OTC機(jī)器人焊接系統(tǒng)操作說(shuō)明

1、精心整理延鋒座椅OTC機(jī)器人焊接系統(tǒng)操作說(shuō)明一、操作步驟1、上工準(zhǔn)備：a 上電；（順序：變壓器、焊接電源、機(jī)器人控制箱、系統(tǒng)主控箱）b、壓縮氣開啟；c、檢查焊絲、混合氣是否充足，并確認(rèn)氣體流量；d、檢查焊槍部位是否正常（導(dǎo)電嘴、噴嘴）；e、檢查機(jī)器人操作盤、示教器、系統(tǒng)主操作盒、副操作盒“緊急停止”打開，然后副操 作盒處“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”啟動(dòng)，打開外部軸伺服及讀取外部軸位置數(shù)據(jù)f、檢查夾具是否正常，并在水平位置，檢查工件設(shè)定是否正確；g、按“機(jī)器人啟動(dòng)”第一次啟動(dòng)機(jī)器人伺服，成功后指示燈閃動(dòng)，按第二次啟動(dòng)機(jī)器人 自動(dòng)模式，成功后指示燈亮，并確認(rèn)其在起點(diǎn)在安全位置（區(qū)域干涉）；h、三色燈只“綠”燈亮，

2、系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒；i、工件準(zhǔn)備，進(jìn)入工作狀態(tài)。2、下班準(zhǔn)備：a 機(jī)器人、夾具回到起點(diǎn)位置；b、斷電；（順序：系統(tǒng)主控箱、機(jī)器人控制箱、焊接電源、變壓器）c、壓縮氣關(guān)閉，混合氣關(guān)閉；d、現(xiàn)場(chǎng)飛濺清理。3、運(yùn)轉(zhuǎn)條件：a 系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備好，自動(dòng)狀態(tài)，觸摸屏顯示自動(dòng)焊接畫面；b、機(jī)器人自動(dòng)模式，伺服啟動(dòng)且在安全位置；c、無(wú)報(bào)警信號(hào)（機(jī)器人報(bào)警，外部軸電機(jī)報(bào)警）d、三色燈只綠燈亮，自動(dòng)焊接準(zhǔn)備好e、三色燈紅燈（報(bào)警或緊急停止），綠燈亮（準(zhǔn)備好），綠燈閃（系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)中），黃燈亮（待機(jī)狀態(tài)，機(jī)器人未準(zhǔn)備好），黃燈閃（機(jī)器人停止中）；f、兩主操作盒分別對(duì)應(yīng)兩個(gè)工位的啟動(dòng)、預(yù)約、再啟動(dòng)、預(yù)約指示及預(yù)約解除，運(yùn)轉(zhuǎn)中如有停

3、止發(fā)生，預(yù)約啟動(dòng)會(huì)自動(dòng)解除。所有停止按鈕功能相同4、觸摸屏操作說(shuō)明a、系統(tǒng)非常停止中檢查機(jī)器人操作盤、示教器、系統(tǒng)主操作盒、副操作盒“緊急停止”是否可靠打開后， 扣押副操作盒上“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”按鈕b、扣押“運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”啟動(dòng)主軸伺服電機(jī)，讀取兩工位外部軸位置數(shù)據(jù)，并且允許機(jī)器人操作，否則不能進(jìn)行。c、手動(dòng)調(diào)整副操作盒手動(dòng)/自動(dòng)至手動(dòng)位置“工位1正向” “工位1反向”控制工位1主軸旋轉(zhuǎn)；“工位2正向” “工位2反向”控制工位2主軸旋轉(zhuǎn)；上側(cè)數(shù)值為主軸坐標(biāo)點(diǎn)，單位為“度”，及顯示主軸速度單位為“度/秒”“工位-1/工位-2”切換工位1及2,然后操作“ +”“-”改變?cè)O(shè)定步號(hào)，一直操作“位 置到達(dá)”指定工位

4、到達(dá)設(shè)定位置，下方顯示是否到達(dá)“定義位置”，上方顯示目前的回轉(zhuǎn)形 式（說(shuō)明：回轉(zhuǎn)形式及步數(shù)及位置設(shè)定不在此屏幕設(shè)定）下側(cè)為機(jī)器人周邊調(diào)整，“ 1-門開” “1-門關(guān)”“ 2-門開”“ 2-門關(guān)”為點(diǎn)動(dòng)操作兩工 位防護(hù)門，“ 1-護(hù)升” “ 1-護(hù)降” “ 2-護(hù)升” “ 2-護(hù)降”為兩工位調(diào)整遮光板升降，“送絲”“退絲”“檢氣”“伺服啟動(dòng)”“自動(dòng)輸入”為方便機(jī)器人焊前操作，以上按鈕為帶燈顯示按鈕，到位后自動(dòng)點(diǎn)亮指示燈。右下側(cè)為畫面切換按鈕，當(dāng)出現(xiàn)報(bào)警，自動(dòng)點(diǎn)亮報(bào)警畫面。d、參數(shù)設(shè)置首先輸入密碼 147896 進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定畫面首先設(shè)定機(jī)器人程序?qū)?yīng)回轉(zhuǎn)形式，工位1, 2設(shè)定數(shù)值1至10，分別對(duì)應(yīng)

5、機(jī)器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改變機(jī)器人程序的同時(shí) 必須改變對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)形式，當(dāng)改變回轉(zhuǎn)形式時(shí)，系統(tǒng)首先報(bào)警，當(dāng)操作“錯(cuò)誤復(fù)位” 3秒 后，報(bào)警消失，以此加以確認(rèn)回轉(zhuǎn)與機(jī)器人程序的對(duì)應(yīng)，（詳細(xì)對(duì)應(yīng)關(guān)系見下機(jī)器人設(shè)置 內(nèi)容）然后操作“工位-1/工位-2”切換工位1及2,通過(guò)“ +”與“-”調(diào)整將要設(shè)置或到 達(dá)的翻轉(zhuǎn)步號(hào)，操作工位1/2主軸旋轉(zhuǎn)到指定角度，點(diǎn)擊“位置確認(rèn)” +系統(tǒng)主操作盒“中 間停止” 2.5秒，出現(xiàn)由“等待”變“結(jié)束”提示后，完成選定工位選定當(dāng)前步的位置確認(rèn) 及記憶，此按鈕請(qǐng)慎用！速度調(diào)整范圍1-100度/秒，伺服電機(jī)2000轉(zhuǎn)/分

6、，實(shí)際輸出最大速度2000*360/60*120=100 度 / 秒，實(shí)際發(fā)出頻率 100*2049*120/360=68300P/S“ 1-復(fù)位” “ 2-復(fù)位”為將翻轉(zhuǎn)工位的伺服電機(jī)編碼器復(fù)位。當(dāng)將工位轉(zhuǎn)至 0度時(shí)，操 作此按鈕+系統(tǒng)操作盒“中間停止” 5秒完成，此按鈕請(qǐng)慎用！，僅在伺服電池耗盡，或嚴(yán) 重故障及編碼器電纜脫落情況發(fā)生時(shí)，操作此按鈕。提示：針對(duì)此系統(tǒng)步0應(yīng)定義為工人裝卸工件的位置，步1為第一次焊接的位置，步2 為第二次焊接的位置，最大步數(shù)為10,以次類推。e、自動(dòng)焊接此畫面顯示對(duì)應(yīng)工位的回轉(zhuǎn)形式、生產(chǎn)數(shù)量與生產(chǎn)節(jié)拍。“清零”對(duì)生產(chǎn)數(shù)復(fù)位下側(cè)提示的為系統(tǒng)信息，提示系統(tǒng)目前的狀態(tài)

7、，不滿足條件系統(tǒng)不能啟動(dòng)，以備查找 問(wèn)題，方便解決，右側(cè)為在系統(tǒng)停止時(shí)，方便防護(hù)門的操作，觀察焊接狀況，但是記住在 再次啟動(dòng)時(shí)，務(wù)必將防護(hù)門、維修門、遮光簾操作指定焊接位置，方能再次啟動(dòng)焊接系統(tǒng)，當(dāng)出現(xiàn)報(bào)警，自動(dòng)點(diǎn)亮報(bào)警畫面。f、報(bào)警畫面自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中，出現(xiàn)報(bào)警，將出現(xiàn)報(bào)警畫面。報(bào)警處理完畢，可按對(duì)應(yīng)的啟動(dòng)按鈕，再啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)程序無(wú)法消除的故障，可斷電復(fù)位，重新確認(rèn)。二、自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)說(shuō)明a示教機(jī)器人程序工位1S02機(jī)器人分配工作站1-10外部軸回轉(zhuǎn)設(shè)定形式P201-P210機(jī)器人程序?qū)?yīng)工位2S03機(jī)器人分配工作站1-10外部軸回轉(zhuǎn)設(shè)定形式P301-P310機(jī)器人程序?qū)?yīng)b、按壓“機(jī)器人啟動(dòng)”按鈕，

8、分別啟動(dòng)機(jī)器人伺服及進(jìn)入自動(dòng)模式，同時(shí)將手動(dòng)/自動(dòng)主令開關(guān)至自動(dòng)側(cè)，觀察觸摸屏顯示系統(tǒng)信息，滿足條件時(shí)，雙手按壓?jiǎn)?dòng)按鈕c、防護(hù)門落下，對(duì)應(yīng)工位側(cè)防護(hù)簾升起，到位后，機(jī)器人程序執(zhí)行d、異常停止或需要修改焊縫按壓停止時(shí)，此時(shí)機(jī)器人程序已經(jīng)正確調(diào)用，同時(shí)不能將手動(dòng)/自動(dòng)主令開關(guān)至手動(dòng)側(cè)，首先操作觸摸屏右側(cè)1-門開1-門關(guān)2-門開2-門關(guān)，打開 對(duì)應(yīng)防護(hù)門，檢查機(jī)器人狀況，然后跟蹤焊道，修改程序，此時(shí)修改只能在外部軸 一面完成，然后回到機(jī)器人程序停止位置，操作對(duì)應(yīng)防護(hù)門關(guān)閉，再次啟動(dòng)機(jī)器人 自動(dòng)模式，雙手按壓?jiǎn)?dòng)，再次運(yùn)行程序，只有外部軸本面焊接完畢時(shí)，在另一面 反轉(zhuǎn)結(jié)束可繼續(xù)重復(fù)以上停止操作，切記

9、：在更改結(jié)束焊縫后，一定要退回機(jī)器人停止位置，不能退至上一次反轉(zhuǎn)callp50x以上位置，更不能退出當(dāng)前程序，否則會(huì)出現(xiàn)危險(xiǎn)！在系統(tǒng)啟動(dòng)前出現(xiàn)畫面正確處理后，啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)模式，然后按系統(tǒng)操作盒“錯(cuò)誤復(fù)位” 3秒，返回, 然后再啟動(dòng)e、焊接完畢，防護(hù)門升起，外部軸回位。f、當(dāng)改變外部軸回轉(zhuǎn)形式時(shí)，系統(tǒng)首先報(bào)警，當(dāng)操作“錯(cuò)誤復(fù)位”3秒后，報(bào)警消失,以此加以確認(rèn)回轉(zhuǎn)與機(jī)器人程序的對(duì)應(yīng)g、停止后，不需要繼續(xù)焊接時(shí)，主令開關(guān)至手動(dòng)，機(jī)器人回位，變位器回位三、機(jī)器人控制及程序說(shuō)明：a、接線位置主板：B6( INCOM N0B4( SV.IN)Y030伺服啟動(dòng)輸入B3(EMGCOM)EM緊急停止觸點(diǎn)#-4

10、F :-B2( SV.OFF)與B3直接短接B1(EMG)EM2緊急停止觸點(diǎn)A7(INCOM)N0A1(AUTOIN)Y031自動(dòng)模式輸入A3(STOPIN)Y032 停止輸入A4(ST.1)Y033工作站1啟動(dòng)輸入B11(SV.OUT)X000 伺服 on 輸岀. 1- ” »B12(SV.OUT)N0A10(OUTCOM)N0A8(AUTOOUT)X002自動(dòng)模式輸岀A9(ST0UT)X003 運(yùn)行中B10(OUTCOM)N0B9(STOPOUT)X001停止中輸岀Operation Box :短接 JP1，JP2，JP3L5550 繼電器單元(Built-intouchsens

11、orofacontrollernotinuse) 20-input/20-output,配置I/O轉(zhuǎn)換表物理I/O指定邏輯l/OPLC含義O01/B1O01X004機(jī)器人通知變位 1開始O02/A1O02X005機(jī)器人通知變位 2開始O03/B2O03X006機(jī)器人通知變位 3開始O04/A2O04X007機(jī)器人通知變位 4開始N0/B3O05/A3O05X010機(jī)器人通知變位 5開始O06/B4O06X011機(jī)器人通知變位 6開始007/A4O07X012機(jī)器人通知變位 7開始O08/B5O08X013機(jī)器人通知變位結(jié)束N0/A5O09/B6O298X014 示教模式O10/A6O263.0

12、X015I nterfere nceAreaOutputO11/B7O264X016StartE nableAreaO12/A7O12X017焊接程序進(jìn)入N0/B8O13/A8O272X061JobE nd014/B90211X062Error O15/A9O212X063Alarm 016/B100270X064Ready指示啟動(dòng)能否被接受NO/A10注意使用內(nèi)部電源 A1-A3 A2-A4物理I/O指定邏輯I/OPLC含義I01/A12I01Y035 機(jī)器人接收變位完成I02/B12I02Y036 個(gè)別輸入 2I03/A11I03Y037 個(gè)別輸入 3I04/B11I04Y040 個(gè)別輸入

13、 4N0/A10I05/B10I05Y041 個(gè)別輸入 5I06/A9I06Y042 個(gè)別輸入 6I07/B9I273Y043 工作站3啟動(dòng)輸入（工位 2）I08/A8I272Y044 工作站 2啟動(dòng)輸入（工位 1）N0/B8l09/A7l270Y045DeviceOutsideReadyl10/B7l221Y046ResetEX.OutputsI11/A6I220Y047FailureResetI12/B6I308Y021AutoModeI nterlock11，- -i .- 'N0/A5I13/B5I231Y022 送絲I14/A4I232Y023 退絲I15/B4I230Y02

14、4 檢氣N0/B3b、本次機(jī)器人啟動(dòng)方式為：Multistatio nMethodAssig nin gTaskPrograms分配每一工作站的工作程序操作ALLOT，然后RECORD工位1S02機(jī)器人分配工作站P201-P210機(jī)器人程序?qū)?yīng)工位2S03機(jī)器人分配工作站P301-P310機(jī)器人程序?qū)?yīng)Editi ngthei nput/outputCo nversio n編輯輸入輸岀轉(zhuǎn)換表操作EDIT，選擇SQ輸入密碼，然后RECORD分別選擇input/outputPLC-Y045 （ DeviceOutsideReady ） ； X016-PLC（StartEnableArea）PLC-

15、Y030（伺服啟動(dòng)輸入）;X000-PLC（伺服on輸岀）;PLC-Y021 （AutoModeInterlock）； X002-PLC（自動(dòng)模式輸岀）PLC-Y031（自動(dòng)模式輸入）;X064-PLC（Ready指示啟動(dòng)能否被接受）PLC-Y044（工作站2啟動(dòng)輸入）工位-1; X003-PLC（運(yùn)行中）PLC-Y043（工作站3啟動(dòng)輸入）工位-2;PLC-Y032（停止輸入）X001-PLC（停止中輸岀）X017-PLC（焊接錯(cuò)誤）X061-PLC（JobE nd）X062-PLC（Error）X063-PLC（Alarm）PLC-Y046（ResetEX.Outputs）PLC-Y047

16、（FailureReset）PLC-Y022（送絲）PLC-Y023（ 退絲）PLC-Y024（檢氣）程序進(jìn)入P600子程序PLSPORT#012DELAY=0.5S!序進(jìn)入正常旋轉(zhuǎn)P501子程序PLSPORT#001DELAY=0.5軌器人通知變位 1開始 NPORT#001DELA Y$機(jī)器人等待接收變位完成 PLSPORT#008DELAY=0.5復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P502子程序PLSPORT#002DELAY=0.5軌器人通知變位 2開始 NPORT#001DELA Y$機(jī)器人等待接收變位完成 PLSPORT#008DELAY=0.5復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P503子程序PLSPORT#OO3DELAY

17、=O.5軌器人通知變位 3開始 NPORT#001DELA Y$機(jī)器人等待接收變位完成 PLSPORT#OO8DELAY=O.5復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P504子程序PLSPORT#OO4DELAY=O.5軌器人通知變位 4開始 NPORT#001DELA Y$機(jī)器人等待接收變位完成 PLSPORT#OO8DELAY=O.5復(fù)位 亡.- _正常旋轉(zhuǎn)P505子程序PLSPORT#OO5DELAY=O.5軌器人通知變位 5開始 NPORT#001DELA Y$機(jī)器人等待接收變位完成 PLSPORT#OO8DELAY=O.5復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P506子程序PLSPORT#OO6DELAY=O.5軌器人通知變位 6開始

18、 NPORT#001DELA Y$機(jī)器人等待接收變位完成 PLSPORT#OO8DELAY=O.5復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P507子程序PLSPORT#OO7DELAY=O.5軌器人通知變位 7開始 NPORT#001DELA Y$機(jī)器人等待接收變位完成 PLSPORT#OO8DELAY=O.5復(fù)位 步號(hào)工作臺(tái)水平為0.0度，復(fù)位位置 0:裝件位置 1： callP501第一次調(diào)用/步1 2： callP502 第二次調(diào)用/步2 3： callP503 第三次調(diào)用/步3 4： callP504第三次調(diào)用/步4 回位不須調(diào)用，PLC程序完成。程序清單（自動(dòng)調(diào)用，必須對(duì)號(hào)）P201-210 :第一工位1-10焊接程序P301-310 :第二工位1-10焊接程序工位1S02機(jī)器人分配工作站1-10外部軸回轉(zhuǎn)設(shè)定形式P201-P210機(jī)器人程序?qū)?yīng)工位2S03機(jī)器人分配工作站1-10外部軸回轉(zhuǎn)設(shè)定形式P301-P310機(jī)器人程序?qū)?yīng)焊接程序內(nèi)容舉例Begi no fProgramTOOL=1:TOOL01CALLP600 （程序進(jìn)入）MOVPP1,30.00m/minMOV.（開始焊接）CALLP501 （第一次調(diào)用翻轉(zhuǎn)程序）MOVCALLP502 （第二次調(diào)用翻轉(zhuǎn)程序）MOV.（開始焊接）CALLP503 （第三次調(diào)用翻轉(zhuǎn)程