Sony的雙足機(jī)器人

1、Sony的雙足機(jī)器人一一SDR-4X詳細(xì)資料利用基于各種傳感系統(tǒng)和記憶學(xué)習(xí)能力的行動(dòng)控制軟件系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)高運(yùn)動(dòng)性能 和豐富交互能力的sony SDR-4X小型二足步行娛樂機(jī)器人。試作機(jī)SDR-4X主要特征：1) 實(shí)時(shí)綜合自適應(yīng)控制系統(tǒng)：(Real-time Integrated Adaptive Motion Control )基于它機(jī)器人不僅可以在凹凸和傾斜地而行走，還可以在被施加外力的情況下 保持步態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。-能在10mm左右不平凹凸面行走-能攀爬10度左右斜坡-施加外力時(shí)，能自動(dòng)躲避，防止摔倒-摔倒時(shí)，防止沖擊，能自動(dòng)調(diào)整關(guān)節(jié)保持一定姿勢緩和沖擊2) 實(shí)時(shí)步態(tài)模式生成控制(Real-

2、time Gait Pattern Generation Control) 利用傳感器反饋信息，適應(yīng)實(shí)際路況，實(shí)時(shí)調(diào)整步幅，步行周期，旋轉(zhuǎn)角度, 生成必要的步態(tài)模式。實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定協(xié)調(diào)的步態(tài)。3) 實(shí)世界空間感知技術(shù)(Real-world Space Perception Technology ) 利用安裝在頭部的兩個(gè)CCD攝像機(jī)，能測出被拍攝物的距離，從而感知自身 和地而及障礙物的距離，利用這個(gè)信息，自動(dòng)生成回避障礙的行走路徑。 頭部安裝的7個(gè)麥克風(fēng)，能檢測出聲音的方向。4 ) Multi-modal Human Interaction Technology1, 個(gè)人識(shí)別學(xué)習(xí)技術(shù)能在復(fù)雜的背景

3、中檢測岀人的臉部，進(jìn)行識(shí)別。利用學(xué)習(xí)技能最多能記憶識(shí)別 10名不同的人，還可以憑聲音識(shí)別不同的人。2, 連續(xù)聲音識(shí)別和未知單詞的提取利用無線本地環(huán)路(wll)與外部計(jì)算機(jī)同步通信，能識(shí)別快語速連續(xù)說話，還 可以利用外部計(jì)算機(jī)中的字典學(xué)習(xí)記憶新的單詞。3, 基于記憶的對話和行為控制技術(shù)利用CCD攝像機(jī)獲得人和物的場所的信息，能夠被機(jī)器人短期記憶下來，在 此基礎(chǔ)之上，同過對話等和人的深入交互，能夠長期記憶人的面容和名字，機(jī) 器人能夠記錄生動(dòng)的交互信息，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對人更加復(fù)雜的對話和行為。4, 聲音合成和歌聲生成能配合動(dòng)作聲情并茂地與人交流，具有很好的娛樂性?？梢暂斎敫枨透柙~, 通過聲音合成技術(shù)

4、能夠生成帶有顫音的歌聲。5, 手等部位采用安全設(shè)計(jì)，提高與人交互時(shí)的安全性6, 比SDR-3X增加了機(jī)器人的自由度，提高了表現(xiàn)力頭部增加了 4軸自由度，手腕增加一個(gè)自由度，5個(gè)手指能獨(dú)立動(dòng)作。7, 加強(qiáng)得小型驅(qū)動(dòng)裝置與SDR-3X使用的驅(qū)動(dòng)裝置相比，SDR-4X使用的驅(qū)動(dòng)裝置初始扭矩、額定 扭矩、效率分別提高了 30%、15%、20%,使得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和應(yīng)答性能 顯著提高。8, SDR Motion Creator使用計(jì)算機(jī)上的軟件系統(tǒng)，能構(gòu)簡單的編輯生成豐富多彩的舞蹈，這套軟件, 對于輸入的舞蹈指令，能自動(dòng)矯正，防止摔倒的舞蹈姿勢產(chǎn)生，復(fù)雜的動(dòng)作能 簡單的生成。CPU64位RISC處理器(2

5、)內(nèi)存64MB DRAM (2)OSAperios(SONY獨(dú)有的實(shí)時(shí)系統(tǒng))機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)OPEN R控制程序轉(zhuǎn)移介質(zhì)16MB MEMORYSTICK關(guān)節(jié)自由度頭部：4自由度軀干：2自由度腕部：5自由度（2）腳：6自由度（2）手部：獨(dú)立5指（2）合計(jì)：38自由度傳感器部分測距紅外線方式 頭：1兩手：2加速度體干 X,YzZ/3 軸；腿 X,Y/2軸角速度體干XzY,Z/3軸足低力傳感器4*2溫度外部用4 ；內(nèi)部用2觸覺傳感頭部感壓橡膠足低sheetswitch手sheetswitch肩taktswitch圖像輸入11萬象素1/5英寸CCD彩色攝像頭聲音輸入麥克風(fēng)7聲音輸出揚(yáng)聲器輸入輸出接口PC 卡（TYPE II） *1 記憶 棒*1提示眼LED4096 色耳LED單色POWERLED2色步行速度最高：6m/分（不整地面）步幅：10cm步行周期1秒/步最高：20m/分（平整地面）