加速度計(jì)24位置標(biāo)定

1、加速度計(jì)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)1加速度計(jì)的數(shù)學(xué)模型(N j - Koj)/K j =AxCOS(j,x) Aycos(j,y) Azcos(j,z)其中：j=x/y/z;N j為加速度計(jì)的輸出；Koj為加速度計(jì)的零偏；Ax/y/z為加速度計(jì)在理想坐標(biāo)系下敏感的加速度；cosjx/ y/z)為加速度計(jì)為i軸與其他兩軸加速度計(jì)的交叉耦合角的方向余 弦。2加速度計(jì)標(biāo)定方法-“六位置 24點(diǎn)標(biāo)定”六位置指x/y/z軸加速度計(jì)的輸入軸分別指向上和下， 共為六個(gè)位置，在每個(gè) 位置繞鉛垂線轉(zhuǎn)一圈，間隔90。轉(zhuǎn)動(dòng)4個(gè)點(diǎn)，共為24點(diǎn)。在每個(gè)點(diǎn)采集n數(shù)據(jù), 求取平均值作為這個(gè)點(diǎn)的采集數(shù)值：nM (x/y/z, j)=C (N

2、(x/ y / z, i)/ n ,j=1 24i=1對(duì)每個(gè)位置四個(gè)點(diǎn)的值求平均，為該位置的加速度計(jì)的輸出值。如x軸加速度計(jì)在六個(gè)位置采集地?cái)?shù)據(jù)為：4F(x,1)M(x,i)i =18F(x,2)八 M(y,i);i =512F(x,3)八 M(z,i);i=916F(x,4)八 M(x,i)；i #320F(x,5) M(x,i)；i#724F(x,6)八 M (x,i)。i上1y軸和z軸的數(shù)據(jù)處理方法和x軸的相同。加速度計(jì)的零偏：Koj=(F(j,1) F(j,2)F(j,3)F(j,4)F(j,5)F(j,6)/6(j=x/y/z)j軸加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)的分當(dāng)量為：心=(F(1,j)-F(

3、2,j)/2*gKyj =(F(3,j)-F(4, j)/2*gKzj=(F(5,j)-F(6,j)/2*gj=x/y/z，j軸加速度計(jì)的標(biāo)度因數(shù)為Kj二.K：K：K；交叉耦合角的方向余弦為：cos(j,x) Kxj/Kjcos(j, y) K yj / K jcos(j,x)二 Kzj/Kj3誤差的補(bǔ)償加速度計(jì)的輸出補(bǔ)償：在t時(shí)刻采集到三只加速度計(jì)的輸出值為：N1, N2, N3，有以下三個(gè)方程：(Ni-K°i)/Ki 二 Axcos(1,x) Aycos(1,y) Azcos(1,z)(N2 -K°2)/K2 二 Axcos(2,x) Aycos(2,y) AzC0S(

4、2,z)(N3 - K03)/ K3 = Axcos(3,x) Ay cos(3, y) AzC0S(3,z)其中Ax, Ay, Az為理想坐標(biāo)系中的三軸加速度計(jì)敏感的加速度，是要求的未知量。上面的方程組可以簡化為Nj =CANj - 1的-心）/ K1（N2 -心）/ K2 Z- K03）/ K3I cos(1, x) cos(1, y) cos(1, z)C= cos(2, x) cos(2, y) cos(2, z)cos(3, x) cos(3, y) cos(3, z)A = Ax Ay AzA = C，Nj4標(biāo)定自檢原理：利用當(dāng)?shù)刂亓铀俣葮?biāo)定后的性能進(jìn)行鑒定。考核加速度計(jì)組合對(duì)重力加速度的判斷能力，對(duì)三個(gè)加速度敏感軸，在同樣時(shí)間t間隔內(nèi)進(jìn)行采樣，獲取t時(shí)刻的加速度輸入：A(t) = Ax2 Ay2 Az2此時(shí)A(t)與當(dāng)?shù)谿的差值即代表組合在此刻對(duì)加速度的測量精度。5實(shí)驗(yàn)與結(jié)論采用三軸加速度計(jì)對(duì)24位置三軸比力信息進(jìn)行采集，采用24位置標(biāo)定方法 對(duì)三軸加速度計(jì)進(jìn)行標(biāo)定。經(jīng)計(jì)算標(biāo)定結(jié)果如下：零偏：-0.0096-0.00360.0016標(biāo)度：9.75739.77