ZigBee無線技術(shù)於影像追蹤與影像傳輸之設(shè)計(jì)與應(yīng)用

1、ZigBee無線技術(shù)於影像追蹤與影像傳輸之設(shè)計(jì)與應(yīng)用國(guó)煌1*謝承哲21國(guó)虎尾科技大學(xué)電機(jī)工程系 副教授2國(guó)虎尾科技大學(xué)電機(jī)工程系 學(xué)生摘 要本文旨在將ZigBee無線技術(shù)應(yīng)用於自走的影像追蹤與影像傳輸之功能,其架構(gòu)係整合彩色影像追蹤模組、影像傳輸模組、伺服馬達(dá)控制模組、ZigBee無線通訊模組與微處晶片,藉由雙軸式影像追蹤系統(tǒng),比較色彩追蹤與動(dòng)態(tài)追蹤之效能,將最佳追蹤效果的應(yīng)用於自走。另一方面,本文亦應(yīng)用ZigBee無線通訊模組,透過微處晶片,達(dá)成自走遠(yuǎn)端控制信號(hào)與影像傳輸功能,並且在個(gè)人電腦端,亦採用Visual Basic語言設(shè)計(jì)人機(jī)介面,顯示遙控與接收影像資的畫面。此實(shí)驗(yàn)成果可做為實(shí)作目

2、標(biāo)追蹤自走之考,亦可提供ZigBee無線模組之應(yīng)用實(shí),以提昇無線技術(shù)在智慧型機(jī)器人的應(yīng)用範(fàn)疇。關(guān)鍵字:影像追蹤、影像傳輸、ZigBee無線通訊、自走。*繫作者:國(guó)虎尾科技大學(xué)電機(jī)工程系,雲(yún)縣虎尾鎮(zhèn)文化64號(hào)。 Tel: +886-5-6315628Fax: +886-5-6315607E-mail: .tw壹、前言近,隨著機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展,機(jī)器視覺或電腦視覺被熱的討與研究。早期的影像追蹤主要應(yīng)用在軍事用途上,常的應(yīng)用有達(dá)偵測(cè)、飛彈追蹤器等,而日常生活的應(yīng)用,包括:視訊、遠(yuǎn)端監(jiān)控、無人飛機(jī)、智慧型互動(dòng)機(jī)器人等。早期由於電腦運(yùn)算之限制,因此只能運(yùn)用一些簡(jiǎn)單的追蹤法則,如在想

3、追蹤物體上加裝一個(gè)特定形或塗上同顏色,如此追蹤法則只須判定指定形或顏色,即可完成追蹤工作 1。而後由於用電腦進(jìn)位影像處的速大幅提升,與硬體建置的成本的低,使許多為複雜的追蹤法則得以實(shí)現(xiàn)。如結(jié)合視訊壓縮技術(shù)域,所使用的三步搜尋法(3-step searching method,首先在壓縮過的影像中進(jìn)搜尋,接著再以三步搜尋法在原始影像中在相對(duì)應(yīng)區(qū)域搜尋,以獲得精確的目標(biāo)位置 2。另外,如使用雙CCD鏡頭,同步擷取成對(duì)影像,經(jīng)過影像處方法分目標(biāo)物與背景,找尋目標(biāo)物,達(dá)成體視覺追蹤 3。使得電腦視覺在人工智慧的應(yīng)用,扮演可或缺的角色,其發(fā)展性與應(yīng)用層次益顯重要。在新興的短距無線技術(shù)之中,ZigBee

4、即是一種強(qiáng)調(diào)低成本、低耗電、雙向傳輸、感應(yīng)網(wǎng)功能等特色之無線傳輸技術(shù),並且朝著開放標(biāo)準(zhǔn)的方向發(fā)展,IEEE 已將 ZigBee 收納為 IEEE 802.15.4 的標(biāo)準(zhǔn) 4。ZigBee 晶片與產(chǎn)品已逐漸上市,在產(chǎn)品發(fā)展的初期,是以工業(yè)或企業(yè)市場(chǎng)的感應(yīng)式網(wǎng)為主,提供感應(yīng)辨、燈光與安全控制等功能,再逐漸將市場(chǎng)擴(kuò)展至家庭中的應(yīng)用,在未的發(fā)展,可以將 ZigBee 晶片設(shè)置在手機(jī)或遙控器上,即可以在一個(gè)空間內(nèi)迅速抓取配備同樣介面的無線設(shè)施訊號(hào),以共通的手機(jī)和遙控器控制各種家電。分析家認(rèn)為,到 2006 ,ZigBee 設(shè)備將會(huì)達(dá)到每 4 億臺(tái)幣的市場(chǎng)規(guī)模,預(yù)計(jì)到 2010,每個(gè)家庭將會(huì)安裝大約 5

5、0個(gè) ZigBee 設(shè)備,將佔(zhàn)據(jù)家庭自動(dòng)化市場(chǎng)的三分之二,是未值得期待與開發(fā)的無線技術(shù) 5。因此本文的研究目的在於設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)一個(gè)結(jié)合影像追蹤控制與ZigBee無線影像傳輸?shù)南到y(tǒng),並架構(gòu)於自製的自走上,以驗(yàn)證 ZigBee 無線網(wǎng)在遠(yuǎn)端控制與無線影像傳輸?shù)膽?yīng)用效能。貳、雙軸式影像追蹤系統(tǒng)架構(gòu)雙軸式影像追蹤系統(tǒng)使用CMUcam2模組作為影像追蹤模組,雙軸(水平軸和俯仰軸馬達(dá)使用顆伺服馬達(dá)製作,機(jī)構(gòu)採用壓克材,製作成品如圖1所示。使用Visual Basic設(shè)計(jì)人機(jī)介面,如圖2所示,可接收影像追蹤模組資與控制影像追蹤模組的態(tài)。 圖1 雙軸式影像追蹤實(shí)體圖 圖2 雙軸式影像追蹤人機(jī)介面一、影像追蹤模組

6、CMUcam2模組包含SX52微型控制器與OV6620或OV7620影像處晶片和一個(gè)CMOS鏡頭,實(shí)體如圖3所示 6。此模組擁有種追蹤模式,分別為色彩追蹤與動(dòng)態(tài)追蹤,在色彩追蹤模式時(shí)擷取圖片每秒可達(dá)50張,動(dòng)態(tài)追蹤模式擷取圖片時(shí)每秒可達(dá)26張,傳輸資可以藉由RS-232或TTL通訊埠。 圖3 CMUcam2模組二、ZigBee無線通訊目前在短距無線傳輸介面除以芽為主之外,新興的短距無線技術(shù)也正在發(fā)展當(dāng)中, ZigBee 即是一種強(qiáng)調(diào)低成本、低耗電、雙向傳輸、感應(yīng)網(wǎng)功能等特色之無線傳輸技術(shù),並且朝著開放標(biāo)準(zhǔn)的方向發(fā)展,IEEE已將ZigBee收納為IEEE 802.15.4的標(biāo)準(zhǔn)。而ZigBee

7、盟於20018月亦由Honeywell提出成,目前主要的成員包括Invensys、Mitsubishi Electric、Motorola、Philips Semiconductor以及20多家的 IC 設(shè)計(jì)製造與系統(tǒng)廠商,其基本規(guī)格如表一所示 7, 8。ZigBee傳輸距最遠(yuǎn)可達(dá)100公尺,內(nèi)建ZigBee裝置與裝置之間能形成所謂的蜘蛛網(wǎng),並且可支援6萬4千個(gè)節(jié)點(diǎn),此優(yōu)勢(shì)是芽技術(shù)難以達(dá)到的目標(biāo)。另外,ZigBee晶片價(jià)格低,電消耗低,因此ZigBee相當(dāng)適合作為遙控裝置的傳輸方式。本文採用ZigBee模組其包含PIC微電腦、2.4GHz ZigBee RF傳輸模組、ZigBee RF整合型天

8、線,如圖4所示 9。表一 ZigBee基本規(guī)格頻段 全球2.4 GHz、歐洲868MHz、美國(guó)915MHz。裝置鏈結(jié)同時(shí)最多可255個(gè)裝置鏈結(jié)。網(wǎng)架構(gòu)星型,樹,網(wǎng)傳輸速20 Kbps250 Kbps傳輸距約70公尺可使用頻道116個(gè)圖4ZigBee模組三、ZigBee傳輸測(cè)試此部分測(cè)試ZigBee無線傳輸時(shí)是否有錯(cuò)誤產(chǎn)生。透過雙軸式影像追蹤的RS232通訊埠接ZigBee模組(RS232版,電腦端USB通訊埠接ZigBee模組(USB版,透過人機(jī)介面?zhèn)魉涂刂菩盘?hào),要求CMUcam2模組傳送回鏡頭的影像。傳輸資採用RS232格式傳輸,傳輸速為115200bps,資位元為8個(gè)位元。此部分測(cè)試發(fā)現(xiàn),

9、ZigBee傳輸控制信號(hào)方面,可正確傳輸控制信號(hào)並無問題。ZigBee傳輸影像方面,由於CMUcam2模組原設(shè)定提供種大小圖片(解析:176×144和352×287供使用,為減少傳輸時(shí)間,使用最小圖片(解析:176×144測(cè)試ZigBee影像傳輸,發(fā)現(xiàn)ZigBee傳輸影像只能傳送四分之三影像,如圖5所示。此問題是由於本文所使用ZigBee 模組內(nèi)部暫存器容足所導(dǎo)致,因此下面將提出解決辦法。 圖5 傳送四分之三的影像(一 ZigBee 影像傳輸測(cè)試由於ZigBee 模組內(nèi)暫存器容足,所以無法正常傳輸影像,因此本文提出低影像解析、延長(zhǎng)傳輸時(shí)間種解決方法,下面將分別對(duì)種

10、方式做測(cè)試。1、低影像解析此部分測(cè)試方式,調(diào)整CMUcam2模組傳送的影像解析,測(cè)試結(jié)果如表二所示。表二 低影像解析傳輸結(jié)果影像解析 影像傳輸完整176×144(原始設(shè)定值75% 164×137 86%160×135 88% 156×133 93% 152×131 95% 150×130 100%148×129 100%2、延長(zhǎng)傳輸時(shí)間此部分測(cè)試方式,傳輸影像解析為176×144,調(diào)整CMUcam2模組傳輸資的時(shí)間延遲。CMUcam2模組提供傳輸延遲的功能,可設(shè)定0255的延遲值,測(cè)試結(jié)果如表三所示。 表三 延長(zhǎng)傳

11、輸時(shí)間結(jié)果延遲值 影像傳輸完整 傳輸時(shí)間0(無延遲 75% 3.0秒1 100% 3.5秒 5 100% 4.1秒 10 100% 5.5秒 25 100% 11.1秒此章節(jié)測(cè)試結(jié)果發(fā)現(xiàn),無設(shè)定延遲時(shí)間的情況下,傳輸影像解析最大為150×130。如設(shè)定延長(zhǎng)傳輸時(shí)間,可傳輸影像解析為176×144,但傳輸時(shí)間加長(zhǎng)。四、影像追蹤實(shí)驗(yàn)與結(jié)果本文影像追蹤採用CMUcam2模組作為控制器,此模組的追蹤模式共分為種,一種為顏色追蹤,一種為動(dòng)態(tài)追蹤,下面將分別做追蹤實(shí)驗(yàn)並比較者的差別,測(cè)試值的評(píng)估方式,分別定義為: (1 追蹤敏:依反應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)短為依據(jù)分為:高 (00.5秒、中 (0.51

12、.5秒、低 (1.52.5秒。 (2 追蹤穩(wěn)定:依追蹤到物體時(shí)左右搖擺分為:高(05、中 (515、低 (大於15。 在顏色追蹤的部份共有三種變會(huì)影響追蹤效果,分別為色彩RGB 值、光和色彩誤差值三種變,下將分別對(duì)這三種變做實(shí)驗(yàn),其據(jù)分別為:表四為色彩RGB 值為變的實(shí)驗(yàn)值;表五至表七為光為變的實(shí)驗(yàn)值;表八至表十為色彩誤差值為變的實(shí)驗(yàn)值。表四 色彩RGB 值為變實(shí)驗(yàn)值【環(huán)境設(shè)定:光為545 lux ,色彩誤差值為25】 RGB 值 顏色 R G B 追蹤敏追蹤穩(wěn)定 紅 14519 16 高 高 黃 11015516 高 高 16 30 74 高高表五 光為變實(shí)驗(yàn)值 【環(huán)境設(shè)定:色彩為紅色(RG

13、B 值:145,19,16,色彩誤差值為25】光 追蹤敏追蹤穩(wěn)定35 lux 低 高 340 lux 高 高 545 lux高高表光為變實(shí)驗(yàn)值【環(huán)境設(shè)定:色彩為黃色(RGB值:110,155,16,色彩誤差值為25】光追蹤敏追蹤穩(wěn)定35 lux 低高340 lux 高高545 lux 高高表七光為變實(shí)驗(yàn)值【環(huán)境設(shè)定:色彩為色(RGB值:16,30,74,色彩誤差值為25】光追蹤敏追蹤穩(wěn)定35 lux 中中340 lux 高中545 lux 高高表八色彩誤差值為變實(shí)驗(yàn)值【環(huán)境設(shè)定:色彩為紅色(RGB值:145,19,16,光為545lux】色彩誤差值追蹤敏追蹤穩(wěn)定5 低高15 高高25 高高35

14、 高中45 高中表九色彩誤差值為變實(shí)驗(yàn)值【環(huán)境設(shè)定:色彩為黃色(RGB值:110,155,16,光為545lux】色彩誤差值追蹤敏追蹤穩(wěn)定5 低高15 高高25 高高35 高高45 中中表十色彩誤差值為變實(shí)驗(yàn)值【環(huán)境設(shè)定:色彩為色(RGB值: 16,30,74,光為545lux】色彩誤差值追蹤敏追蹤穩(wěn)定5 中高15 高高25 高高35 中中45 低低由上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,當(dāng)在同一種光源下且誤差值都設(shè)為25時(shí),三種顏色追蹤效果皆很準(zhǔn)確,追蹤距為3.5公尺。當(dāng)光為變時(shí),追蹤效果也隨著光的變化有所改變,當(dāng)光下,追蹤穩(wěn)定下,甚至?xí)?dǎo)致無法追蹤,且追蹤距亦有下的趨勢(shì)。當(dāng)色彩誤差值為變且誤差值變小時(shí),發(fā)現(xiàn)追蹤穩(wěn)

15、定增加,但有時(shí)會(huì)無法正確的追蹤,當(dāng)色彩誤差值變大時(shí),發(fā)現(xiàn)追蹤敏上升,但追蹤穩(wěn)定也會(huì)因而下。因此,光以及色彩誤差值影響追蹤效果最大,為達(dá)到最佳的追蹤效果,光必須大於340 lux且色彩誤差值需介於2030之間。另一方面,在動(dòng)態(tài)追蹤實(shí)驗(yàn)部分,有追蹤色彩與光種變:表十一為追蹤色彩為變的實(shí)驗(yàn)值;表十二至表十四為光為變的實(shí)驗(yàn)值。表十一追蹤色彩為變實(shí)驗(yàn)值【環(huán)境設(shè)定:光為545 lux】追蹤色彩追蹤敏紅低黃低低表十二光為變實(shí)驗(yàn)值【環(huán)境設(shè)定:追蹤色彩為紅色】光追蹤敏35 lux 沒反應(yīng)340 lux 低545 lux 低表十三光為變實(shí)驗(yàn)值【環(huán)境設(shè)定:追蹤色彩為黃色】光追蹤敏35 lux 沒反應(yīng)340 lux

16、低545 lux 低表十四光為變實(shí)驗(yàn)值【環(huán)境設(shè)定:追蹤色彩為色】光追蹤敏35 lux 沒反應(yīng)340 lux 低545 lux 低在動(dòng)態(tài)追蹤的模式下,同樣使用三種顏色實(shí)驗(yàn),發(fā)現(xiàn)無哪一種顏色追蹤效果皆無明顯差且追蹤敏佳。由實(shí)驗(yàn)結(jié)果,在色彩追蹤方面,優(yōu)點(diǎn)是追蹤準(zhǔn)確高,缺點(diǎn)是必需確定追蹤顏色RGB值,且須足夠的光和適當(dāng)?shù)恼`差值的,才可以準(zhǔn)確的追蹤顏色。而動(dòng)態(tài)追蹤方面,優(yōu)點(diǎn)是無須知道追蹤國(guó)虎尾科技大學(xué)學(xué)報(bào) 第二十七卷第二期 (民國(guó)九十七月 :27-36 物體的 RGB 值,缺點(diǎn)是追蹤準(zhǔn)確低. 參,影像追蹤自走系統(tǒng)架構(gòu) 由上述 ZigBee 無線網(wǎng)和追蹤模式測(cè)試結(jié) 果,本文將 ZigBee 應(yīng)用於遙控裝置

17、訊號(hào)傳輸,追 蹤模式采用色彩追蹤模式為追蹤目標(biāo)的方法 因此 , 設(shè)定三種固定的顏色為追蹤目標(biāo),分別為黃, 紅.本文硬體制作主要分為部分,一部分為自走 體的系統(tǒng)架構(gòu),一部分為遙控裝置的系統(tǒng)架構(gòu). 在自走的系統(tǒng)架構(gòu)部分 使用前一章所制作的雙 , 軸式影像追蹤加至自走上 體的部分一樣采用 , 壓克為主要材,子采用 2 個(gè)全向(外徑 5cm,外加舵一個(gè)(前 ;使用顆 360 伺 服馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)子的馬達(dá),目標(biāo)追蹤自走長(zhǎng) 22 公分,寬 21 公分,高 22 公分,如圖 6 所示. 采用 ZigBee 模組作為遙控裝置與目標(biāo)追蹤自走 之間的傳輸方式,再藉由 BS2-IC 微處晶片作為 接 ZigBee 模

18、組與 CMUcam2 模組之間的傳輸控 制晶片,并且控制自走的移動(dòng)與態(tài),使用 TTL 通訊埠作為 CMUcam2 模組與 BS2-IC 的通訊 方式.遙控裝置系統(tǒng)架構(gòu),主要由 6 個(gè)按鍵與 ZigBee 模組所構(gòu)成,外殼部分采用塑膠盒子加工 制作而成,遙控裝置長(zhǎng) 10 公分,寬 5.5 公分,高 4.5 公分,如圖 7 所示. 圖 7 遙控裝置實(shí)體圖 一,BASIC Stamp 微處晶片系 BASIC Stamp 微處晶系整合 PLC 多工控 , 制器及單晶片處功能,免除使用單晶片系工作 時(shí)所需的周邊裝置,如模擬器,燒入器等,且具備 EEPROM(程式儲(chǔ)存 ,最多可支援 4000 指; 處速可

19、達(dá) 12000 /秒.因此本文使用 BASIC Stamp 微處晶片系中的 BS2-IC 微處晶片, 如圖 8 所示,作為接 ZigBee 模組與 CMUcam2 模組之間的傳輸控制晶片. 圖 8 BS2-IC 微處晶片 二,制作成果 本實(shí)作主要透過 ZigBee 控制自走的移動(dòng)與 追蹤態(tài).當(dāng)遙控裝置端按下方向按鈕,自走 會(huì)依照所按的方向移動(dòng);當(dāng)按下選擇顏色鈕,會(huì)使 得體上的指示燈改變顏色 (順序:黃,紅 , 顯示的顏色也就是追蹤目標(biāo)的顏色; 當(dāng)按下態(tài)選 圖 6 目標(biāo)追蹤自走實(shí)體圖 擇鈕,自走就會(huì)變目前的態(tài) (手動(dòng)或追蹤 , 如在追蹤態(tài)自走開始追蹤所選擇的目標(biāo)顏 32 國(guó)虎尾科技大學(xué)學(xué)報(bào) 第二

20、十七卷第二期 (民國(guó)九十七月 :27-36 色;當(dāng)在追蹤態(tài)時(shí)按下態(tài)選擇鈕,會(huì)改到手 動(dòng)態(tài). 為達(dá)到即時(shí)控制的目的,ZigBee 終端裝置 并無設(shè)計(jì)休眠模式(休眠時(shí)間 0 秒 ,所以本文 考慮 ZigBee 的電功能.由於是無線傳輸控制, 并無法達(dá)到真正的即時(shí)控制,正常會(huì)慢 0.10.3 秒,但這是可容許的范圍內(nèi). 在遙控距測(cè)試上,由於測(cè)試空間有限,所以 無法測(cè)試超過 30 公尺以上的距.在無阻擋物的 情況下,遙控距可達(dá)到 30 公尺,但在中間一道 墻的情況下,遙控距約 20 尺,且目標(biāo)追蹤自走 反應(yīng)時(shí)間也加長(zhǎng). 在追蹤態(tài)方面,追蹤顏色設(shè)定有黃,和紅 三種顏色可以選擇,三種顏色追蹤效果皆為準(zhǔn)確.

21、 但當(dāng)目標(biāo)物移動(dòng)至光線陰暗處,可能改變目標(biāo)物顏 色值,導(dǎo)致無法追蹤,所以實(shí)驗(yàn)部分皆在光線充足 且光線變化大的情況. 當(dāng)目標(biāo)追蹤自走發(fā)現(xiàn)目標(biāo)時(shí),會(huì)朝著目標(biāo) 移動(dòng).如果目標(biāo)物距在 10 公分內(nèi)移動(dòng),只會(huì)由 雙軸轉(zhuǎn)動(dòng)追蹤,體部分為會(huì)移動(dòng);如目標(biāo)移動(dòng) 會(huì)跟著目標(biāo)物移動(dòng).但是當(dāng)目標(biāo)移動(dòng)過快,因而 超出追蹤畫面,會(huì)使的無法追蹤而停止,必須讓 目標(biāo)回到追蹤畫面中,會(huì)繼續(xù)追蹤目標(biāo).圖 9 系自走追蹤色目標(biāo)之續(xù)畫面. 圖 9 追蹤色目標(biāo)續(xù)圖 4 3 2 1 肆,結(jié) 本文成功將色彩追蹤應(yīng)用於自走上,但由於 色彩追蹤必須先設(shè)定追蹤顏色范圍, 才可準(zhǔn)確追蹤 目標(biāo).為改善此缺點(diǎn),未將結(jié)合動(dòng)態(tài)追蹤,首先 用動(dòng)態(tài)追蹤判斷出

22、目標(biāo)位置,由微處晶片辨 目標(biāo)顏色,再轉(zhuǎn)換成色彩追蹤目標(biāo),解決必須先 設(shè)定目標(biāo)顏色的問題,提升追蹤效能. 本文提出之 Zigbee 於影像追蹤與影像傳輸之 設(shè)計(jì)與應(yīng)用結(jié)果,透過 ZigBee 無線傳輸測(cè)試,分 33 析 ZigBee 的傳輸特性,并且用 ZigBee 模組傳送 遙控裝置控制信號(hào),使用影像追蹤模組追蹤目標(biāo), 得知目標(biāo)位置,再透過微處晶片接個(gè)模組, 控制自走的移動(dòng)與態(tài).由實(shí)驗(yàn)結(jié)果,本文將 ZigBee 無線傳輸成功的應(yīng)用於遙控裝置上,并且 於自走上加上影像追蹤功能,使自走功能加 強(qiáng)大.未研究方向?qū)⒔Y(jié)合 ZigBee 定位的功能, 進(jìn)一步提升智慧型機(jī)器人自走功能. 國(guó)虎尾科技大學(xué)學(xué)報(bào)

23、第二十七卷第二期 (民國(guó)九十七月 :27-36 考文獻(xiàn) 1 J. Feddema and O. Mitchell, "Vision-guided servoing with feature-based trajectory generation," IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 5, pp. 691-700. 2 陳寬益,"即時(shí)視覺伺服追蹤系統(tǒng)之設(shè)計(jì)與實(shí) 現(xiàn)",國(guó)成功大學(xué)碩士文. 3 鐘書銘,"以 SOPC 實(shí)現(xiàn)強(qiáng)健性彩色影像物體 追蹤及移動(dòng)預(yù)測(cè)系統(tǒng)",國(guó)成功大學(xué)碩士 文.

24、4 C. E. Pughe, "ZigBee wireless standard," IEE Review, vol. 49 , issue 3, pp. 28-31. 5 工研院經(jīng)資中心 ITIS 計(jì)畫,"ZigBee 基本規(guī) 格",2003 . 6 "Image sensor CMOS-EYE 介紹與使用方法", 0EYE%20P1-P5.pdf 7 W. Zhu, "Wireless technology and Web," in Proceedings of the IEEE 6th Circuits an

25、d Systems Symposium, vol. 1, pp. I-26. 8 N. Baker, "ZigBee and Bluetooth strengths and weaknesses for industrial applications," J. Computing & Control Engineering, vol. 16, Issue 2, pp. 20-25. 9 郭永球,"ZigBee 無線標(biāo)準(zhǔn)與 XBee 模塊", p?sublnk=article&mcontentid= 34 國(guó)虎尾科技大學(xué)學(xué)報(bào) 第二十七卷第二

26、期 (民國(guó)九十七月 :27-36 The Design and Application of ZigBee Wireless Techniques for Image Tracking and Image Transmission Kuo-Huang Lin1* Cheng-Che Hsieh2 1 Associate professor, Department of Electrical Engineering, National Formosa University 2 College student, Department of Electrical Engineering, Natio

27、nal Formosa University Abstract This paper is for the purpose of applying ZigBee wireless techniques to image tracking and transmission functions which were set up on a mobile robot. The system architecture was integrated with color image tracking module, image transmission module, servomotor control module, ZigBee wireless communication module, and microprocessor. The efficiency between color tracing and dynamic tracing are evaluated by using the dual-axle type image tracking system. Then the best target tracing parameters are