20023237發(fā)題日期：2006年3月10日完成日期：6月15日題目0.1t普通座式焊接變位機1、本論

2、文的目的、意義 焊接變位機是將工件回轉(zhuǎn)、傾斜，以便使工件 上的焊縫至于水平和船形位置的機械裝置，主要用于機架、 機座、機殼等非長形工件的焊接。座式焊接變位機是應用最廣的一種焊接變位機，載重量 一般為150噸，本設計主要進行 0.1t的普通座式焊接變位 機的設計，該裝備是以電動機 一減速機驅(qū)動工作臺回轉(zhuǎn)并傾 斜的焊接變位機械，是適應相關工件焊接需要而由現(xiàn)的焊接 設備。2、學生應完成的任務:（1）設計圖紙A0當量大于3張；（2）設計說明書一 份；（3）英文翻譯一份； （4）設計日志一份 3、論文 各部分內(nèi)容及時間分配：（共15周）第一部分 查閱文獻及調(diào)研 （1周）第二部分總 體設計方案的比較論證及

3、擬定（2周）第三部分傳動機構(gòu)的設計及計算校核、修改（3周）第四部分繪制設備機構(gòu)及零部 件圖（8周）第五部分畢業(yè)論文的撰寫（2周）評閱及答辯（周）備注指導教師：年 月 日審批人：年 月 日摘要焊接變位機是一種焊接輔助設備，它與焊 接操作機、焊接滾輪架并稱為焊接輔助設備中三大機。焊接變位機是應焊接行業(yè)的機械化、自動化發(fā)展需要而產(chǎn) 生的。焊接變位機作為一種焊接配套設備，用于管子橫向?qū)雍?接，管子與法蘭內(nèi)外環(huán)縫焊接，管子對管子全位置焊接。焊接變位機可水平翻轉(zhuǎn)角度，通過工作臺的回轉(zhuǎn)及翻轉(zhuǎn)運 動使工件上焊縫處于最理想的位置進行焊接，從而大大提高 焊縫質(zhì)量，減輕焊工勞動強度，尤其是適合焊接各種軸類、 盤類

4、、筒體等回轉(zhuǎn)工件的理想設備。本設計分析了解國內(nèi)外焊接變位機的發(fā)展狀況、以及焊 接變位機在焊接機器人中的應用，設計了一種0.1噸小型座式焊接變位機。該變位機具有兩個自由度，有兩套獨立的驅(qū)動和傳動裝 置?？梢苑奖銓崿F(xiàn)工件的旋轉(zhuǎn)和傾斜翻轉(zhuǎn)，從而能使焊縫變化 到平焊位置或 船形”位置。文中對驅(qū)動力的計算、機架的設計進行了說明，尤其是對 傳動裝置的設計進行了重點說明。本焊接變位機采用直流電機一減速機驅(qū)動工作臺回轉(zhuǎn)并傾斜，具有運動精度高、慣量小、制動性和穩(wěn)定性好，可實 現(xiàn)無級調(diào)速，方便實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)等優(yōu)點。批量生產(chǎn)可獲得比較高的經(jīng)濟效益。關鍵詞：焊接變位機；變位自由度； 焊接輔機；焊接自動化設備；Abstra

5、ct Welding positioner is a kind of welding auxiliary equipment, it was known as the three planes in welding auxiliary equipment with welding manipulator, welding roller bed. Welding positioner was designed with the development of welding industry mechanization, and automation. As a welding auxiliary

6、 machine, welding positioner was used in pipe ' s landscape orientation welding, pipe and flange inside and outside central linking welding, pipe welding in all location. Though the gyration and retroflexion of the workbench, the welding positioner can make the welding line to an idealposition,

7、which can improve the quality of the welded joint, reduce welder' s workload. It is ideal equipment especially fit to weld the kinds of workpiece, just like the shaft, tray, canister, and so on. By understanding the welding positioner s development in domestic and overseas, and the positioner us

8、ed in welding robot is described in the paper. A small block 0.1 ton s of welding positioner is designed. The positioner has two freedoms of motions and two unattached formula driving device and gearing. It can easily achieve the gyration and theinclination of the workpiece, thereby changing welding

9、 seam todownhand position or“ ship formposition. the count of drivingpower is calculated, the framework of the welding positioner isdesigned, especially the gearing. This welding positioner usedDC motor and slowdownplane to drive the workbench togyration or inclination. Ithas some advantages, such a

10、s ahigh-precision movement,inertia small, good braking andstability. It also can easilyachieve stepless speed regulation,positive or negative turns.Because of its notables economicbenefit, if it would been produced largely. Key words: weldingpositioner, freedom of deflection , welding auxiliary mach

11、ine , welding automatic equipment.目錄 第一章 緒論 1 1.1 設計焊接變位機的意義1 1.2國內(nèi)外焊接變位機發(fā)展簡介1 1.3我國焊接輔助設備簡介3 1.3.1我國焊接輔助設備的發(fā)展歷程3 1.3.2焊接輔助設備的發(fā)展趨勢 4 1.4關于焊接機器人5 1.4.1國內(nèi)焊接機器人技術的發(fā)展5 1.4.2我國焊接機器人的應用狀況5 1.4.3應用焊接機器人的意義6 1.4.4我國焊接機器人應用工程7 1.4.5焊接機器人的最新應用技術8 1.5關于焊接變位機的幾個基本定義9 1.5.1焊接變位機的定義91.5.2主自由度及全功能焊接變位機9 1.5.3焊接變位機

12、的變位自由度10 1.5.4變位機的第一主參數(shù) -額定負荷10 1.6 焊接變位機的分類11 1.6.1焊件變位機的類型11 1.6.2焊機變位機械的類型13 1.6.3焊工變位機的類型14 1.7幾種常見的焊件變位機的類型及特點 14 1.8設計本焊接變位機的 目的和意義16第2章 總體設計17 2.1本焊接變位機總體 設計及適用范圍17 2.2設計方案的確定17第3章 傳動部 分設計21 3.1傳動部分的總體設計要求 21 3.2傳動系統(tǒng)的 分析和擬定21 3.3本焊接變位機傳動系統(tǒng)的確定23 3.3.1工作臺回轉(zhuǎn)系統(tǒng)23 3.3.2工作臺傾斜系統(tǒng) 23 3.4電動機的選 擇24 3.4.

13、1電動機類型的選擇 24 3.4.2電動機功率的確定 27 3.4.3電動機轉(zhuǎn)速的驗證 33 3.5傳動比的擬定及確定34 3.5.1總傳動比的確定34 3.5.2各級傳動裝置傳動比的分配343.5.3.計算傳動裝置的運動和動力參數(shù)36 3.6蝸輪、蝸桿的選擇及校核38 3.6.1蝸桿傳動的特點38 3.6.2蝸桿頭數(shù)和蝸 輪齒數(shù)的選擇39 3.6.3蝸桿傳動的強度計算 40 3.7齒輪的設計與校核42 3.7.1工作臺傾斜機構(gòu)中的齒輪的設計與校核42 3.8諧波齒輪減速器的選擇44 3.9軸的設計與校核 473.9.1軸的結(jié)構(gòu)設計原則 47 3.9.2軸的初估47 3.9.3軸的強度 校核

14、48 3.10軸承的選擇與校核52 3.10.1軸承的選擇 523.10.2軸承的校核52第4章 機架的設計55 4.1機架的設 計55 4.2機架焊接結(jié)構(gòu)設計 56 4.2.1機架應用焊接結(jié)構(gòu)存 在的問題56 4.2.2焊接結(jié)構(gòu)的設計措施 57結(jié)論58致 明f 59 參考文獻60第一章緒論1.1設計焊接變位機的意義焊接技術自發(fā)明至今已有百余年的歷史，工業(yè)生產(chǎn)中的一切重要 產(chǎn)品，如航空、航天及核能工業(yè)中產(chǎn)品的生產(chǎn)制造都離不開 焊接技術。其焊接質(zhì)量的好壞直接影響產(chǎn)品質(zhì)量的好壞，直接影響整 機性能。所以改進焊接技術，提高焊接質(zhì)量對工業(yè)現(xiàn)代化起著重要 的作用，其中提高焊接機械化、自動化水平，實現(xiàn)焊接

15、工藝 及裝備的現(xiàn)代化是改進焊接質(zhì)量的一個重要方面，一般來說 焊件的質(zhì)量比較重，靠人工改變焊縫位置很不容易，且效率 十分低下。這樣在焊接生產(chǎn)中，就會遇到焊接變位及選擇合適的焊接 位置的情況，針對這一實際需要，人們就設計研制了焊接變 位機，選擇合適的變位機能將被焊工件的各類焊縫轉(zhuǎn)動到最 佳位置，從而避免立焊、仰焊，提高焊接質(zhì)量及生產(chǎn)效率。變位機可以使工件上的接縫處于理想的船形位置或平焊 位置進行焊接，是提高焊接效率和質(zhì)量，降低勞動強度的有 效廉價工具。另外，選擇合適的變位機能降低工人的勞動強度及生產(chǎn)成 本，加強安全文明生產(chǎn)，有利于現(xiàn)場管理。在我國，焊接變位機也已悄然成為制造業(yè)的一種不可缺 少的設備

16、，在焊接領域把它劃為焊接輔機，它與焊接操作機、滾輪架并稱為焊接輔機中三大機。近十年來，這一產(chǎn)品在我國工程機械行業(yè)，有了較大的 發(fā)展，獲得了廣泛的應用。就型式系列和品種規(guī)格而言，已問世的，約有十余個系列，百余品種規(guī)格，正在形成一個小行業(yè)。1.2 國內(nèi)外焊接變位機發(fā)展簡介一般說來，生產(chǎn)焊接操作機、滾輪架、焊接系統(tǒng)及其他焊接設備的廠家，大都生產(chǎn) 焊接變位機，生產(chǎn)焊接機器人的廠家，大都生產(chǎn)機器人配套 的焊接變位機。但是，以焊接變位機為主導產(chǎn)品的企業(yè)，非常少見。德國Severt公司，美國 Aroson公司，我國天津鼎盛工程 機械有限公司等，算是比較典型的生產(chǎn)焊接變位機的企業(yè)。德國的CLOOS、奧地利Ig

17、m、日本松下機器人公司等， 都 生產(chǎn)與機器人配套伺服控制的焊接變位機。美國Aroson公司生產(chǎn)的焊接設備有焊接變位機、操作機、 滾輪架等，可稱世界之最。這個公司生產(chǎn)的焊接變位機，主要類型為傾翻一回轉(zhuǎn)式、傾翻一回轉(zhuǎn)升降式、雙座雙回轉(zhuǎn)式，雙座單回轉(zhuǎn)式和雙座單 回轉(zhuǎn)升降式。其承載能力范圍為11 kg1810噸。德國LCOOS公司是國際上生產(chǎn)焊接設備的大型公司之" O生產(chǎn)焊接機器人、焊機等產(chǎn)品。也生產(chǎn)作為焊接機器人外部軸的焊接變位機。在我國，除可見到與焊接機器人系統(tǒng)配套進口的L型雙回轉(zhuǎn)式、傾翻-回轉(zhuǎn)式和單回轉(zhuǎn)式變位機外， 還生產(chǎn)臥式單坐單 回轉(zhuǎn)WPV、立式單回轉(zhuǎn) RR502以及各種多軸焊接機

18、器人配 套的變位機，如立式多工位 2XE卜式單回轉(zhuǎn) R-WPV 2型（3 軸）、立式多工位2XC型雙回轉(zhuǎn)式 R- WPV2-CD （5自由度）、 立式多工位2X傾翻-回轉(zhuǎn)GR-WPK 2 （5軸）、立式多工位 2X 傾翻-回轉(zhuǎn) 釁回移動轉(zhuǎn)式 GR-WPK 2-CD （ 9軸）等。日本松下公司也是機器人制造公司。這個公司生產(chǎn)的機器人外部設備 一焊接變位機有12個系 列。他們把傳動裝置、機座、夾具體等作成了標準模塊，集合 而成產(chǎn)品系列。80年代初期我國生產(chǎn)的焊接裝備大多是較簡單的焊接操 作機、滾輪架、變位機、翻轉(zhuǎn)機和回轉(zhuǎn)平臺等， 成套性較差、 自動化程度低，只能算作機械化的焊接設備。目前焊接變位機

19、已系列化生產(chǎn)，最大承載能力達100t,每年都有各種汽車、機車、工程機械部件焊接用大、中型單面回轉(zhuǎn)和雙面回轉(zhuǎn)翻轉(zhuǎn)機投運?，F(xiàn)在我國生產(chǎn)焊接變位機的廠家已經(jīng)不少，但大都不成規(guī)模。以變位機為主導產(chǎn)品發(fā)展起來的企業(yè)，尚未形成，企業(yè)應 用焊接變位機也較少。天津鼎盛工程機械有限公司、無錫市陽通機械設備有限公 司、長沙海普公司、威達自動化焊接設備公司等單位生產(chǎn)的 變位機在國內(nèi)占有較大市場。到2000年，國內(nèi)已開發(fā)的變位機產(chǎn)品約70余品種規(guī)格?？梢?，國內(nèi)焊接變位機的發(fā)展空間還很大，主要向精密化、大型化、功能多樣化、智能化和集成化方向發(fā)展1。1.3 我國焊接輔助設備簡介1.3.1我國焊接輔助設備的發(fā)展歷程焊接輔助

20、設備與器具制造行業(yè)自設立以來在整個 焊接行業(yè)中占有重要地位，并受到業(yè)內(nèi)人士的高度重視。十五年來我國焊接輔助設備與器具制造行業(yè)在原有基礎 上有了較快的發(fā)展，焊接輔助設備品種已從傳統(tǒng)的三大機- 焊接操作機、變位機、滾輪架擴大到各種焊接專用成套設備， 機器人工作站配套設備、焊接生產(chǎn)線和柔性焊接生產(chǎn)系統(tǒng)等。從事焊接裝備設計和生產(chǎn)的企業(yè)規(guī)模不斷擴大，技術水平、產(chǎn)品質(zhì)量不斷提高。焊接輔助設備確切的名稱應為焊接工藝裝備。凡生產(chǎn)焊接結(jié)構(gòu)的加工設備和裝置均屬于焊接工藝裝備， 其中包括備料設備，焊接裝配工夾具，焊接變位機械、焊件 后處理設備等。與焊接工序直接有關的焊接工藝裝備主要有坡口加工設 備，焊接裝配工夾具、

21、焊接變位機，焊接操作機、專用成套 焊接設備，機器人工作站和焊接生產(chǎn)線等。我國焊接工藝裝備制造行業(yè)起步較晚，直到二十世紀70年代初才在上海、成都、長春等地陸續(xù)建成一批專門生產(chǎn)焊接工藝裝備的制造廠。進入80年代，隨著國內(nèi)焊接工藝裝備需用量的日益增長， 各地又相繼成立了多家中小型焊接裝備生產(chǎn)廠。近期又新建成或改建具有一定規(guī)模的焊接裝備生產(chǎn)企業(yè)。迄今，我國已有24家焊接裝備生產(chǎn)企業(yè)，年產(chǎn)量 2000萬 元以上的已有10多家。有些企業(yè)發(fā)展速度較快，并已具有較大的規(guī)模，奧些焊接裝 備已實現(xiàn)批量生產(chǎn)。在焊接裝備的品種、技術特性方面，80年代初期我國生產(chǎn)的焊接裝備大多是較簡單的焊接操作機、滾輪架、變位機、翻轉(zhuǎn)

22、機和回轉(zhuǎn)平臺等，成套性較差、自動化程度低。80年代后期，由于大量引進了國外較先進的成套焊接裝 備，促進了國產(chǎn)焊接裝備的技術進步，無論是裝備的成套性、自動化程度還是設備的精度和制造質(zhì)量都有不同程度的提局。在焊接裝備的驅(qū)動和控制系統(tǒng)中廣泛采用了當代較先進 的交流電機變頻調(diào)速、直流電機的可控硅調(diào)速，PLC可編程控制器、伺服電機及其驅(qū)動系統(tǒng)、 微機和工業(yè)計算機控制等。焊接裝備的自動化程度有了較大的提高。焊接操作機可按用戶的需要配備焊縫自動跟蹤系統(tǒng)和工 業(yè)電視監(jiān)控系統(tǒng)。1.3.2焊接輔助設備的發(fā)展趨勢為適應世界焊接輔助設備行業(yè)的發(fā)展，提高我國焊接輔助設備的技術水平，焊接輔 助設備將要向如下五個方向發(fā)展

23、2:1.精密化 精密化的內(nèi)涵包括高精度、高質(zhì)量和高可靠性。 從設備外觀上看有些焊接裝備幾乎接近于精密金屬切削機床，在精度要求上，以焊接機器人配套的焊接變位機為例， 最高的重復定位精度為 d0.05mm,機器人和精密操作機的行 走機構(gòu)定位精度為 ±0.1mm,移動速度的控制精度為 W.1%。2 .大型化 焊接裝備的大型化是焊接結(jié)構(gòu)向高參數(shù)、重 型化和大型化發(fā)展的需要。如重型厚壁容器焊接中心的立柱橫梁操作機的最大規(guī)格 已達 12.5m X10m。龍門式操作機的規(guī)格為 8 mx 8m。大型造船廠使用的門架式鋼板縱縫焊機最大行程為12m o集裝箱外殼整體組裝焊接中心門架式操作機的工作行程達

24、16m。重型H型鋼和箱型梁生產(chǎn)線占地面積可達整個車間。3 .多功能化 為充分發(fā)揮自動化焊接設備的效率，一臺 焊接裝備可按工藝要求裝備各種焊頭，如單絲和多絲埋弧 焊，單絲或雙絲窄間隙埋弧焊頭，MIG/MAG 焊頭和帶極堆焊頭等，與滾輪架，變位器或翻轉(zhuǎn)機配套可以完成筒體內(nèi) 外縱環(huán)縫，封頭拼接縫，內(nèi)壁堆焊、大直徑接管環(huán)縫焊接等。4 .數(shù)字化 焊接裝備的數(shù)字化控制雖然比傳統(tǒng)的金屬切 削加工復雜得多，但實施數(shù)字控制的意義則更為重要，不僅 提高了效率而且確保了批量生產(chǎn)過程中穩(wěn)定的焊接質(zhì)量還 改善了操作環(huán)境。目前在焊接裝備控制系統(tǒng)中， 采用PLC可編程控制器已成 為最普通的控制器件，為提高焊接裝備自動控制的

25、功能和精 度已開始采用基于 PC機的自動控制系統(tǒng)和直接數(shù)字控制系 統(tǒng)，同時也為焊接裝備的網(wǎng)絡化控制和管控一體化提供了可 能。5 .智能化和集成化 焊接裝備的智能化控制是焊接過程 自動控制的高級形式，通過各種專用的計算機軟件可按原始工件和焊接參數(shù)對焊接工藝參數(shù)進行優(yōu)化選擇對于厚壁接頭、智能化控制可根據(jù)實測接頭的幾何尺寸自 動編制焊接程序和焊接工藝參數(shù)，以實現(xiàn)焊接過程的全自動 化。1.4 關于焊接機器人 1.4.1國內(nèi)焊接機器人技術的發(fā)展 我國開發(fā)工業(yè)機器人晚于美國和日本，起于20世紀70年代，早期是大學和科研院所的自發(fā)性的研究。到80年代中期，全國沒有一臺工業(yè)機器人問世。而在國外，工業(yè)機器人已經(jīng)

26、是個非常成熟的工業(yè)產(chǎn)品，在 汽車行業(yè)得到了廣泛的應用。鑒于當時的國內(nèi)外形勢，國家七五”攻關計劃將工業(yè)機器人的開發(fā)列入了計劃，對工業(yè)機器人進行了攻關，特別是把 應用作為考核的重要內(nèi)容，這樣就把機器人技術和用戶緊密 結(jié)合起來，使中國機器人在起步階段就瞄準了實用化的方 向。與此同時于1986年將發(fā)展機器人列入國家 “863高科技計 劃。在國家“863計劃實施五周年之際，鄧小平同志提由了發(fā)展高科技，實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化”的目標。在國內(nèi)市場發(fā)展的推動下，以及對機器人技術研究的技術 儲備的基礎上，863主題專家組及時對主攻方向進行了調(diào)整 和延伸，將工業(yè)機器人及應用工程作為研究開發(fā)重點之一，提由了以應用帶動關鍵技術和

27、基礎研究的發(fā)展方針，以后又 列入國家八五”和九五”中。經(jīng)過十幾年的持續(xù)努力，在國家的組織和支持下，我國焊 接機器人的研究在基礎技術、控制技術、關鍵元器件等方面 取得了重大進展，并已進入使用化階段，形成了點焊、弧焊 機器人系列產(chǎn)品，能夠?qū)崿F(xiàn)小批量生產(chǎn)。1.4.2 我國焊接機器人的應用狀況我國焊接機器人的應用主要集中在汽車、摩托車、工程機械、鐵路機車等幾個主 要行業(yè)。汽車是焊接機器人的最大用戶，也是最早用戶。早在70年代末，上海電焊機廠與上海電動工具研究所， 合作研制的直角坐標機械手，成功地應用于上海牌轎車底盤 的焊接。汽”是我國最早引進焊接機器人的企業(yè)， 1984起先后從 KUKA公司引進了 3

28、臺點焊機器人，用于當時 紅旗牌”轎車 的車身焊接和 解放牌”車身頂蓋的焊接。1986年成功將焊接機器人應用于前圍總成的焊接，并于1988年開發(fā)了機器人車身總焊線。80年代末和90年代初，德國大眾公司分別與上海和一汽 成立合資汽車廠生產(chǎn)轎車，雖然是國外的二手設備，但其焊 接自動化程度與裝備水平，讓我們認識到了與國外的巨大差 距。隨后二汽在貨車及輕型車項目中都引進了焊接機器人。可以說90年代以來的技術引進和生產(chǎn)設備、工藝裝備的 引進使我國的汽車制造水平由原來的作坊式生產(chǎn)提高到規(guī) 模化生產(chǎn)，同時使國外焊接機器人大量進入中國。由于我國基礎設施建設的高速發(fā)展帶動了工程機械行業(yè) 的繁榮，工程機械行業(yè)也成為

29、較早引用焊接機器人的行業(yè)之" O近年來由于我國經(jīng)濟的高速發(fā)展，能源的大量需求，與能 源相關的制造行業(yè)也都開始尋求自動化焊接技術，焊接機器 人逐漸嶄露頭角。鐵路機車行業(yè)由于我國貨運、客運、城市地鐵等需求量的 不斷增加，以及列車提速的需求，機器人的需求一直處于穩(wěn) 步增長態(tài)勢。進入21世紀由于國外汽車巨頭的不斷涌入，汽車行業(yè)迅 猛發(fā)展，我國汽車行業(yè)的機器人安裝臺數(shù)迅速增加，2002、2003、2004年每年都有近千臺的數(shù)量增長。目前在我國應用的機器人主要分日系、歐系和國產(chǎn)三種。日系中主要有安川、 OTC、松下、FANUC、不二越、川崎 等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的 KUKA、CLOOS

30、、瑞典的 ABB、意 大利的COMAU及奧地利的IGM公司。國產(chǎn)機器人主要是沈陽新松機器人公司產(chǎn)品。目前在我國應用的工業(yè)機器人中，國產(chǎn)機器人的數(shù)量不 足100臺，特別是近兩年新安裝的機器人焊接系統(tǒng)中已經(jīng)看 不到中國機器人的身影，雖然我國已經(jīng)具有自主知識產(chǎn)權的 焊接機器人系列產(chǎn)品，但卻不能批量生產(chǎn)，形成規(guī)模2。1.4.3 應用焊接機器人的意義焊接機器人之所以能夠占據(jù)整個工業(yè)機器人總量的 40%以上，與焊接這個特殊的行業(yè) 有關，焊接作為工業(yè) 裁縫工是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工 手段，同時由于焊接煙塵、弧光、金屬飛濺的存在，焊接的 工作環(huán)境又非常惡劣，焊接質(zhì)量的好壞對產(chǎn)品質(zhì)量起決定性 的影響。歸納起來

31、采用焊接機器人有下列主要意義：(1)穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證其均一性。焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等 對焊接結(jié)果起決定作用。采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的， 焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小，降低了對工人操作技術的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很 難做到質(zhì)量的均一性。(2)改善了工人的勞動條件。采用機器人焊接工人只是用來裝卸工件，遠離了焊接弧 光、煙霧和飛濺等，對于點焊來說工人不再搬運笨重的手工焊鉗，使工人從大強度的體力勞動中解脫由來。(3)提高勞動生產(chǎn)率。機器人沒有疲勞，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)，另外隨著高速高效焊接

32、技術的應用，使用機器人焊接，效率提高的更加 明顯。(4)產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。機器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計劃非常明 確。(5)可縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減小相應的設備投資?？蓪崿F(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。機器人與專機的最大區(qū)別就是他可以通過修改程序以適 應不同工件的生產(chǎn)。1.4.4 我國焊接機器人應用工程焊接機器人應用技術是機器人技術、焊接技術和系統(tǒng)工程技術的融合，焊接機器人 能否在實際生產(chǎn)中得到應用，發(fā)揮其優(yōu)越的特性，取決于人 們對上述技術的融合程度。經(jīng)過近10年的努力，我國在機器人焊裝夾具設計方面積 累了較豐富的經(jīng)驗，機器人周邊設備實現(xiàn)了標準化，具有年 產(chǎn)300余套焊接

33、機器人工作站的能力?？梢哉f國內(nèi)的系統(tǒng)集成商在機器人工作站及簡單的焊裝 線的設計開發(fā)方面具有了與國外系統(tǒng)集成商抗衡的能力，近 幾年為國內(nèi)汽車零部件等企業(yè)提供了大量的機器人焊接系但是另外一個嚴重的事實是，我們還不具備制造高水平的 機器人成套焊裝線的能力。國內(nèi)幾大汽車廠的車身焊裝線都是由國外機器人系統(tǒng)集 成商設計制造的。作為焊接機器人的最大用戶，預計未來的10年我國汽車年產(chǎn)量要達到千萬輛，現(xiàn)在的焊接裝備遠遠滿足不了生產(chǎn)需 求，對焊接裝備的需求量將大幅增加，焊裝生產(chǎn)線要求更加 自動化和柔性化，以適應多品種、小批量的生產(chǎn)要求，機器 人將大量應用于焊接生產(chǎn)線中。1.4.5 焊接機器人的最新應用技術（1） TCP（tool centerpoint工具中心點）自動校零技術 TCP自動校零是用在機器 人焊接中的一項新技術，它的硬件設施是由一梯形固定支座 和一組激光傳感器組成。當焊槍以不