三菱MR-J3-40B伺服放大器應(yīng)用實(shí)例

1、三菱MR-J3-40B伺服放大器應(yīng)用實(shí)例本人設(shè)計(jì)一套空間曲線自動(dòng)焊接設(shè)備時(shí)用到了三菱MR-J3-40B伺服放大器,現(xiàn)將設(shè)計(jì)與使用心德與大家分享如下。本空間曲線焊接設(shè)備控制系統(tǒng)包括三菱Q系列CPU輸入模塊、輸出模塊、QD75MH4S位模塊、人機(jī)界面和3個(gè)MR-J3-40B伺服放大器及電機(jī)。三菱MR-J3-40B伺服放大器使用主要包括電氣接線、外圍開(kāi)關(guān)設(shè)定和參數(shù)程序設(shè)定調(diào)試等三部分。1電氣接線三菱MR-J3-40B伺服放大器及電機(jī)電氣連接圖如圖1所示。疔丫丫匸二PE L .pCDNP1r?2PELI L? L3 LI1U2PEL1'2PEU?iNU4tNIBF1'2iN?PEuyW

2、PE 1U IV IW一 _r:LPE 3U 3V 弭PE?u2V->-M3WU圖1 MR-J3-40B伺服放大器及電機(jī)電氣連接圖三個(gè)伺服放大器主電路為 AC220V供電，控制電路用SSCNETHI光纖通信總 線電纜菊花型連接。通過(guò)SSCNETIII電纜可以最大限度地節(jié)省配線，兩站之間的 最大連接距離可達(dá)50米。MR-J3-40B伺服放大器與HF-KP43伺服電機(jī)之間接線如圖2所示，伺服電機(jī)HF-KP43與伺服放大器MR-J3-40B編碼器接口針腳號(hào)及接 線方式如圖3所示。伺眼放犬畚例 伺服電機(jī)他U UV V <3)W WPF 地(1圖2伺服與電機(jī)之間動(dòng)力線接線圖2168A157間

3、民吱人器就978563412向服電機(jī)側(cè)34圖3伺服與電機(jī)之間編碼器接線圖根據(jù)上述方法連接好伺服放大器及電機(jī)的線纜后伺服放大器如圖4所示圖4接好線后的伺服放大器2外圍開(kāi)關(guān)設(shè)置MR-J3-40B伺服放大器外圍開(kāi)關(guān)設(shè)定：正常運(yùn)行時(shí)，拔碼開(kāi)關(guān) SW2均需拔在 Down根據(jù)伺服放大器所處位置及位置模塊的定義，SW1選擇伺服放大器所對(duì)應(yīng) 的軸：SW仁0寸對(duì)應(yīng)第一軸，SW仁時(shí)對(duì)應(yīng)第二軸，以此類推，SW仁15寸對(duì)應(yīng)第 十六軸。本實(shí)例中回轉(zhuǎn)伺服 SW仁0升降伺服SW仁1伸縮伺服SW仁2如圖5 所示。本系統(tǒng)采用絕對(duì)位置定位，所以伺服放大器需配絕對(duì)位置記憶的電池，伺服 放大器的CN4接口接電池，電池如圖6所示。用

4、<程-Down IS*)(Note) SW2肺轅耙設(shè)首開(kāi)關(guān)(SA1)圖5伺服放大器外圍開(kāi)關(guān)圖6 MR-J3-40B伺服放大器絕對(duì)位置記憶電池試遠(yuǎn)薦逋杼幵花(SW2-1)當(dāng)刮用MQ Configuratwc匕拔行試運(yùn)行榭武瞅 設(shè)憤遠(yuǎn)行運(yùn)擇開(kāi)芙左”5T 4kI-3參數(shù)程序設(shè)定調(diào)試伺服放大器外圍接線完成并外圍開(kāi)關(guān)設(shè)定好之后，就可以接通伺服放大器電 源，點(diǎn)亮伺服放大器，此時(shí)有兩種方法可以設(shè)定伺服放大的的參數(shù)，一種是通過(guò)CN5 口用電腦將設(shè)定好的參數(shù)下載到伺服放大器中，另一種方式是在GX-Works2中的通過(guò)編程的方式進(jìn)行參數(shù)設(shè)定后下載到 Q系列PLC中，再通過(guò)QD75MH模塊 的SSCNETII

5、I光纖通信總線控制伺服放大器。本例是采用后一種方式。參數(shù)部分 設(shè)定畫面及部分程序如圖7、8、9、10所示。刃空I T#H 3你柯駅*赴 -JI iIKZDADTHI¥賽険 尹忻用M 莘謝定WS.lt：AtdS-E jf Un盡少國(guó) 挙 KktlSE ?動(dòng)靈餐j：'帖込3dt 內(nèi) Q4MAI > f-fiinf#-ij證寥也I:-gj二弓<4 *單港妞毎紳跡:蜃-孝末年得z制愴 皿址的 鈾郭7冃口9T»£«iHr議腳I勰晶始簷弊血祚3jul»aaai44 刖做h+鼻也皿I2W5 guise-KflC 述班J sLffiiL z

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11、ai/5E1S應(yīng)an說(shuō)，-圖8伺服參數(shù)設(shè)定畫面Tfr上4費(fèi)二F曲貳!J11 4) TElvgffajtfM珂曲柵M 'utrilGrtl-fl.iX陣:鍛酣-h W2:'冊(cè)贛it.痕亍ITF-E -<j E A US皆齒：睚0腫» 5QI)Q juliiQ沁事Q，山辦UiS»I，.縫jOl硼和肚Vk010 KIDQ jul.1IJ皿“I lull l/ I皿11CLL 和9D恥Q juLiia puL»L )uLs.iJ iCis.I)ia as町爲(wèi)tt£0 妙V刃DQ泌門Q pukwQ，応"打葉l>転如5! *4h

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15、后調(diào)試程序及動(dòng)作，調(diào) 試心德總結(jié)如下：1、MR-J3-40B伺服放大器內(nèi)部主要分為整流模塊和控制模塊，整流模塊可以通過(guò)萬(wàn)用表量通斷的方法判斷是否有損壞或故障，具體方法如下：用指針萬(wàn)用 表量P、N分別對(duì)電源輸入的L1、L2、L3和電源輸出的U、V、W的阻值（如 沒(méi)有指針萬(wàn)用表也可以用數(shù)字萬(wàn)用表代替），P黑表筆對(duì)U、V、W紅表筆的電 阻約445Q, P黑表筆對(duì)L1、L2、L3紅表筆的電阻值無(wú)限大，N紅表筆對(duì)U、 V、W黑表筆的電阻值約445Q, N紅表筆對(duì)L1、L2、L3黑表筆的電阻值約530 Q）。2、定位模塊QD75MH伺服放大器MR-J3-40B伺服電機(jī)HF-KP43連接好通電后， 伺服電機(jī)

16、不能正常轉(zhuǎn)矩保持，用手旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸，電機(jī)軸會(huì)來(lái)回振動(dòng)，此時(shí)， 首先檢查伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器之間的 U、V、W接線是否完全正確，再檢查 編碼器接線，如果都沒(méi)有問(wèn)題，可以通過(guò)增大伺服參數(shù)中自動(dòng)調(diào)諧響應(yīng)性的 值來(lái)增大保持轉(zhuǎn)矩。3、HF-KP43伺服電機(jī)在與伺服驅(qū)動(dòng)器連接時(shí)或得電一段時(shí)間斷電后，手動(dòng)旋轉(zhuǎn) 電機(jī)軸會(huì)感覺(jué)有點(diǎn)發(fā)卡，長(zhǎng)時(shí)間斷電后會(huì)恢復(fù)正常，所以一般情況下不要判 斷為伺服電機(jī)有問(wèn)題。4、MR-J3-40B伺服放大器用絕對(duì)位置定位第一次接通電源，會(huì)報(bào)絕對(duì)位置丟失 （25）錯(cuò)誤，報(bào)警可以通過(guò)切斷電源并再次接通電源而解除，報(bào)警解除后再 次設(shè)定原點(diǎn)位置。5、 將地址1-600的運(yùn)行模式改為軌跡，實(shí)現(xiàn) 1-600-1-600的循環(huán)，循環(huán)過(guò)程 中實(shí)時(shí)改變 1-600 定位地址中的值，以滿足絕對(duì)定位時(shí)多圈焊接，但注意定 位地址值有一固定范圍，不能超過(guò)。6、可以通過(guò)參數(shù)中每轉(zhuǎn)的移