機器人焊接基礎培訓PPT教案

1、會計學1機器人焊接基礎培訓機器人焊接基礎培訓 The welding experts機機 器器 人人 及及 系系 統(tǒng)統(tǒng) 的的 基基 本本 介介 紹紹 上海林肯電氣自動化 第1頁/共133頁 The welding experts發(fā)那科弧焊機器人簡介發(fā)那科弧焊機器人簡介 上海林肯電氣自動化 單機的組成單機的組成主要參數(shù)主要參數(shù)第2頁/共133頁 The welding experts發(fā)那科弧焊機器人種發(fā)那科弧焊機器人種類類 上海林肯電氣自動化 第3頁/共133頁 The welding experts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化 第4頁/共133頁 Th

2、e welding experts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化 第5頁/共133頁 The welding experts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化 第6頁/共133頁 The welding experts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化 第7頁/共133頁 The welding experts林肯機器人焊接系統(tǒng)的林肯機器人焊接系統(tǒng)的 基基 本本 組組 成成弧焊機器人弧焊機器人（FANUC世界最大的機器人生產(chǎn)商）焊機焊機+ 送絲機送絲機（美國林肯電氣）焊槍焊槍清槍站（

3、防飛濺等部件）安全系統(tǒng)（圍欄、光柵、自動門、門鎖等）工作臺、工裝夾具、變位機排煙系統(tǒng)其它配件上海林肯電氣自動化 第8頁/共133頁Power Wave F355i, Power Wave 455M,Power Wave 455M/STT,此外還有此外還有Power Wave 355M, Power Wave 655R。Total Digital Welder 全數(shù)字化焊機Inverter and Chopper 逆變電源Waveform Control (Many waveform inside) 波形控制技術 (內(nèi)置多種焊接波形)Software Updated焊機控制軟件可升級Module

4、 Design 模塊化設計Reliability Design (IEC60974-1Standard)高可靠性設計(IEC60974-1標準)Full Tested 充分測試實驗The welding experts機器人系統(tǒng)常用焊接電源機器人系統(tǒng)常用焊接電源上海林肯電氣自動化 第9頁/共133頁 Power Feed 10RThe welding experts機器人焊接系統(tǒng)選配的送絲機機器人焊接系統(tǒng)選配的送絲機上海林肯電氣自動化 數(shù)字控制，與Power Wave焊接電源配合使用，能產(chǎn)生極佳的焊接性能。 轉速反饋裝置能進行送絲速度的校對，從而實現(xiàn)送絲速度的精確控制。 送絲機制動裝置能在幾毫

5、秒時間內(nèi)將送絲速度從最大值降低到0，從而降低焊絲粘連在焊接熔池中的機率。 單獨的送絲導向提供無故障的送絲以及簡便的焊絲安裝、轉換和維護。 方便讀數(shù)的標尺便于精確設置送絲輪壓緊力。第10頁/共133頁 林肯電氣標準機器人弧焊工作站林肯電氣標準機器人弧焊工作站 （SYSTEM10SYSTEM50）The welding experts上海林肯電氣自動化 第11頁/共133頁 設備間的連接、通訊及控制設備間的連接、通訊及控制The welding experts上海林肯電氣自動化 設備間的接線設備間的接線 通訊方式（通訊方式（Arclink數(shù)字通訊數(shù)字通訊） 控制工具（示教器）控制工具（示教器）第1

6、2頁/共133頁 PW 455M/R的接線板布局的接線板布局The welding experts上海林肯電氣自動化 第13頁/共133頁 PW F355i的接線板布局的接線板布局The welding experts上海林肯電氣自動化 第14頁/共133頁 機器人示教器（機器人示教器（TP）The welding experts 作用：作用：1.點動機器人點動機器人2.編寫及運行機器人程序編寫及運行機器人程序3.查閱機器人狀態(tài)查閱機器人狀態(tài)4.進行一切設置進行一切設置上海林肯電氣自動化 第15頁/共133頁用于用于 R-J3iB 控制箱的示教器控制箱的示教器ArcTool Version (

7、GMAW)示教器的結構和按鍵示教器的結構和按鍵第16頁/共133頁超大的液晶顯示屏超大的液晶顯示屏簡單的機器人控制和編程簡單的機器人控制和編程輕巧、符合人體工效學設計輕巧、符合人體工效學設計的舒適機身的舒適機身R-J3iB 示教器示教器背面帶有三位背面帶有三位“Live-Man” 轉轉換按鍵換按鍵可替換的掛鉤可替換的掛鉤相對于以前的示教器具有更結相對于以前的示教器具有更結實耐用的外殼實耐用的外殼無狀態(tài)顯示燈無狀態(tài)顯示燈第17頁/共133頁液晶屏液晶屏: 生動形象的顯示第18頁/共133頁ON/OFF 開關開關: 控制示教器的開啟和關閉；只有將其置于“ON”時才能進行編程。第19頁/共133頁急

8、停鍵急停鍵: 使用此鍵來停止一個正在執(zhí)行的程序，關閉機器人伺服系統(tǒng)的驅動電源，同時啟用機器人制動閘。第20頁/共133頁RESET 鍵（復位鍵鍵（復位鍵）: 按此鍵清除報警信按此鍵清除報警信息。息。TEACH第21頁/共133頁SHIFT鍵鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEACH第22頁/共133頁Jog 鍵鍵: 使用這些鍵來使用這些鍵來點動機器人。點動機器人。J1J2J3J5J4J6TEACH第23頁/共133頁COORD鍵鍵: 用該鍵來切換用該鍵來切換機器人運動的機器人運動的坐標系坐標系（World,Tool,Joint) J1J2J3J5J4J6TEACH第24頁/共133頁速度鍵速

9、度鍵:用這些鍵來調(diào)整機器人的運動速度。TEACH第25頁/共133頁程序鍵程序鍵: 用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。SELECT 鍵鍵顯示程序清單EDIT 鍵鍵顯示當前使用或編寫的程序DATA 鍵鍵顯示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等TEACH第26頁/共133頁功能鍵功能鍵: 使用這些鍵根據(jù)屏使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行特定的幕顯示執(zhí)行特定的行為和功能。行為和功能。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACH第27頁/共133頁NEXT 鍵鍵: 按下該鍵顯示更按下該鍵顯示

10、更多的對應于多的對應于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACH第28頁/共133頁光標鍵光標鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標。TEACH第29頁/共133頁數(shù)字鍵數(shù)字鍵:這些鍵用來輸這些鍵用來輸入數(shù)值入數(shù)值:0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 減號減號 (-), 小數(shù)點小數(shù)點 (.)逗號逗號 (,)TEACH第30頁/共133頁確認鍵確認鍵: 使用該鍵確認一個使用該鍵確認一個數(shù)值的輸入，或者數(shù)值的輸入，或者從一個菜單中確認從一個菜單中確認選擇一個項目。選擇一個項目。TEACH第31頁/共133頁STEP 鍵鍵:在T1 或 T2 模式中, 使用該鍵在

11、以下兩種執(zhí)行模式間切換：STEP (每次執(zhí)行程序中的一行) CYCLE (連續(xù)運行程序）TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵鍵是否開啟是否開啟:第32頁/共133頁FWD (前進前進) 鍵鍵:在STEP開啟時使用該鍵來執(zhí)行下一個程序語句。 連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅使機器人開始執(zhí)行編好的程序。 TEACH第33頁/共133頁BWD (后退后退) 鍵鍵:用該鍵執(zhí)行以前的程序語句。TEACH第34頁/共133頁WELD ENBL 鍵鍵:運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程TEACH有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了用了 Weld En

12、abled:第35頁/共133頁焊絲運動鍵焊絲運動鍵: Wire “+” 使焊絲經(jīng)由焊槍送出Wire “” 使焊絲經(jīng)由焊槍回抽TEACH第36頁/共133頁ITEM 鍵鍵:用該鍵 在一個列表中選擇一個項目TEACH要在一個TP 程序列表中選擇一行, 按下ITEM, 輸入要選行的編號后按下 ENTER例:1.要在一個System Variables 清單中選擇一行，按下ITEM 鍵，輸入要選行的編號后按下 ENTER2.第37頁/共133頁BACK SPACE 鍵鍵: 使用該鍵能立即刪使用該鍵能立即刪除光標前的字母和除光標前的字母和數(shù)字數(shù)字TEACH第38頁/共133頁PREV 鍵鍵:用該鍵能顯

13、示以前的一個屏幕界面TEACH第39頁/共133頁MENUS鍵鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：TEACH下面是按下 MENUS后出現(xiàn)的列表: 1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT10.EDIT11.DATA 12.STATUS 13.POSITION14.SYSTEM 15.BROWSER第40頁/共133頁HOLD 鍵鍵: 用該鍵可停止機器人的運動TEACH第41頁/共133頁FCTN 鍵鍵:用該鍵顯示補充菜單TEACH按下 FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項目：1.ABORT

14、(ALL)2.Disable FWD/BWD3.CHANGE GROUP4.QUICK/FULL MENUS5.SAVE6.PRINT SCREEN7.etc. . .第42頁/共133頁R-J3iB 示教器示教器狀態(tài)指示區(qū)狀態(tài)指示區(qū): 顯示系統(tǒng)狀態(tài)第43頁/共133頁TEACHDiag/Help 鍵鍵:按下該鍵可以獲得關于如何使用當前屏幕的信息使用 DIAGnostics 鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法第44頁/共133頁TEACHPOSN鍵鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息第45頁/共133頁TEACHSTATUS鍵鍵:按下該鍵顯示機器人當前的焊接狀態(tài)值。第46頁/共133頁T

15、EACHMOVE MENU鍵鍵:按下該鍵，會出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用第47頁/共133頁TEACHMAN FCTN 鍵鍵:按該鍵顯示手動操作功能屏幕第48頁/共133頁TEACHDisplay鍵鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展狀態(tài)。第49頁/共133頁 機器人坐標系機器人坐標系The welding experts關節(jié)坐標系（關節(jié)坐標系（Joint）直角坐標系（直角坐標系（World）工具坐標系（工具坐標系（Tool）其它坐標系其它坐標系 上海林肯電氣自動化 第50頁/共133頁 TCP 的的創(chuàng)創(chuàng) 建建Th

16、e welding experts上海林肯電氣自動化 第51頁/共133頁 操作機器人注意事項操作機器人注意事項The welding experts上海林肯電氣自動化 1.示教和手動機器人時：示教和手動機器人時：1）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。2.生產(chǎn)運行時：生產(chǎn)運行時：1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序將要執(zhí)行的全部任務。2）須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必

17、須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。 第52頁/共133頁 上機實踐操作上機實踐操作The welding experts上海林肯電氣自動化 熟悉示教器的各按鍵熟悉示教器的各按鍵 熟悉機器人的運動熟悉機器人的運動 掌握掌握SAFEHOME點和零點的建點和零點的建立立第53頁/共133頁 The welding experts 新程序的創(chuàng)建及編寫新程序的創(chuàng)建及編寫上海林肯電氣自動化 第54頁/共133頁 選擇及創(chuàng)建程序名選擇及創(chuàng)建程序名The we

18、lding experts 選用已創(chuàng)建的焊選用已創(chuàng)建的焊接程序接程序(Select） 為新建焊接程序為新建焊接程序創(chuàng)建程序名（創(chuàng)建程序名（Select-Create -輸入程序名輸入程序名） 上海林肯電氣自動化 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT . JOINT 10%1 Word

19、s2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program-Program Name . . PRG MAIN SUB TEST 第55頁/共133頁 程序的詳細設置程序的詳細設置The welding experts Program Detail JOINT 10% 5/10Create Date: 10-MAR-1994Modification Date: 10-MAR-1994Copy source *Positions: FALSE Size: 312Byte1 Program name: SAM

20、PLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT 上海林肯電氣自動化 第56頁/共133頁 機機 器器 人人 的的 三種運動軌跡及表示方法三種運動軌跡及表示方法The welding experts 點對點運動（點對點運動（J） 直線運動（直線運動（L） 圓弧運動（圓弧運動（C） 上海林肯電氣自動化 第57頁/共133頁 三個基本三個基本 “點點” 的的 簡簡 要要 介介 紹紹 及及 創(chuàng)創(chuàng) 建建The welding

21、 experts 零位（零位（Zero Position） SAFEHOME點點 工具坐標系原點工具坐標系原點( TCP） 上海林肯電氣自動化 第58頁/共133頁 編寫新的焊接程序編寫新的焊接程序 （EDIT）The welding experts 直線軌跡的焊縫焊接程序 圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序 方盒子焊接程序的建立上海林肯電氣自動化 第59頁/共133頁 直直 線線 焊焊 接接 的的 編編 程程The welding expertsSample： Call Home JP 1 100% FINE JP2 100% CNT100 JP3 100% CNT100 LP4 100mm/sec

22、FINE Arc Start1 LP5 20mm/sec FINE Arc End1 JP6 50% CNT100 JP7 50% CNT100 JP1 50% CNT100上海林肯電氣自動化 第60頁/共133頁 圓圓 弧弧 焊焊 接接 編編 程程The welding experts 示例：示例： 1. Call SafeHome 2. JP1 100% FINE 3. JP2 100% FINE 4. LP3 500mm/sec FINE Arc Start1 5. CP4 CP5100mm/sec FINE 6. CP6 CP7 100mm/sec FINE Arc End1 7. J

23、P8 100% FINE 8. Call SafeHome 上海林肯電氣自動化 第61頁/共133頁 方盒子焊接編程方盒子焊接編程The welding experts 1. JP1 100% CNT 100 2. JP2 100% CNT 100 3. JP3 100% FINE Arc Start1 4. LP4 500mm/sec CNT 100 5. JP5 500mm/sec CNT 100 6. LP6 500mm/sec CNT 100 7. JP7 500mm/sec CNT 100 8. LP8 500mm/sec CNT 100 9. JP9 500mm/sec CNT 1

24、00 10.LP10 500mm/sec FINE Arc End111.JP11 100% CNT 10012.JP1 100% CNT 100 上海林肯電氣自動化 第62頁/共133頁 要點的復習要點的復習The welding experts 插入和刪除語句插入和刪除語句 程序中參數(shù)的修改程序中參數(shù)的修改 FINE 與與 CNT的巧妙應用的巧妙應用 不同運動軌跡的不同字母表示不同運動軌跡的不同字母表示 上海林肯電氣自動化 第63頁/共133頁 The welding experts上上 機機 實實 踐踐上海林肯電氣自動化 第64頁/共133頁 The welding experts焊接基

25、礎及參數(shù)的設置焊接基礎及參數(shù)的設置上海林肯電氣自動化 第65頁/共133頁 The welding experts1.GMAW：用外加氣體作為電弧介質并保護電弧和焊接區(qū)的電弧焊，根據(jù)保護氣體的不同又可分為MIG和MAG兩種。2. 多種焊接模式多種焊接模式（CV，STT, Rapid arc) 林肯電氣弧焊機器人林肯電氣弧焊機器人 常用焊接工藝常用焊接工藝 上海林肯電氣自動化 第66頁/共133頁 NextweldThe welding experts上海林肯電氣自動化 Nextweld簡介簡介波形控制技術及軟件波形控制技術及軟件第67頁/共133頁第68頁/共133頁第69頁/共133頁波形控

26、制技術波形控制技術TM數(shù)字通信技術數(shù)字通信技術質優(yōu)焊材技術質優(yōu)焊材技術第70頁/共133頁第71頁/共133頁設備間的通訊更快速，實現(xiàn)更加精密的整合。優(yōu)優(yōu)勢勢第72頁/共133頁GTAW, SAW什么是波形控制第73頁/共133頁它如何工作第74頁/共133頁高速放大器波形存儲電弧電弧計算機接口第75頁/共133頁焊接程序第76頁/共133頁焊接程序第77頁/共133頁工藝控制第78頁/共133頁工藝控制第79頁/共133頁video第80頁/共133頁n的電弧和熔深（弧長穩(wěn)定）第81頁/共133頁快。第82頁/共133頁Power Mode在小規(guī)范時，其輸出特性類似CC，在大規(guī)范時，類似CV

27、.使用能量（I x U=W）來控制弧長第83頁/共133頁第84頁/共133頁味著電弧的控制更加精確。第85頁/共133頁 S T T -Surface Tension TransferThe welding experts STT（表面張力過渡）是一個受控的GMAW 短路過渡工藝，通過調(diào)節(jié)電調(diào)節(jié)電流流控制熱輸入，而不影響送絲速度不影響送絲速度，從而獲得優(yōu)良的電弧性能、良好的熔深、低熱量輸入控制，并且減少飛濺和煙霧。非常適合薄板的焊接，而且焊接速度快、焊接質量好。上海林肯電氣自動化 第86頁/共133頁videoSTT第87頁/共133頁STT第88頁/共133頁n于電弧對熱量的瞬間要求STT

28、第89頁/共133頁STT 的 優(yōu) 勢第90頁/共133頁第91頁/共133頁STT 的 波 形第92頁/共133頁第93頁/共133頁 Rapid ArcThe welding experts RapidArc 高速氣保護焊接技術使用該工藝，最高實際焊接速度可達2m/min(80IPM)，與傳統(tǒng)的脈沖MIG焊相比,提高了30%的生產(chǎn)效率。上海林肯電氣自動化 第94頁/共133頁video第95頁/共133頁焊接2mm板平位置搭接，速度可達2M/分鐘分鐘。第96頁/共133頁n較低的熱輸入-減少在薄板焊接時的“焊穿”現(xiàn)象n適用1.54mm薄板的焊接。第97頁/共133頁第98頁/共133頁第9

29、9頁/共133頁第100頁/共133頁第101頁/共133頁video第102頁/共133頁薄板（1.22.0）鋁焊接樣件Pulse-On-Pulse第103頁/共133頁的擺動來產(chǎn)生。n更少的焊接技能培訓-操作簡單Pulse-On-Pulse第104頁/共133頁AmpsPulse-On-Pulse第105頁/共133頁Tandem MIGTandem MIG第106頁/共133頁焊接速度：2500mm/min Tandem MIG第107頁/共133頁Tandem MIG第108頁/共133頁Tandem MIG Process第109頁/共133頁工藝比較 第110頁/共133頁典型熔敷

30、率可達20 40 lbs/hrTandem MIG Process第111頁/共133頁單絲MIG焊時，由于能量集中在一點上，從而電弧無法在高速時控制熔池.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1000 mm/minTandem MIG Process.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1500 mm/min第112頁/共133頁領弧和從弧都采用脈沖 Lead wireTrail wireTandem MIG Process第113頁/共133頁nWeld Manger-客戶設置/調(diào)整焊接參數(shù)第114頁/共133頁第115頁/共133頁 焊接參數(shù)的種類及設置焊接參數(shù)的種類及設置

31、The welding experts1.常用焊接參數(shù)的設置常用焊接參數(shù)的設置（DATAWeld schedule/Weld process)2. 其它焊接參數(shù)的設置其它焊接參數(shù)的設置（Menusset upF1 type weld system/weld process/weld equipment) v詳細界面及設置內(nèi)容參照培訓教材。詳細界面及設置內(nèi)容參照培訓教材。 上海林肯電氣自動化 第116頁/共133頁 基基 本本 焊焊 接接 參參 數(shù)數(shù) 及及 修修 改改The welding experts上海林肯電氣自動化 DATAWeldSchedJOINT10% 1/7 1 Weld Sch

32、edule: 2 * 2 Process select: 1 GMAW Steel 3 WFS 300.00 ipm 4 VOLTS 23.500 V ( Trim:0.51.5) 5 Arc Control 10.000 (Pinch) 6 Travel speed 35 IPM 7 Delay Time 0.00 sec Feedback Avg Voltage 0.0 V Feedback Avg Current 0.0 A TYPE SCHEDULE HELP 第117頁/共133頁 焊焊 接接 實實 踐踐 操操 作作The welding experts上海林肯電氣自動化 第118頁

33、/共133頁 The welding experts機機 器器 人人 及及 設設 備備 的的 簡簡 單單 維維 護護上海林肯電氣自動化 第119頁/共133頁 設備及數(shù)據(jù)的簡單維護設備及數(shù)據(jù)的簡單維護The welding experts 文件的備份文件的備份 電池的更換電池的更換 潤滑油的更換潤滑油的更換 錯誤編碼（錯誤編碼（Error code) 的認知的認知上海林肯電氣自動化 第120頁/共133頁 文件的備份及加載文件的備份及加載The welding experts 備份操作步驟備份操作步驟MENU-7FILE-F5 UTIL- 選擇相應的設備名稱。MENU-7FILE-F4BACK

34、 UP-選擇要備份的文件 加載的操作步加載的操作步驟驟MENU-7FILE-F2DIR- 選擇要加載的文件。上海林肯電氣自動化 FILE JOINT 10%MC: *.* 1/17 1 * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files). . . . .Press DIR generate directoryTYPE DIR LOAD BACKUP UTIL . JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3FILE 1 * *

35、(all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files)Press DIR generate directoryTYPE DIR LOAD BACKUP UTIL 第121頁/共133頁 更換控制器主板電池更換控制器主板電池The welding experts 通常兩年更換一次通常兩年更換一次 步驟為：步驟為：通電開機通電開機等待等待30秒秒關電關電取下取下舊電池舊電池換上新的換上新的FANUC 原裝電池原裝電池插好主板插頭插好主板插頭 上海林肯電氣自動化 第122頁/共133頁 更換機器人本體電池更換機器人本體電池The welding experts 通常每年更換一次通常每年更換一次 具體步驟：具體步驟：打開機器人電源打開機器人電源按下急停按鈕按下急停按鈕打打開電池盒蓋子取出舊電池開電池盒蓋子取出舊電池換上換上FANUC 原裝電池原裝電池蓋好蓋子并上好螺絲。蓋好蓋子并上好螺絲。 上海林肯電氣自動化 第123頁/共133頁 Zero master的設定的設