軸無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)

1、1.結(jié)構(gòu)形式a）六旋翼無(wú)人機(jī)通常采用六個(gè)旋翼作為飛行器的動(dòng)力源。六個(gè)旋翼處于同一平面。相鄰兩旋翼，一個(gè)逆時(shí)針 旋轉(zhuǎn)，一個(gè)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，以抵消反扭矩作用力。六個(gè)電機(jī)對(duì)稱的安裝在飛行器的支架末端。且對(duì)角線上相 對(duì)的兩旋翼旋向相反。支架中間的工作臺(tái)上方信號(hào)接送機(jī)，GPS定位模塊等，中間層放飛行控制計(jì)算器、電流電調(diào)集成板。下層安裝飛行器電池，并且預(yù)留空間作為模塊化元件的存放空間（如航拍所需的攝像機(jī) 和云臺(tái)、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的傳感器模塊、采水裝置等）。六旋翼無(wú)人機(jī)最大的優(yōu)點(diǎn)在于升級(jí)空間廣闊，動(dòng)力充足,飛行平穩(wěn)以及抗逆性優(yōu)秀。機(jī)架形勢(shì)圖如1-1。1-1工作原理以下為六軸無(wú)人機(jī)基本運(yùn)動(dòng)的原理垂直運(yùn)動(dòng)出岡時(shí)増加六令耄的

2、出功塞.且保證天個(gè)電桃煤理組闔*飛行的心燈于幾何 中心時(shí).旋軽肄速緇加使即總的拉力堆大.六族豪天人飛行喪便3R地垂査上升.同時(shí)我小大個(gè)電桃的1出功辜渋無(wú)人飛行期垂下降*保證六個(gè)簇冀轉(zhuǎn)速同步 增加或減卜是垂亶運(yùn)動(dòng)的關(guān)讎.押運(yùn)動(dòng)六碇冀無(wú)人飛行器任童荊対場(chǎng)線上的電機(jī)保持轉(zhuǎn)速不變，對(duì)的電機(jī)形咸整透， 為T(mén)TS為艇轉(zhuǎn)連的改斐引起六錠H無(wú)人飛行羅91體扭矩及總拉力改變，對(duì)桶蟻上的 兩康聲鑄速變垂的大小應(yīng)相等，由于對(duì)徉h堂一側(cè)的兩嚴(yán)詆的升力上？h另一側(cè)的旋翼的 升力下降，產(chǎn)土的不平蟹力矩便機(jī)昜繞対角線鏈轉(zhuǎn)賣(mài)現(xiàn)飛行器的IBOP運(yùn)動(dòng).與IMP垣出對(duì)舞IftRiftl韻電機(jī)轉(zhuǎn)速菱速小明舞SUM）垣動(dòng).當(dāng)對(duì)林螳兩側(cè)

3、的電機(jī)登謹(jǐn)大到機(jī)舉軍琵E便實(shí)現(xiàn)飛行齢的滾轉(zhuǎn)運(yùn)電h無(wú)人飛行番11101運(yùn)動(dòng)主產(chǎn)空的反妞鉅來(lái)實(shí)現(xiàn).施真輯功迥程申宙于 空5亀力作用會(huì)障咸與電機(jī)轉(zhuǎn)幼方向相反的反扭距.為了克廉辰扭矩影默需宴把k 個(gè)聲U中09三個(gè)止糜正轉(zhuǎn).三個(gè)反戛反轉(zhuǎn)，當(dāng)汽個(gè)曜機(jī)轉(zhuǎn)逮不死全相同時(shí).心髙的電 機(jī)嚴(yán)生的及捕矩大干轉(zhuǎn)圜玉的電機(jī)產(chǎn)生的反扭建從而變亠機(jī)莊車(chē)平廈引起六旗薙無(wú)人 飛行器轄動(dòng)箭后運(yùn)動(dòng)要整紀(jì)復(fù)大齷無(wú)人飛疔9R在水平面內(nèi)MB.左右的運(yùn)動(dòng).必磚覽加機(jī)藝對(duì)角釀TN的 兩電機(jī)轉(zhuǎn)遷，韜竝垃小対肅線另一側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)遙，同時(shí)保捋對(duì)儘線上的再個(gè)電機(jī)轅il不35. 反妞連仍然藝煤捋車(chē)豪.六噴無(wú)人飛行奉藝先需龔左生一建尊度的條對(duì).以両便飛行 總的忌拉力產(chǎn)生虹和水甲育同的力.B3此尊以實(shí)現(xiàn)六簾算無(wú)人飛聽(tīng)總的前后飛行.機(jī)架與葉槳的選擇槳葉的選擇K單片鑒葉空氣動(dòng)力分析如圖2所示,在旋翼槳葉上任意取足夠履的長(zhǎng)度航設(shè)槳葉半徑為b，合速度夷螺旋角為m由升力公式*帚；rf.W> p / * A rfr2對(duì)流角進(jìn)行近似計(jì)算后導(dǎo)出一下公式1255MOTOR由此等式可知，