機(jī)器人實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書

1、實(shí)驗(yàn)1機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成;2、了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)各部分的原理和作用;3、掌握機(jī)器人單軸運(yùn)動的方法;實(shí)驗(yàn)設(shè)備1、RBT-5T/S02S教學(xué)機(jī)器人一臺2、RBT-5T/S02S教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件一套3、裝有運(yùn)動控制卡的計(jì)算機(jī)一臺實(shí)驗(yàn)原理21所示。RBT-5T/S02S五自由度教學(xué)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)主要由以下幾大部分組成：原動部件、傳動部件、執(zhí)行部件?；緳C(jī)械結(jié)構(gòu)連接方式為原動部件一一傳動部件一一執(zhí)行部件。機(jī)器人的傳動簡圖如圖Hpf r J .出！R托勒電機(jī)亠n餐"風(fēng)ftfl1圖2-1機(jī)器人的傳動簡圖I關(guān)節(jié)傳動鏈主要由伺服電機(jī)、同步帶、減速器構(gòu)成，n關(guān)節(jié)傳動

2、鏈有伺服電機(jī)、減速器構(gòu)成，川關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、同步帶、減速器構(gòu)成，W關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、公布戴、減速器構(gòu)成，V關(guān)節(jié)傳動鏈主要由步進(jìn)電機(jī)、同步帶、錐齒輪、減速器構(gòu)成在機(jī)器人末端還有一個(gè)氣動的夾持器。本機(jī)器人中，遠(yuǎn)東部件包括步進(jìn)電機(jī)河伺服電機(jī)兩大類，關(guān)節(jié)I、n采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動方式：關(guān)節(jié)V采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方式。本機(jī)器人中采用了帶傳動、諧波減速傳動、錐齒輪傳動三種傳動方式。執(zhí)行部件采用了氣動手爪機(jī)構(gòu)，以完成抓取作業(yè)。F面對在RBT-5T/S02S五自由度教學(xué)機(jī)器人中采用的各種傳動部件的工作原理及特點(diǎn)作一簡單介紹。2-2）。帶輪輪面也制成1、同步齒形帶傳動同步齒形帶是以鋼絲為強(qiáng)力層，外

3、面覆聚氨酯或橡膠，帶的工作面制成齒形（圖相應(yīng)的齒形，靠帶齒與輪齒嚙合實(shí)現(xiàn)傳動。由于帶與輪無相對滑動，能保持兩輪的圓周速度同步，故稱為同步齒形帶傳動。同步齒形帶傳動如下特點(diǎn):1. 平均傳動比準(zhǔn)確;2. 帶的初拉力較小，軸和軸承上所受的載荷較小;3. 由于帶薄而輕，強(qiáng)力層強(qiáng)度高，故帶速可達(dá)40m/s，傳動比可達(dá)10，結(jié)構(gòu)緊湊，傳遞功率可達(dá)200kW因而應(yīng)用日益廣泛;4.效率較高，約為 0.98。m及寬度5. 帶及帶輪價(jià)格較高，對制造安裝要求高。同步齒形帶常用于要求傳動比準(zhǔn)確的中小功率傳動中，其傳動能力取決于帶的強(qiáng)度。帶的模數(shù)b越大，則能傳遞的圓周力也越大。圖2-2同步齒形帶傳動結(jié)構(gòu)2. 諧波傳動諧

4、波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動） 它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動力和運(yùn)動的一種行星齒輪傳動。（一）傳動原理圖2-3諧波傳動原理圖2-3示出一種最簡單的諧波傳動工作原理圖。它主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成:（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）2, 它相當(dāng)于行星系中的中心輪;（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1,它相當(dāng)于行星齒輪;（3）波發(fā)生器H,它相當(dāng)于行星架。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。二）特點(diǎn)1 承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單 位面積載荷小，承載能

5、力較其他傳動形式高。2 .傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達(dá)i=70500。3體積小、重量輕。4傳動效率高、壽命長。5傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運(yùn)動精度高。6由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制，到目前已有不少廠家專門生產(chǎn)，并形成系列化。廣泛應(yīng)用 于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多3、齒輪傳動齒輪傳動是機(jī)械傳動中最主要的一種傳動型式，歷史悠久，應(yīng)用非常廣泛。齒輪傳動的優(yōu)點(diǎn)主要是：1. 傳動的適用功率和傳動速度范圍廣，從極小到10萬kW，從極低到40m/s以上

6、。2. 傳動平穩(wěn)，傳動比恒定。3. 傳動效率高，可達(dá) 99% 。4. 結(jié)構(gòu)緊湊，傳動方式多樣。就齒輪傳動裝置的密封形式來說，分為開式、半開式及閉式三種；就使用情況來說，有低速、高速及輕載、中載、重載之別；就齒輪熱處理的不同，齒輪又分為硬齒面齒輪（如經(jīng)整體或滲碳淬火、表面淬火或氮化處理，齒面硬度 HRC>55 ）、中硬齒面（齒輪經(jīng)過整體淬火或表面淬火， 齒面硬度大約載 55>HRC>38 ，HB<350 ）。HB>350 ）和軟齒面齒輪（如經(jīng)調(diào)質(zhì)、?；凝X輪，齒面硬度四、實(shí)驗(yàn)步驟1、介紹機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)中原動部分、傳動部分以及執(zhí)行部分的位置在機(jī)器人系統(tǒng)中的工作狀況。2

7、、連好控制柜的電源，開啟計(jì)算機(jī)后，旋轉(zhuǎn)控制柜上面的鑰匙，開啟電源開關(guān)，等待控制柜的報(bào)警指示燈變灰后，按下教學(xué)機(jī)器人控制柜的伺服開啟按鈕，等待變綠后方可操作。3、運(yùn)行 RB5T/S02S 五自由度教學(xué)機(jī)器人軟件，進(jìn)入控制主界面；4、點(diǎn)擊機(jī)器人復(fù)位按鈕，機(jī)器人進(jìn)行回零運(yùn)動，觀察機(jī)器人運(yùn)動，五個(gè)關(guān)節(jié)全部運(yùn)動完成后，機(jī)器人處 于零點(diǎn)位置。5、點(diǎn)擊運(yùn)動測試按鈕，進(jìn)入運(yùn)動測試窗口。6、分別選擇各個(gè)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)方向選擇正向，運(yùn)動模式選擇相對位置運(yùn)動，加速曲線選擇梯形，點(diǎn)擊啟動 按鈕觀察機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動情況。五、注意事項(xiàng)1、實(shí)驗(yàn)前確保機(jī)器人各連接電纜正確連接；2、應(yīng)該在老師的指導(dǎo)下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)；3、4、機(jī)器人運(yùn)動不正

8、常時(shí)，要及時(shí)按下控制柜的急停開關(guān)。機(jī)器人上電后，請千萬注意身體的任何部位不要進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動可達(dá)范圍之內(nèi)；實(shí)驗(yàn) 2 機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制、實(shí)驗(yàn)?zāi)康腎、了解機(jī)器人示教與再現(xiàn)的原理:2、掌握RBT系列機(jī)器人示教和再現(xiàn)過程的操作方法。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備l 、 RBT-4T/S02S 教學(xué)機(jī)器人一臺2、 RBT-4T/S02S 教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件一套3、裝有運(yùn)動控制卡的計(jì)算機(jī)一臺4、氣動手爪一套操作者通過示教三、實(shí)驗(yàn)原理機(jī)器人的示教、再現(xiàn)是示教再現(xiàn)型機(jī)器人實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)的兩個(gè)過程。在示教過程中，盒或計(jì)算機(jī)屏幕上的示教界面操作機(jī)器人運(yùn)動，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)內(nèi)安裝的示教軟 件將機(jī)器人運(yùn)動軌跡各段的起點(diǎn) 和終點(diǎn)、

9、運(yùn)動類型、 運(yùn)動速度等信息自動地記錄在計(jì)算機(jī)存 儲器中 :在再現(xiàn)過程中， 重放存儲器中存儲的各段 軌跡的運(yùn)動類型和運(yùn)動速度，并通過插補(bǔ) 算法計(jì)算出各段軌跡的起點(diǎn)和終點(diǎn)中間的各個(gè)位置點(diǎn)，作為電機(jī)伺 服系統(tǒng)的指令，從而再現(xiàn) 示教過的作業(yè)程序。如需更改作業(yè)程序時(shí)，則需重新完成示教和再現(xiàn)的操作。四、實(shí)驗(yàn)步驟l、連好控制柜的電源，開啟計(jì)算機(jī)后，旋轉(zhuǎn)控制柜上面的鑰匙，開啟"電源開關(guān) "，等待控制柜的報(bào)警指件主界面，點(diǎn)擊機(jī)器人示教按鈕，彈出示教控制操作界面，如圖4-l 。示燈變灰后， 按下教學(xué)機(jī)器人控制柜的 "伺服開啟 "按鈕， 等待變綠后方可 操作 :2、運(yùn)行 RB

10、T-4T/S02S 四自由度教學(xué)機(jī)器人軟件 "RBT4TS2S.exe",進(jìn)入教學(xué)機(jī)器人控制軟個(gè)擋，默認(rèn)是3、在 "示教速度控制 "內(nèi)，通過移動指針選擇示教速度(分為低速、中速、高速和超高速四中速，一般情況下建議選擇中速 ):在"示教盒"內(nèi)有每個(gè)關(guān)節(jié)的正反向運(yùn) 動、手爪張開和關(guān)閉的控制按鈕， 按下相應(yīng)的按鈕，機(jī)器人的各關(guān)節(jié)會按照您的指令運(yùn)動，抬起相應(yīng)的按鈕，機(jī)器人的關(guān)節(jié)會停止運(yùn)動。4、在機(jī)器人 "關(guān)節(jié)信息 "、 "末端點(diǎn)信息 "和"機(jī)器人狀態(tài)信息 "內(nèi)，可以實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人的運(yùn)

11、動狀態(tài)， 當(dāng)每個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動完成一次， 必須按下 "紀(jì)錄 "按鈕， 否則影響再現(xiàn)精度， 在 示教點(diǎn)信息列表內(nèi)會記錄并顯示機(jī)器人 相應(yīng)關(guān)節(jié)運(yùn)動的信息， 繼續(xù)運(yùn)動其他關(guān)節(jié)， 直到整 個(gè)示教程序完成。5、點(diǎn)擊 "保存 "按鈕，您剛剛示教完的信息以 (*.RBT4) 格式保存在示教文件中。6、點(diǎn)擊 "復(fù)位 "按鈕，機(jī)器人回到笛卡爾坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置。1機(jī)S人赤教r關(guān)節(jié)信息機(jī)器人供蹇信息關(guān)書I0度正向限位負(fù)向限位伺服關(guān)節(jié)11則度丑關(guān)動作報(bào)警關(guān)節(jié)III90度關(guān)節(jié)I關(guān)節(jié)1¥0度黃節(jié)II末端坐標(biāo)信息坐標(biāo)關(guān)節(jié)IH灶標(biāo)0Z坐標(biāo)>S2關(guān)節(jié)IV-示

12、教盒示教連度控制 fBt速示教控制中速打棄識別示敎貞記錄示教點(diǎn)信息列表勇現(xiàn)高速起高速機(jī)器人急停7、點(diǎn)擊”再現(xiàn)"按鈕，機(jī)器人按照紀(jì)錄的機(jī)器人關(guān)節(jié)信息再現(xiàn)一遍運(yùn)動軌跡。8、點(diǎn)擊”清零”按鈕會把關(guān)節(jié)信息、末端點(diǎn)信息和示教信息列表全部清除。9、點(diǎn)擊"復(fù)位”按鈕，機(jī)器人會做回零運(yùn)動。10、如果想再現(xiàn)第二次，只需點(diǎn)擊 ”打開"按鈕,找到相應(yīng)示教文件，然后點(diǎn)擊”識別示教點(diǎn)”，重復(fù)7、& 9步驟即可。"RBT4TS2S.exe":11、關(guān)閉RBT-4T/S02S四自由度教學(xué)機(jī)器人軟件12、按下教學(xué)機(jī)器人控制柜的 ”伺服關(guān)閉”按鈕,等待變紅后，打開教學(xué)機(jī)

13、器人的控制柜,關(guān)閉”電源開關(guān)”。五、思考題I、通過實(shí)驗(yàn)總結(jié)機(jī)器人示教-再現(xiàn)的概念。2、試分析RBT系列機(jī)器人的示教屬于 PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）控制還是輸入cP（連續(xù)軌跡）控制。六、思考題參考答案I、示教，就是人把規(guī)定的動作（包括每個(gè)運(yùn)動部件， 每個(gè)運(yùn)動軸的動作）教給機(jī)器人，然后將示教的各種信 息存儲起來：再現(xiàn)，便是將上述示教信息再現(xiàn)，即根據(jù)需要，將存儲的信息讀出，向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出具體指令。2、RBT系列機(jī)器人的示教屬于 PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）控制。七、注意事項(xiàng)1、實(shí)驗(yàn)前確保機(jī)器人各連接電纜正確連接2、應(yīng)該在老師的指導(dǎo)下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)3、機(jī)器人上電后，請千萬注意身體的任何部位不要進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動可達(dá)范圍之內(nèi)4、機(jī)器人

14、運(yùn)動不正常時(shí)，要及時(shí)按下控制柜的急停開關(guān)。實(shí)驗(yàn)三機(jī)器人CP （連續(xù)）運(yùn)動控制、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.理解機(jī)器人CP （連續(xù)軌跡）運(yùn)動的概念2. 了解機(jī)器人CP （連續(xù)軌跡）運(yùn)動的控制方法3. 了解機(jī)器人的用途4. 了解RBT系列教學(xué)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)CP （連續(xù)軌跡）運(yùn)動的過程5. 掌握機(jī)器人的直線和圓弧插補(bǔ)控制方法二、實(shí)驗(yàn)原理及方法在機(jī)器人完成一些復(fù)雜的作業(yè)時(shí)，除了對機(jī)器人的運(yùn)動起點(diǎn)和末端點(diǎn)有位置要求外，還要求機(jī)器人在運(yùn) 動過程中對中間點(diǎn)的軌跡進(jìn)行嚴(yán)格控制，如使機(jī)器人末端在平面或空間內(nèi)按照直線和圓弧運(yùn)動，這類運(yùn)動控 制方式就是CP （連續(xù)）運(yùn)動控制方式。機(jī)器人進(jìn)行切割、弧焊、涂膠等作業(yè)常采用這種軌跡模式。實(shí)現(xiàn)

15、機(jī)器人的平面和空間連續(xù)軌跡（直線和圓?。┛刂埔玫杰壽E插補(bǔ)算法和機(jī)器人逆向運(yùn)動學(xué)算法。插補(bǔ)算法是獨(dú)立于機(jī)器人結(jié)構(gòu)的，而機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)算法則隨機(jī)器人不同而不同。直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)是兩種基本的插補(bǔ)算法。對于非直線和圓弧軌跡，可以采用直線或圓弧逼近的方法 實(shí)現(xiàn)。空間直線插補(bǔ)是已知該直線始末兩點(diǎn)的位置和姿態(tài)，求各軌跡中間點(diǎn)（插補(bǔ)點(diǎn)）的位置和姿態(tài)的一種算 法。如圖3-1所示。已知直線始末兩點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值為P0 （x0，yO, z0）、Pe （xe,ye,ze） ,v為要求的沿直線的運(yùn) 動速度，Ts為插補(bǔ)時(shí)間間隔，則圖3-1直線上的各點(diǎn)即是插補(bǔ)運(yùn)算的結(jié)果所謂平面圓弧，是指圓弧平面與基礎(chǔ)系的三大平

16、面之一重合，以上的三點(diǎn)p1,p2,p3及這三點(diǎn)對應(yīng)的機(jī)器人手端的姿態(tài)，設(shè)xOy平面圓弧為例。已知不在一條直線v為沿圓弧的運(yùn)動速度，Ts為插補(bǔ)時(shí)間間隔，則圖3-2和圖3-3表示出三點(diǎn)決定的圓弧和圓弧插補(bǔ)的說明。R圖3-2由已知三點(diǎn)p1,p2,p3決定的圓弧圖3-1直線插補(bǔ)三、實(shí)驗(yàn)儀器設(shè)備圖3-3圓弧插補(bǔ)1. RBT-4T/S02S教學(xué)機(jī)器人一臺2. RBT-4T/S02S教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件一套3. 裝有運(yùn)動控制卡的計(jì)算機(jī)一臺4. 噴繪實(shí)驗(yàn)裝置一套四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟1.噴繪實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備:1）在噴槍（如圖3-4所示）內(nèi)倒入少許墨水，將噴槍裝到機(jī)器人末端法蘭盤上;連接用M5X12內(nèi)六角螺釘，注意安裝方

17、向，然后檢查底座處電磁閥電源接頭是否連接在噴筆裝置用電磁閥上，如不是需更換電源接頭，連接帕氣管到電磁閥出口，噴筆裝置已經(jīng)備好氣管接頭，只須連接即可。2）打開噴槍上方儲料斗的蓋子，倒入約1/3容積的墨水比較合適，然后蓋緊儲料斗蓋子。4-83）連接氣路，打開氣泵后，將紅色按鈕拔起，氣泵進(jìn)入工作狀態(tài)。氣泵工作時(shí)，會自動保證氣壓值在 個(gè)大氣壓，所以在實(shí)驗(yàn)過程中，需要保持氣泵通電開啟，將氣泵開關(guān)打到與出氣端平行位置為開，將空氣過濾器上的圓形按鈕拔出，旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)壓力至0.4 MPa,按下按鈕鎖定氣壓值。圖3-4噴槍示意圖4）噴槍調(diào)整方法為：松動噴筆支架上方調(diào)整片螺母，輕微調(diào)動調(diào)整片使噴筆中鋼針前后位置移動。

18、鋼針 抽出的多則噴繪的線條粗，較發(fā)散；反之則為細(xì)線條。調(diào)整位置合適后鎖緊調(diào)整片前后螺母。在插入氣管時(shí), 要注意氣管斷口處盡量平，這樣可以防止漏氣；拔氣管時(shí)，需要按下管接頭外凸緣，不然只會越拉越緊。5）粘貼畫紙。將有機(jī)玻璃板固定在實(shí)驗(yàn)桌對應(yīng)位置，在板上夾一張紙。，等待控制柜的報(bào)警指示燈2. 連好控制柜的電源，開啟計(jì)算機(jī)后，旋轉(zhuǎn)控制柜上面的鑰匙，開啟“電源開關(guān)”變灰后，按下教學(xué)機(jī)器人控制柜的“啟動開關(guān)”按鈕，等待變綠后方可操作。3.運(yùn)行RBT-4T/S02S四自由度教學(xué)機(jī)器人軟件“ RBT4TS2S.exe ”，出現(xiàn)圖3-5界面，點(diǎn)擊“啟動”按鈕，伺服 電機(jī)啟動，制動打開;2d歡迎使用RiJT-4

19、rzS02S型四口由廢教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)圖3-5機(jī)器人控制軟件界面4. 點(diǎn)擊“限位開關(guān)測試”按鈕，當(dāng)機(jī)器人的四個(gè)關(guān)節(jié)都不在極限位置時(shí)，對機(jī)器人的限位開關(guān)全部測試，提示步操作，如圖3-6； -正限f立開關(guān)垠泣開關(guān)正當(dāng)1限恆開黃正常關(guān)書性限位開關(guān)正常隈應(yīng)開關(guān)正常"天節(jié)皿礙位開芫正常！限垃幵關(guān)正眼住幵關(guān)正軍釀位幵共正童!限位開關(guān)正常后方可進(jìn)行下圖3-6限位開關(guān)界面5. 點(diǎn)擊“機(jī)器人復(fù)位”按鈕，機(jī)器人進(jìn)行回零運(yùn)動，四個(gè)關(guān)節(jié)全部運(yùn)動完成后，機(jī)器人處于零點(diǎn)位置;6.點(diǎn)擊手爪“張開”、“閉合”按鈕，調(diào)整噴繪線條粗細(xì);7.點(diǎn)擊“圖形插補(bǔ)控制”，在紅色點(diǎn)劃線內(nèi)，鼠標(biāo)右鍵畫直線，然后校驗(yàn)，驗(yàn)證后的圖形為

20、紅色較粗線條，出現(xiàn)如圖3-7所示;一圖幷起審禪點(diǎn)蚩標(biāo)仝起點(diǎn)X坐標(biāo)1剛A塵題toJ燿存阿fi換麗卜歩論妄和0 翩C麗卜林如i “0Z，町Y12XZ3IE；JI觀卜控制村齊I R " _I_T_T_*11n_T_<_f T_ fi-ZOO -ISO -100違 0050100 ISO 200 Y圖3-7圖形插補(bǔ)8.點(diǎn)擊“運(yùn)動”按鈕，機(jī)器人會按照所畫的圖形軌跡實(shí)現(xiàn)CP運(yùn)動控制即機(jī)器人會按照所畫圖形進(jìn)行噴繪，噴繪過程中，計(jì)算機(jī)會以綠色粗線實(shí)時(shí)顯示噴繪進(jìn)度，進(jìn)行噴繪仿真，運(yùn)動完畢后，系統(tǒng)會提示您插補(bǔ)運(yùn)動完 成;9. 點(diǎn)擊“清零”按鈕，對所有數(shù)據(jù)進(jìn)行清零;10. 重新畫圖形，重復(fù)步驟 4、

21、5、6，觀察機(jī)器人運(yùn)動軌跡;11. 關(guān)閉“圖形插補(bǔ)控制”對話框，點(diǎn)擊“機(jī)器人復(fù)位”按鈕，使機(jī)器人回到零點(diǎn)位置;12. 點(diǎn)擊“伺服關(guān)閉”按鈕，伺服電機(jī)關(guān)閉，制動閉合;13.關(guān)閉RBT-4T/S02S四自由度教學(xué)機(jī)器人軟件“RBT4TS2S.exe ”;14. 按下教學(xué)機(jī)器人控制柜的“停止開關(guān)”按鈕，等待變紅后，打開教學(xué)機(jī)器人的控制柜，關(guān)閉“電源開關(guān)”15. 關(guān)閉氣泵，取下氣管及噴槍;16. 清洗噴槍，打開儲料斗蓋子，倒掉殘余墨水，松開調(diào)整片螺母，松開鋼針鎖緊螺母，抽出鋼針，用清水沖洗干凈插回?cái)Q緊螺母即可。小心不要弄彎或弄斷鋼針，注意不要傷人。五、思考題1.工業(yè)控制過程中，什么場合經(jīng)常用到機(jī)器人的

22、CP控制，試列舉幾例說明?2.機(jī)器人常用的插補(bǔ)方法有哪些?3. 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的間隙對機(jī)器人實(shí)現(xiàn)圓弧軌跡有什么影響?六、注意事項(xiàng)1.實(shí)驗(yàn)前確保機(jī)器人各連接電纜正確連接;2.應(yīng)該在老師的指導(dǎo)下進(jìn)行實(shí)驗(yàn);3. 機(jī)器人上電后，請千萬注意身體的任何部位不要進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動可達(dá)范圍之內(nèi)；4. 機(jī)器人運(yùn)動不正常時(shí)，要及時(shí)按下控制柜的急停開關(guān)。實(shí)驗(yàn)四機(jī)器人的搬運(yùn)裝配實(shí)驗(yàn)、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?. 了解機(jī)器人完成搬運(yùn)作業(yè)的過程;2.掌握機(jī)器人示教作業(yè)的方法。二、實(shí)驗(yàn)原理 對裝配操作進(jìn)行統(tǒng)計(jì)的結(jié)果表明，其中大多數(shù)為抓住零件變化位置插入或連接的工作。串聯(lián)關(guān)節(jié)型機(jī)器人就是專門為此而研制的一種成本較低的機(jī)器人。它共有4個(gè)自由度，四

23、個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，手爪安裝在手部前端，相當(dāng)于人手的功能。事實(shí)上用一種手爪很難適應(yīng)形狀各異的工件，通常按抓取對象的不同需要設(shè)計(jì)其手爪。一 些機(jī)器人上還可配備各種可換手，以增加通用性。手爪主要有電動手爪和氣動手爪兩種形式。氣動手爪相對 來說比較簡單，價(jià)格便宜，因而在一些要求不太高的場合用得比較多。電動手爪造價(jià)比較高，主要用在一些 特殊場合。三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1.RBT-4T/S02S教學(xué)機(jī)器人一臺 2. RBT-4T/S02S教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件一套3. 裝有運(yùn)動控制卡的計(jì)算機(jī)一臺4. 裝配軸、孔各一套四、實(shí)驗(yàn)步驟1）將手爪（夾持器）用 M5x81.實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備:內(nèi)六角螺釘安裝到機(jī)器人末端法蘭盤上；將手爪上所帶氣管插到電磁閥輸出口。連接方法如下圖4-1。 Jk圖4-1機(jī)器人手爪連接圖（圖中粗線表示以氣管相連接，細(xì)線表示以電線相連接），等待控制柜2）連好控制柜的電源，開啟計(jì)算機(jī)后，旋轉(zhuǎn)控制柜上面的鑰匙，開啟控制柜的“電源開關(guān)”的報(bào)警指示燈變灰后，按下教學(xué)機(jī)器人控制柜的“啟動開關(guān)”按鈕，等待變綠后方可操作;3）運(yùn)行四自由度教學(xué)機(jī)器人軟件;4）連接氣路，打開氣泵，點(diǎn)擊手爪“張開”、“閉合”按鈕，測試手爪氣路部分連接狀態(tài)。2.完成上位機(jī)示教裝配實(shí)驗(yàn):1）布置實(shí)驗(yàn)