工業(yè)機(jī)器人考試題庫

1、工業(yè)機(jī)器人復(fù)習(xí)題一、判斷題1 .機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）2 .完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度得機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）3 .關(guān)節(jié)空間就是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成得。（Y）4 .任何復(fù)雜得運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移與繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)得簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)得合成。（Y）5 .關(guān)節(jié)i得坐標(biāo)系放在i1關(guān)節(jié)得末端。（N）6 .手臂解有解得必要條件就是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中得自由度數(shù)等于或小于6。（N）7 .對(duì)于具有外力作用得非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù) L可定義為系統(tǒng)總 動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之與。（N）8 .由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量得傳感器。（Y）9 .激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量得檢測(cè)。（Y）10 .運(yùn)

2、動(dòng)控制得電子齒輪模式就是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比得隨動(dòng) 系統(tǒng)。（Y）11 .工業(yè)機(jī)器人工作站就是由一臺(tái)或兩臺(tái)機(jī)器人所構(gòu)成得生產(chǎn)體系。12 .機(jī)器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。13 .正交變換矩陣R為正交矩陣。14 .復(fù)合運(yùn)動(dòng)齊次矩陣得建立就是由全部簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)齊次矩陣求與所形成得。15 .關(guān)節(jié)i得效應(yīng)表現(xiàn)在i關(guān)節(jié)得末端。16 .并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人得正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解易，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解難。17 .機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中所走過得路徑。18 .空間直線插補(bǔ)就是在已知該直線始點(diǎn)、末點(diǎn)與中點(diǎn)得位置與姿態(tài)得條件下，進(jìn)而求出軌跡上各點(diǎn)（插補(bǔ)點(diǎn)）得位置與姿態(tài)。19 .

3、示教編程用于示教-再現(xiàn)型機(jī)器人中。（Y）20 .機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中得運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)得位移、速度與 加速度。（Y）21 .關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂與后臂組成。（N）22 .到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。（N）23 .磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成得工件。（N）24 .諧波減速機(jī)得名稱來源就是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)得徑向位移呈近似于余弦波 形得變化。（N）25 .由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量得傳感器。（Y）26 .激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量得檢測(cè)。（Y）27 .機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）28 .諧波減速機(jī)得名稱來源就是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)得徑向位移呈近

4、似于余弦波 形得變化。（N）29 .借助于電磁波與聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。30 .增量式編碼器比起絕對(duì)式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大、價(jià)格高。31 .計(jì)算機(jī)視覺學(xué)科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一。32 .示教再現(xiàn)控制得給定方式中分直接示教與間接示教。直接示教便就是操作人員 通過手動(dòng)控制盒上得按鍵，編制機(jī)器人得動(dòng)作順序，確定位置、設(shè)定速度或限 時(shí)。33 .東大牛機(jī)器人足球隊(duì)就是中國第一支奪得世界杯冠軍得代表隊(duì)，填補(bǔ)了國內(nèi)空白。34 .圖像恢復(fù)指就是得光學(xué)鏡頭幾何形變得矯正，補(bǔ)償由于光學(xué)鏡頭所帶來得圖像畸 變。35 .變位機(jī)得運(yùn)動(dòng)數(shù)（自由度）主要取決于被加工件得大小。36 .軌跡

5、插補(bǔ)運(yùn)算就是伴隨著軌跡控制過程一步步完成得，而不就是在得到示教點(diǎn)之 后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程得。（Y）37 .格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（N）38 .圖像二值化處理便就是將圖像中感興趣得部分置1,背景部分置2。（N）39 .圖像增強(qiáng)就是調(diào)整圖像得色度、亮度、飽與度、對(duì)比度與分辨率，使得圖像效果清晰與顏色分明。（Y）二、填空題1 .按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為 直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型與座 節(jié)坐標(biāo)型四種基本類型。2 .作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別就是控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)與機(jī) 械系統(tǒng) 。3 .機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有自由度、定位精度、工作范圍、重復(fù)定位精 度

6、、分辨率、承載能力及最大速度等。4 .自由度就是指機(jī)器人所具有得獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)得得數(shù)目，不包括末端操作器得開合自由度。5 .機(jī)器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。6 .重復(fù)定位精度就是關(guān)于精度得統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。7 .根據(jù)真空產(chǎn)生得原理真空式吸盤可分為真空吸盤、氣流負(fù)壓吸盤與擠氣負(fù)壓吸盤等三種基本類型。8 . 8、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡得生成方式有示教再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)、空間直線運(yùn)動(dòng) 與空間曲線運(yùn)動(dòng)。9 . 9、機(jī)器人傳感器得主要性能指標(biāo)有靈敏度、線性度、 測(cè)量范圍、重復(fù)性、精度、分辨率、響應(yīng)時(shí)間與抗干擾能力等。10 .自由度就是指機(jī)器人所具有得 獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng) 得數(shù)目。11 . 機(jī)器

7、人得重復(fù)定位精度就是指 在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動(dòng)作、同一命 令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)運(yùn)動(dòng)若干次時(shí)，其位置分散情況。12 .機(jī)器人得驅(qū)動(dòng)方式主要有 液壓驅(qū)、氣壓驅(qū)動(dòng)與電氣驅(qū)動(dòng)二種。13 .機(jī)器人上常用得可以測(cè)量轉(zhuǎn)速得傳感器有測(cè)諫發(fā)曲機(jī) 與 增量式碼盤。14 .機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為力控制方式、軌跡控制方式與3SL控制方式。15 .按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機(jī)器人分為:串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人。16 .機(jī)器人就人 指代替原來由人直接或間接作業(yè)得自動(dòng)化機(jī)械。17 .在機(jī)器人得正面作業(yè)與機(jī)器人保持 300mm以上得距離。18 .手動(dòng)速度分為:微動(dòng)、低速、 中速、 高速 019 .機(jī)器人得三種動(dòng)作模

8、式分為：示教模式、再現(xiàn)模式、沅程模式。20 .機(jī)器人得坐標(biāo)系得種類為:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系。21 .設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人得S、L、U、R、B、T各軸 分別 運(yùn)動(dòng)。22 .設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z軸 平行 移動(dòng)。23 .用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為 MOVJ 0經(jīng)過以示教點(diǎn)為圓心、以 75mm為半徑得圓內(nèi)得任一點(diǎn)即視為達(dá)到。24 .機(jī)器人得腕部軸為 RBT ,本體軸為S, L,U。25 .機(jī)器人示教就是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人得作業(yè)。26 .機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別就是關(guān)節(jié)插補(bǔ),直線才B補(bǔ)，圓弧插補(bǔ),自由 曲線插

9、補(bǔ)，插補(bǔ)命令分別就是 MOVJ,MOVL,MOVC27 .機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為 關(guān)節(jié)機(jī)器人 與 非關(guān)節(jié)機(jī)器人 兩大類。28 .機(jī)器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)與控制系統(tǒng)、 感知系統(tǒng)、機(jī)器環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。29 .機(jī)器人得重復(fù)定位精度就是指機(jī)器人末端執(zhí)行器為重行到達(dá)同一目標(biāo)位置而實(shí)際到達(dá)位置之間得接近程度 。30 .機(jī)器人得運(yùn)動(dòng)學(xué)就是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿與運(yùn)動(dòng)與關(guān)節(jié)空間之間得關(guān)系。31 .常用得建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程得方法有牛頓 與 拉格朗日。32 . 6自由度機(jī)器人有解析逆解得條件就是機(jī)器人操作手得獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末端 執(zhí)行器得運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)。33 .機(jī)器人得驅(qū)動(dòng)方

10、式主要有液壓、氣動(dòng)與電動(dòng)一二種。34 .機(jī)器人上常用得可以測(cè)量轉(zhuǎn)速得傳感器有測(cè)諫妗電機(jī)與增量式碼盤。35 .機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為程序控制方式、適應(yīng)性控制方式與人工智能控制方式。三、選擇題1 .工作范圍就是指機(jī)器人（）或手腕中心所能到達(dá)得點(diǎn)得集合。（B）A機(jī)械手 B手臂末端C手臂 D行走部分。2 .機(jī)器人得精度主要依存于（卜控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。（C）A傳動(dòng)誤差 B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)得撓性3 .滾轉(zhuǎn)能實(shí)現(xiàn)360°無障礙旋轉(zhuǎn)得關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，通常用（）來標(biāo)記。（A）A R B W C B D L4 . RRR型手腕就是（）自由度手腕。（C）A 1 B 2 C 3

11、 D 45 .真空吸盤要求工件表面（卜干燥清潔，同時(shí)氣密性好。（D）A粗糙 B凸凹不平C平緩?fù)黄?D平整光滑6 .同步帶傳動(dòng)屬于（）傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)與高速比減速器之間使用。（B）A高慣性 B低慣性 C高速比 D大轉(zhuǎn)矩7 .機(jī)器人外部傳感器不包括（）傳感器。（D）A力或力矩 B接近覺 C觸覺 D位置8 .手爪得主要功能就是抓住工件、握持工件與（）工件。（C）A固定 B定位 C釋放 D觸摸。9 .機(jī)器人得精度主要依存于（卜控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。（C）A傳動(dòng)誤差 B關(guān)節(jié)間隙 C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)得撓性10 .機(jī)器人得控制方式分為點(diǎn)位控制與（）。（C）A點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制B點(diǎn)到點(diǎn)控制 C連續(xù)軌跡控

12、制 D任意位置控制11 .焊接機(jī)器人得焊接作業(yè)主要包括（）。（A）A點(diǎn)焊與弧焊B間斷焊與連續(xù)焊C平焊與豎焊 D氣體保護(hù)焊與氮弧焊12 .作業(yè)路徑通常用（）坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系得運(yùn)動(dòng)來描述。（D）A手爪 B固定 C運(yùn)動(dòng) D工具13 .當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支:（C）A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D計(jì)算機(jī)與人工智能14 .對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量就是DH參數(shù)中得（A）A關(guān)節(jié)角B桿件長(zhǎng)度 C橫距D扭轉(zhuǎn)角15 .動(dòng)力學(xué)得研究?jī)?nèi)容就是將機(jī)器人得 聯(lián)系起來。（A）A運(yùn)動(dòng)與控制B傳感器與控制 C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng) D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)16 .所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)得姿態(tài)

13、，在大多數(shù)情況下就是機(jī)器人沿 運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。（B）A平面圓弧 B直線 C平面曲線 D空間曲線17 .應(yīng)用通常得物理定律構(gòu)成得傳感器稱之為A物性型 B結(jié)構(gòu)型 C 一次儀表 D二次儀表18 .傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別得被測(cè)量得最小變化量，或者所能辨別得不同被測(cè)量得個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器得 oA精度 B重復(fù)性 C分辨率 D靈敏度19 .諧波傳動(dòng)得缺點(diǎn)就是（）。（A）A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動(dòng)側(cè)隙小 C慣量低 D精度高20 .機(jī)器人三原則就是由誰提出得。（D）A森政弘 B約瑟夫？英格伯格 C托莫維奇 D阿西莫夫21 .當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要得機(jī)器人為:（A）A工業(yè)機(jī)器人B軍用機(jī)器人 C服務(wù)機(jī)器人 D特種機(jī)器

14、人22 .手部得位姿就是由哪兩部分變量構(gòu)成得？（B）A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運(yùn)行狀態(tài)D姿態(tài)與速度23 .用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小與方向得傳感器就是:（C）A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動(dòng)覺傳感器D壓覺傳感器24 .示教再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它得最大問題就是:（B）A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時(shí)間C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品25 .下面哪個(gè)國家被稱為機(jī)器人王國”？（C）A中國 B英國 C日本 D美國26 .對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過專門得培訓(xùn)才行。與示教作 業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)得監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)，（B）,可進(jìn)行共同作 業(yè)。A不需要

15、事先接受過專門得培訓(xùn)B必須事先接受過專門得培訓(xùn)C沒有事先接受過專門得培訓(xùn)也可以27 .使用焊槍示教前 檢查焊槍得均壓裝置就是否良好，動(dòng)作就是否正常，同時(shí)對(duì)電極 頭得要求就是(A) oA更換新得電極頭B使用磨耗量大得電極頭C新得或舊得都行28 .通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)得位置(A),可提高 工作效率。A相同 B不同 C無所謂D分離越大越好29 .為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人得最高速度限制為(B)oA50mm/s B250mm/s C800mm/s D1600mm/s30 .正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到(C)位置上。A操作

16、模式B編輯模式C管理模式31 .示教編程器上安全開關(guān)握緊為 ON,松開為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加得功能，當(dāng)握 緊力過大時(shí)，為(C)狀態(tài)。A 不變BONCOFF32 .對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出得啟 動(dòng)信號(hào)(A)。A無效 B有效C延時(shí)后有效33 .位置等級(jí)就是指機(jī)器人經(jīng)過示教得位置時(shí)得接近程度，設(shè)定了合適得位置等級(jí)時(shí) 可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況與工件相適應(yīng)得軌跡，其中位置等(A) oAPL值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)BPL值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大CPL值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)34 .試運(yùn)行就是指在不改變示教模式得前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作得功能，機(jī)器人動(dòng)作 速度超

17、過示教最高速度時(shí)，以(B)。A程序給定得速度運(yùn)行B示教最高速度來限制運(yùn)行C示教最低速度來運(yùn)行35 .機(jī)器人經(jīng)常使用得程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置(C)主程序。A3個(gè) B5個(gè) C1個(gè) D無限制36 .機(jī)器人三原則就是由(D)提出得。A、森政弘B、約瑟夫英格伯格 C、托莫維奇D、阿西莫夫37 .當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要得機(jī)器人為（A）oA、工業(yè)機(jī)器人 B、軍用機(jī)器人C、服務(wù)機(jī)器人D、特種機(jī)器人38 .手部得位姿就是由（B）構(gòu)成得。A、位置與速度 B、姿態(tài)與位置C、位置與運(yùn)行狀態(tài)D、姿態(tài)與速度39 .運(yùn)動(dòng)學(xué)主要就是研究機(jī)器人得（B）。A、動(dòng)力源就是什么B、運(yùn)動(dòng)與時(shí)間得關(guān)系 C、動(dòng)力得傳遞與

18、轉(zhuǎn)換D、運(yùn) 動(dòng)得應(yīng)用40 .動(dòng)力學(xué)主要就是研究機(jī)器人得（C）。A、動(dòng)力源就是什么 B、運(yùn)動(dòng)與時(shí)間得關(guān)系C、動(dòng)力得傳遞與轉(zhuǎn)換 D、動(dòng) 力得應(yīng)用41 .傳感器得輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化得比值代表傳感器得（D）參數(shù)。A、抗干擾能力B、精度C、線性度D、靈敏度42 .六維力與力矩傳感器主要用于（D）。A、精密加工 B、精密測(cè)量C、精密計(jì)算 D、精密裝配43 .機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角得位置控制系統(tǒng)得設(shè)定值。A、運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B、運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C、動(dòng)力學(xué)正問題 D、動(dòng)力學(xué)逆問題44 .日本日立公司研制得經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。

19、其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A .接觸覺B接近覺C力/力矩覺D壓覺45 .機(jī)器人得定義中，突出強(qiáng)調(diào)得就是（C）oA具有人得形象B模仿人得功能C像人一樣思維D感知能力很強(qiáng)46 .當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D計(jì)算機(jī)與人工智能47 . 一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）自由度。A3個(gè) B4個(gè)C5個(gè)D6個(gè)48 .對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量就是DH參數(shù)中得（A）A關(guān)節(jié)角 B桿件長(zhǎng)度C橫距 D扭轉(zhuǎn)角49 .對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而百，關(guān)節(jié)變量就是DH參數(shù)中得（C）D扭轉(zhuǎn)角B從操作空間到迪卡爾空間得變換D從操作空間到關(guān)節(jié)空間得變換B從操作空間

20、到迪卡爾空間得變換D從操作空間到任務(wù)空間得變換（A）聯(lián)系起來。C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)A關(guān)節(jié)角B桿件長(zhǎng)度C橫距50 .運(yùn)動(dòng)正問題就是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間得變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間得變換 51.運(yùn)動(dòng)逆問題就是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間得變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間得變換52 .動(dòng)力學(xué)得研究?jī)?nèi)容就是將機(jī)器人得A運(yùn)動(dòng)與控制B傳感器與控制53 .機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）得力量來自（D）oA機(jī)器人得全部關(guān)節(jié)B機(jī)器人手部得關(guān)節(jié)C決定機(jī)器人手部位置得各關(guān)節(jié)D決定機(jī)器人手部位姿得各個(gè)關(guān)節(jié)54 .在r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用得就是（D）oA哥氏項(xiàng)與重力項(xiàng)B重力項(xiàng)

21、與向心項(xiàng) C慣性項(xiàng)與哥氏項(xiàng) D慣性項(xiàng)與重力項(xiàng)55 .對(duì)于有規(guī)律得軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)得坐標(biāo)。A優(yōu)化算法B平滑算法C預(yù)測(cè)算法D插補(bǔ)算法56 .機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角得位置控制系統(tǒng)得設(shè)定值。A運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C動(dòng)力學(xué)正問題D動(dòng)力學(xué)逆問題57 .所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)得姿態(tài)，在大多數(shù)情況下就是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A平面圓弧 B直線 C平面曲線 D空間曲線58,定時(shí)插補(bǔ)得時(shí)間問隔下限得主要決定因素就是(B)oA完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算得時(shí)間B完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算得時(shí)間C完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算得時(shí)間D完成一次逆向

22、動(dòng)力學(xué)計(jì)算得時(shí)間59.為了獲得非常平穩(wěn)得加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)(位置為零)時(shí):(A)。A速度為零,加速度為零B速度為零,加速度恒定C速度恒定,加速度為零D速度恒定,加速度恒定60,應(yīng)用通常得物理定律構(gòu)成得傳感器稱之為(B)。A物性型 B結(jié)構(gòu)型C 一次儀表D二次儀表61 . GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到 顆衛(wèi)星發(fā)射得信號(hào)，才可以解算出接收 器得位置。(C)A 2 B3 C 4 D 662 .在伺服電機(jī)得伺服控制器中，為了獲得高性能得控制效果，一般具有3個(gè)反饋回 路，分別就是：(BDE)A電壓環(huán)B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F加速度環(huán)63 .諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人得哪幾個(gè)軸得傳動(dòng)？

23、(DEF)A S軸B L軸C U軸D R軸E B軸 F T軸64 . CCD(Charge Coupled Device)攝像頭輸出信號(hào)為 幀/秒(fpsframe persecondb (B)A 20 B 25 C 30 D 5065 .利用物質(zhì)本身得某種客觀性質(zhì)制作得傳感器稱之為(A) oA物性型 B結(jié)構(gòu)型C 一次儀表D二次儀表66,應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)得距離，應(yīng)該采用改變(C)得方式。A極間物質(zhì)介電系數(shù)B極板面積 C極板距離 D電壓67,壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量(C)。A電壓 B亮度 C力與力矩 D距離68 .傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別得被測(cè)量得最小變化量，或

24、者所能辨別得不同 被測(cè)量得個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器得(C)oA精度 B重復(fù)性 C分辨率 D靈敏度69 .增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向與 定位。A 一 B二C三D四70 .測(cè)速發(fā)電機(jī)得輸出信號(hào)為（A）。A模擬量 B數(shù)字量C開關(guān)量D脈沖量71 .用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小與方向得傳感器就是（C）。A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動(dòng)覺傳感器D壓覺傳感器72 . GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射得信號(hào)，才可以解算出接收器 得位置。A2 B3 C4 D673 .操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力得約束而無速度約束？A X軸B Y軸

25、C Z軸 D R軸74 .如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境得剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接 觸得操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（A）oA柔順控制 B PID控制C模糊控制D最優(yōu)控制75 .示教再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它得最大問題就是（B）。A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時(shí)間C操作人員安全問題 D容易產(chǎn)生廢品76 .模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)得主要區(qū)別就是 （B）oA載波頻率不一樣B信道傳送得信號(hào)不一樣C調(diào)制方式不一樣D編碼方式不一樣77 . CCD（Charge Coupled Device）g像頭輸出信號(hào)為（B）幀/秒。A20B25C30D5078 . CCD攝像頭采用電視

26、PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B）場(chǎng)構(gòu)成。A1 B2 C3 D4四、綜合題1 .機(jī)器人分為幾類？答:首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化得工廠與柔性加工系統(tǒng)中。（2）極限機(jī)器人主要就是指用在人們難以進(jìn)入得核電站、海底、 宇宙空間進(jìn)行作業(yè)得機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。（3）娛樂機(jī)器人包括彈奏機(jī)器 人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作得機(jī)器人。其次 ，按照 控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人與綜合 機(jī)器人。2 .機(jī)器人由哪幾部分組成？答:機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成

27、。三大部分就是機(jī)械部分、傳感部分與控制 部分。六個(gè)子系統(tǒng)就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系 統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)與控制系統(tǒng)。3 .什么就是自由度？答:人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有得獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)得數(shù)目稱為自由度。4 .機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)得意義就是什么？答:機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力。（1）自由度:就是 指機(jī)器人所具有得獨(dú)立坐標(biāo)軸得數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）得開合自由度。在三 維空間里描述一個(gè)物體得位置與姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但就是，工業(yè)機(jī)器人得自由度就是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)得，也可能小于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由度。（2）精 度:工業(yè)機(jī)器

28、人得精度就是指定位精度與重復(fù)定位精度。定位精度就是指機(jī)器人手 部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間得差異。重復(fù)定位精度就是指機(jī)器人重復(fù)定位其手 部于同一目標(biāo)位置得能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示，它就是衡量一列誤差 值得密集度（即重復(fù)度）。（3）工作范圍：就是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá) 得所有點(diǎn)得集合，也叫工作區(qū)域。（4）速度;速度與加速度就是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性得 主要指標(biāo)。（5）承載能力：就是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)得任何位姿上所能承受得最大 質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載得質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行得速度與加速度得大 小與方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)就是指高速運(yùn)行時(shí)得承載能 力

29、。通常,承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器得質(zhì)量。5 .機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答:機(jī)器人得手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂得運(yùn)動(dòng)形式區(qū) 分,手臂有直線運(yùn)動(dòng)得。如手臂得伸縮，升降及橫向移動(dòng)，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)得如手臂得左右 回轉(zhuǎn)上下擺動(dòng)有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線運(yùn)動(dòng)與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)得組合。2直線運(yùn)動(dòng)得組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)得組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)得機(jī)構(gòu)形式就是多種多 樣得，常用得有葉片就是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)與連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī) 構(gòu)，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動(dòng)作程度固定不變得專用機(jī)器人。6 .機(jī)器人機(jī)座

30、有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答:機(jī)器人幾座有固定式與行走時(shí) 2種。（1）固定式機(jī)器人得級(jí)左右直接接地地面基 礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上。（2）移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成 得輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人,2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器 人。7 . PWM調(diào)速特點(diǎn)有哪些？答:簡(jiǎn)單便于計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范圍大；非線性嚴(yán)重，引入高頻干擾與損耗。8 .試述機(jī)器人視覺得結(jié)構(gòu)及工作原理答:機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)與光源控制計(jì)算器與圖像處理機(jī)組成原理：由視覺傳感器講景物得光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳遞給圖像處理器，同時(shí)光源控制器與32攝像機(jī)控制器把把光線，

31、距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給 圖像處理器，圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些簡(jiǎn)單得處理將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最后由 計(jì)算器存儲(chǔ)與處理。9 .工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？答:工業(yè)機(jī)器人得控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)得不同，主要分為點(diǎn)位控制方式、 連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式與智能控制方式。點(diǎn)位控制方式（PTP）:這 種控制方式得特點(diǎn)就是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定得離散 點(diǎn)上得位姿?？刂茣r(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間得運(yùn)動(dòng)，而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)得運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式得主要技術(shù)指標(biāo)就是定位 精度與運(yùn)動(dòng)所需得時(shí)間。（2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）:這種控制方式

32、得特點(diǎn)就是連續(xù) 得控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間得位姿，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定得軌跡與速度在一定得精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。（3） 力（力矩）控制方式：在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確定位外，還要求使用適 度得力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式得控制原理與位 置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量與反饋量不就是位置信號(hào)，而就是力（力矩） 信號(hào),因此系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自 適應(yīng)式控制。（4）智能控制方式：機(jī)器人得智能控制時(shí)通過傳感器獲得周圍環(huán)境得知 識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部得知識(shí)庫做出相應(yīng)得

33、決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)得適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能。智能控制技術(shù)得發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基 因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能得迅速發(fā)展。10 .機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答:工業(yè)機(jī)器人得坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型與 平面關(guān)節(jié)型。（1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P）:這種機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成, 這三個(gè)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器得位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末 端操作器得姿態(tài)。這種機(jī)器人在 X、Y、Z軸上得運(yùn)動(dòng)就是獨(dú)立得，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立 處理，且方程就是線性得，因此彳艮容易通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對(duì)

34、于給定得 結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，剛性最大：它得精度與位置分辨率不隨工作場(chǎng)合而變化，容易達(dá)到高精度。 但就是，它得操作范圍小，手臂收縮得同時(shí)又向相反得方向伸出，即妨礙工作，且占地面 積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。（2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）:圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān) 節(jié)與一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件得位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件得姿態(tài)。這 種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡(jiǎn)單；直線部分可采用 液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大得動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但就是，它得手臂可以到達(dá) 得空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面得空間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵； 后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)得

35、其它物體。（3）球坐標(biāo)型（2RP）:球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)與兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件得位置，再用一個(gè) 附加得旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件得姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近得工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控 制，且直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)得問題。（4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3R）:關(guān)節(jié)機(jī)器人得關(guān)節(jié)全都就是旋轉(zhuǎn)得，類似于人得手臂，就是工業(yè)機(jī)器人中最常見得結(jié)構(gòu)。(5)平面關(guān)節(jié)型：這種機(jī)器人可瞧作就是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人得特例，它只有平行得肩關(guān)節(jié)與肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。11 .機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容？答:機(jī)器人研究得基礎(chǔ)內(nèi)容有以下

36、幾方面:(1)空間機(jī)構(gòu)學(xué)；(2)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué);(3)機(jī)器 人靜力學(xué)；(4)機(jī)器人動(dòng)力學(xué);(5)機(jī)器人控制技術(shù);(6)機(jī)器人傳感器;(7)機(jī)器人語言。 12.機(jī)器人常用得機(jī)身與臂部得配置型式有哪些？答:目前常用得有如下幾種形式：(1)橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件， 具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn)。(2)立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰 型或屈伸型得運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍 大得特點(diǎn)。(3)機(jī)座式?？梢跃褪仟?dú)立得、自成系統(tǒng)得完整裝置，可隨意安放與搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上得專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。(4)屈伸 式。臂部由大

37、小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以 作空間運(yùn)動(dòng)。13 .機(jī)器人控制系統(tǒng)得基本單元有哪些？答:構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)得基本要素包括：(1)電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)得驅(qū)動(dòng)力。(2)減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。(3)驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或 交流伺服電動(dòng)機(jī)得流經(jīng)電流較大 ，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制 (PWM)方式進(jìn)行驅(qū) 動(dòng)。(4)運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)得位置、速度、加速度等參數(shù)。(5)控制系統(tǒng)得硬件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)得二級(jí)結(jié)構(gòu)。(6)控制系統(tǒng) 得軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性得計(jì)算、機(jī)器人得智能控制與機(jī)器人與人得信息交 換

38、等功能。14 .常見得機(jī)器人外部傳感器有哪些？答:常見得外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感 器與力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、 聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。15 .機(jī)器人視覺得硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答:(1)景物與距離傳感器，常用得有攝像機(jī)、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器與結(jié)構(gòu) 光設(shè)備等；(2)視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)就是把攝像機(jī)或者 CCD輸出得信號(hào)轉(zhuǎn)換成方便計(jì)算與分析得數(shù)字信號(hào)；(3)視頻信號(hào)處理器，視頻信號(hào)實(shí)時(shí)、快速、并行算法 得硬件實(shí)現(xiàn)設(shè)備：如DSP系統(tǒng);(4)計(jì)算機(jī)及其設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)得需要可以選用不

39、同得 計(jì)算機(jī)及其外設(shè)來滿足機(jī)器人視覺信息處理及其機(jī)器人控制得需要；(5)機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器。16 .從描述操作命令得角度瞧，機(jī)器人編程語言可分為哪幾類？答:機(jī)器人編程語言可分為：(1)動(dòng)作級(jí):以機(jī)器人末端執(zhí)行器得動(dòng)作為中心來描述各種 操作，要在程序中說明每個(gè)動(dòng)作。(2)對(duì)象級(jí):允許較粗略地描述操作對(duì)象得動(dòng)作、操 作對(duì)象之間得關(guān)系等，特別適用于組裝作業(yè)。(3)任務(wù)級(jí)：只要直接指定操作內(nèi)容就可 以了，為此，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。17 .什么就是位置運(yùn)動(dòng)學(xué)、正向運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)？答:位置運(yùn)動(dòng)學(xué)僅考慮運(yùn)動(dòng)中得幾何學(xué)問題 ，即不考慮運(yùn)動(dòng)與時(shí)間得關(guān)系。已知關(guān)節(jié) 空間得關(guān)節(jié)變量，計(jì)算操作機(jī)在操

40、作空間得手部位姿，稱之為運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題。反之，已 知操作機(jī)在操作空間得手部位姿，求各關(guān)節(jié)變量得反變換，稱之為運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題，也叫 求手臂解。18 . MOTOMAN機(jī)器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別就是哪三種，并寫出三 種模式各自得特點(diǎn)。答案:示教模式：人教機(jī)器人稱作示教。再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。遠(yuǎn)程 模式:通過外部信號(hào)進(jìn)行得操作，相當(dāng)于遙控。19 . MOTOMAN 機(jī)器人上有三種安全模式，分別就是哪三種，并寫出三種模式各自 得特點(diǎn)。答案:三種模式分別就是：PLAY再現(xiàn)模式、TEACH示教模式、REMOTE遠(yuǎn)程模 式。91再現(xiàn)模式可以用來對(duì)示教完得程序進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行以及各種條件文件

41、得設(shè)定、修改或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出得啟動(dòng)信號(hào)無效。(2)示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作與編輯，編輯、示教程序，修改已登錄得程序，以及各種特性文件 與參數(shù)得設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出得啟動(dòng)信號(hào)。(3)無效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號(hào)進(jìn)行操作，可以接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開始運(yùn) 行有關(guān)得操作，數(shù)據(jù)傳輸功能有效，此時(shí)示教盤上得啟動(dòng)按鈕無效。20 .度、重復(fù)精度與分辨率之間得關(guān)系。答:精度、重復(fù)精度與分辨率用來定義機(jī)器人手部得定位能力。（1）就是一個(gè)位置量相對(duì)于其參照系得絕對(duì)度量，指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與所需要到達(dá)得理想位置 之間得差距。機(jī)器人得精度決定于機(jī)械精度與電

42、氣精度。（2）重復(fù)精度指在相同得運(yùn)動(dòng)位置命令下，機(jī)器人連續(xù)若干次運(yùn)動(dòng)軌跡之間得誤差度量。如果機(jī)器人重復(fù)執(zhí) 行某位置給定指令，它每次走過得距離并不相同，而就是在一平均值附近變化，該平均 值代表精度，而變化得幅度代表重復(fù)精度。（3）分辨率就是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn) 得最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。精度與分辨率不一定相關(guān)。一臺(tái)設(shè)備得運(yùn)動(dòng)精度 就是指命令設(shè)定得運(yùn)動(dòng)位置與該設(shè)備執(zhí)行此命令后能夠達(dá)到得運(yùn)動(dòng)位置之間得差距 分辨率則反映了實(shí)際需要得運(yùn)動(dòng)位置與命令所能夠設(shè)定得位置之間得差距。工業(yè)機(jī)器人得精度、重復(fù)精度與分辨率要求就是根據(jù)其使用要求確定得。機(jī)器人本 身所能達(dá)到得精度取決于機(jī)器人結(jié)構(gòu)得剛度、運(yùn)動(dòng)速度控

43、制與驅(qū)動(dòng)方式、定位與緩 沖等因素。由于機(jī)器人有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，不同回轉(zhuǎn)半徑時(shí)其直線分辨率就是變化得，因此造成了機(jī)器人得精度難以確定。由于精度一般較難測(cè)定，通常工業(yè)機(jī)器人只給出重復(fù)精度。21 .試論述機(jī)器人靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)得關(guān)系。答:靜力學(xué)指在機(jī)器人得手爪接觸環(huán)境時(shí)，在靜止?fàn)顟B(tài)下處理手爪力 F與驅(qū)動(dòng)力p得 關(guān)系。動(dòng)力學(xué)研究機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間得一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng) 力或力矩之間得關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)得運(yùn)動(dòng)方程。而運(yùn)動(dòng)學(xué)研究從幾何學(xué)得觀 點(diǎn)來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量得關(guān)系。在考慮控制時(shí)，就要考慮在機(jī)器人得動(dòng)作中，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力 p會(huì)產(chǎn)生怎樣得關(guān)節(jié)位置 供關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)加速度，處理這種關(guān)系

44、稱為動(dòng)力學(xué)（dynamics）。對(duì)于動(dòng)力學(xué)來說, 除了與連桿長(zhǎng)度有關(guān)之外，還與各連桿得質(zhì)量，繞質(zhì)量中心得慣性矩，連桿得質(zhì)量中心 與關(guān)節(jié)軸得距離有關(guān)。運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)與動(dòng)力學(xué)中各變量得關(guān)系如下圖所示。圖中用虛線表示得關(guān)系可通 過實(shí)線關(guān)系得組合表示，這些也可作為動(dòng)力學(xué)得問題來處理。22 .機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答:機(jī)器人得手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂得運(yùn)動(dòng)形式區(qū) 分,手臂有直線運(yùn)動(dòng)得。如手臂得伸縮，升降及橫向移動(dòng)，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)得如手臂得左右回轉(zhuǎn)上下擺動(dòng)有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線運(yùn)動(dòng)與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)得組合。2直線運(yùn)動(dòng)得組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)得組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)得機(jī)

45、構(gòu)形式就是多種多 樣得，常用得有葉片就是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)與連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī) 構(gòu)，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動(dòng)作程度固定不變得專用機(jī)器人。23 .機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答:工業(yè)機(jī)器人得坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型與 平面關(guān)節(jié)型。（1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P）:這種機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成, 這三個(gè)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器得位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末 端操作器得姿態(tài)。這種機(jī)器人在 X、Y、Z軸上得運(yùn)動(dòng)就是獨(dú)立得，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立 處理，且方程就是線性得，因此彳艮

46、容易通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對(duì)于給定得 結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，剛性最大：它得精度與位置分辨率不隨工作場(chǎng)合而變化，容易達(dá)到高精度。 但就是，它得操作范圍小，手臂收縮得同時(shí)又向相反得方向伸出，即妨礙工作，且占地面 積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。（2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）:圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān) 節(jié)與一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件得位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件得姿態(tài)。這 種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡(jiǎn)單；直線部分可采用 液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大得動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但就是，它得手臂可以到達(dá) 得空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面得空間；直線驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；

47、后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)得其它物體。（3）球坐標(biāo)型（2RP）24 .什么就是機(jī)器人得內(nèi)部傳感器與外部傳感器？舉例說明之。答:內(nèi)部傳感器就是用來檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài) （內(nèi)部信息）得機(jī)器人傳感器，如檢測(cè)關(guān) 節(jié)位置、速度得光軸編碼器等。就是機(jī)器人自身運(yùn)動(dòng)與正常工作所必需得；外部傳感器就是用來感知外部世界、檢測(cè)作業(yè)對(duì)象與作業(yè)環(huán)境狀態(tài) （外部信息）得機(jī)器人傳 感器。如視覺、聽覺、觸覺等。就是適應(yīng)特定環(huán)境 ，完成特定任務(wù)所必需得。25 .人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？答:（1）機(jī)械手爪：依靠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來抓持工件；（2）磁力吸盤：通過磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工 件,要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可

48、靠地吸附，不適宜高溫條件；（3）真空式 吸盤:利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性要 好。26 .編碼器有哪兩種基本形式？各自特點(diǎn)就是什么？答:兩種基本形式：增量式、絕對(duì)式。增量式：用來測(cè)量角位置與直線位置得變化，但 不能直接記錄或指示位置得實(shí)際值。在所有利用增量式編碼器進(jìn)行位置跟蹤得系統(tǒng) 中，都必須在系統(tǒng)開始運(yùn)行時(shí)進(jìn)行復(fù)位。絕對(duì)式：每個(gè)位置都對(duì)應(yīng)著透光與不透光弧 段得惟一確定組合，這種確定組合有惟一得特征。通過這特征 ，在任意時(shí)刻都可以確 定碼盤得精確位置。27 .工業(yè)機(jī)器人常用得驅(qū)動(dòng)器有那些類型，并簡(jiǎn)要說明其特點(diǎn)。答:(1)電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器得能源簡(jiǎn)單，速度變化范圍大

49、，效率高，轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小，速度與位置精度 都很高，但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動(dòng)比較困難。(2)液壓驅(qū)動(dòng)器得優(yōu)點(diǎn)就是功 率大，可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動(dòng)得桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動(dòng)具有較高得精度。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈 要求得場(chǎng)合。故液壓驅(qū)動(dòng)器目前多用于特大功率得操作機(jī)器人系統(tǒng)或機(jī)器人化工程 機(jī)械。(3)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器得結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 清潔，動(dòng)作靈敏,具有緩沖作用。但也需要增設(shè)氣壓 源,且與液壓驅(qū)動(dòng)器相比，功率較小，剛度差，噪音大,速度不易控制，所以多用于精度不 高、但有潔凈、防爆等要求得點(diǎn)位控制機(jī)器人。28 .變位機(jī)對(duì)于焊接機(jī)器人得作用就是什么？答:

50、變位機(jī)作為機(jī)器人焊接生產(chǎn)線及焊接柔性加工單元得重要組成部分，其作用就是將被焊工件旋轉(zhuǎn)(平移)到最佳得焊接位置。即使機(jī)器人相對(duì)于工件處于最佳得作業(yè) 角度,把工件各處得焊縫位置均能變換到最有利于機(jī)器人焊槍找位與焊接得地方。29 .足球機(jī)器人六步推理模型得內(nèi)容就是什么？答：(1)輸入信息預(yù)處理，計(jì)算有關(guān)實(shí)體速度、相對(duì)距離、角度等；(2)態(tài)勢(shì)分析與策略選擇;(3)隊(duì)形確定與角色分配；(4)目標(biāo)位置確定；(5)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃；(6)左右輪速確定。 30.常用得工業(yè)機(jī)器人得傳動(dòng)系統(tǒng)有那些？答:齒輪傳動(dòng)，蝸桿傳動(dòng)，滾珠絲桿出傳動(dòng)，同步齒形帶傳動(dòng)，鏈傳動(dòng)與行星齒輪傳動(dòng)。31 .在機(jī)器人系統(tǒng)中為什么往往需要一個(gè)傳動(dòng)(減速)系統(tǒng)？答:因?yàn)楝F(xiàn)在得電機(jī)一般速度較高，力矩較小，需要通過傳動(dòng)系統(tǒng)降低轉(zhuǎn)速、提高力 矩。32 .機(jī)器人上常用得距離與接近覺傳感器有哪些？。答:超聲波，激光、紅外，霍爾傳感器33 .按機(jī)器人得用途分類，可以將機(jī)器人分為哪幾大類？試簡(jiǎn)述之。答:（1）工業(yè)機(jī)器人或產(chǎn)業(yè)機(jī)器人：應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，主要用在制造業(yè)，進(jìn)行焊接、 噴漆、裝配、搬運(yùn)、檢