機(jī)器人第七軸

1、機(jī)器人第七軸系統(tǒng)武漢米蘭尼機(jī)電工程有限公司自2005 年開始生產(chǎn)機(jī)器人第七軸，吸收德國技術(shù)，在原有技術(shù)的基礎(chǔ)上經(jīng)過改造，在技術(shù)上優(yōu)于德國原產(chǎn)，在價格上是德國的一半，這樣在國內(nèi)市場上有比較明顯的競爭力，經(jīng)過多年的生產(chǎn)和現(xiàn)場安裝，總結(jié)了很多相關(guān)經(jīng)驗，每一次都可以為客戶提供完美的服務(wù)，每一次都能與機(jī)器人廠家、機(jī)床設(shè)備廠家等在聯(lián)合調(diào)試過程中交出完美的答卷。一、 第七軸系統(tǒng)即機(jī)器人行走軌道系統(tǒng)，主要包括：1 軌道基座優(yōu)質(zhì)鑄鐵鑄造的16 米長軌道基座，這一點非常關(guān)鍵，目前雖然國際上都采用焊接軌道基座，但基本上基于德國和日本，其實在德國和日本，很多機(jī)床也是焊接床身，這個和他們的相關(guān)技術(shù)息息相關(guān)，在國內(nèi)，很多

2、大型機(jī)床廠家也嘗試用焊接床身，但基本上以失敗告終，一沒精度，二在使用過程中變形特別大，基本上難以調(diào)整過來，說白了就是國內(nèi)材料、焊接工藝和設(shè)備、機(jī)械加工工藝和設(shè)備跟德國和日本有較大差距，所以我們這個第七軸這么長，想達(dá)到一定的精度和壽命，目前在國內(nèi)是難以實現(xiàn)。所以武漢米蘭尼公司采用鑄造基座，鑄造基座顯然比焊接基座性能要好得多，在精度方面，在變形方面，在吸收震動方面都有很大優(yōu)勢。兩條 15 米長高精度直線滾動導(dǎo)軌；14 米長用于小車驅(qū)動的精密大模數(shù)齒條；線性軸裝有潤滑系統(tǒng)，能持續(xù)提供自潤滑和除塵刮屑系統(tǒng)。2 安裝機(jī)械手的移動小車：承載能力為6000kg 移動小車移動小車與機(jī)械手的連接尺寸符合“機(jī)器人

3、”公司技術(shù)要求及通過“機(jī)器人”公司認(rèn)可。日本FANUCk產(chǎn)伺服電機(jī)作為主驅(qū)動；高分辨率編碼器；伺服電機(jī)通過行星變速器驅(qū)動齒輪齒條。3 控制系統(tǒng)FANUC 0iT 控制系統(tǒng)：主控制柜包括: 主開關(guān)以及熔斷器、馬達(dá)過載保護(hù)以及低電壓保護(hù)、電源穩(wěn)壓以及變壓裝置、具有操作面板及顯示屏；日本FANU洞服控制單元；PLC可編程邏輯控制器及滿足用戶要求的軟件；強(qiáng)電柜及弱點柜及操作面板。4 安全、防護(hù)裝置：軟件限位；組合行程開關(guān)限位；軌道兩端裝有機(jī)械式停車器。軌道基礎(chǔ)防護(hù)板。二、第七軸系統(tǒng)主要功能描述：1. 機(jī)械手移動小車移動與定位：機(jī)械手移動小車在直線方向上的移動與定位可通過操作面板及顯示屏直接編輯，理論上

4、在直線軸有效行程范圍內(nèi)，可以設(shè)置無數(shù)個定位點。位置精度由編碼器精確檢測，通過伺服系統(tǒng)控制電機(jī)保證，重復(fù)定位精度在士 0.06mm范圍之內(nèi)。移動速度在030m/min范圍內(nèi)根據(jù)操作要求任意設(shè)置。2. 系統(tǒng)程序控制：第七軸系統(tǒng)與“機(jī)器人”的信號接口及“機(jī)床”系統(tǒng)接口全部采用數(shù)字信號傳輸，從而保證相互之間的穩(wěn)定性及可靠性。具備手動和自動兩種運行控制方式；手動方式下可單獨操作某一個工位；自動方式下按設(shè)定的運行程序自動運行。3. 安全保護(hù)外用鑰匙保護(hù)開關(guān)：當(dāng)某個模架不用時（如：某個模架出現(xiàn)故障需維修） ，采用外用鑰匙保護(hù)開關(guān)跳過此模架，這樣不會因為人為的誤操作或其他的意外而造成產(chǎn)品的報廢。急停按鈕：每臺

5、模架具備在緊急情況時停止整個系統(tǒng)的急停按鈕。4、軟件功能實現(xiàn)工位無序澆注，即：隨機(jī)激發(fā)澆注信號，七軸能夠根據(jù)激發(fā)的先后順序依次完成澆注工作；并且在信號復(fù)位后能夠清除掉所有未執(zhí)行的信號；急停連鎖功能：隨意激發(fā)任何一個急停按鈕（發(fā)泡機(jī)及七軸、機(jī)器人） ，七軸能夠立即中止正在完成的動作；只有在該急停重新復(fù)位后設(shè)備才能恢復(fù)正常運行；信號安全保護(hù)：在較短的時間內(nèi)連續(xù)給出兩次信號，七軸只執(zhí)行一次信號而不會連續(xù)澆注兩次；在程序升級后，有完整的系統(tǒng)備份。5、接口所有硬件接口和軟件功能由供方與德國斯勞克瑪非對接，保證所有需方需求。三、第七軸系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)如下：最大載重量 軌道總長 有效行程： 重復(fù)定位精度 導(dǎo)軌的直線度 移動小車的速度 運行方式 移動小車加速度 總工位數(shù) 驅(qū)動