安川機器人操作與簡單故障處理

1、安JI機器人操作及簡單故障處理1 .機器人簡介1、 硬件構(gòu)成：我公司二期所用的日本安JI公司機器人共 有15臺，全部為 MOTOMAN列產(chǎn)品，共有 SK12Q SK6, SV3及UP6 四種型號。四種型號的機器人都是由機器人本體，控制柜兩部 分構(gòu)成。機器人本體上裝有伺服馬達，傳動機構(gòu)及減速機構(gòu)等機械 裝置。這幾種型號的機器人都是有六個軸關(guān)節(jié)，由六臺伺服馬 達和六套傳動機構(gòu)組成。六個軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個本體的來回旋轉(zhuǎn)、 L軸控制機器人下臂 的前后擺動、U軸控制機器人上臂上下擺動、R軸控制上臂的來 回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機器人手腕的上下擺動、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六

2、個馬達共同運動可以使機器人運行到其工作范圍內(nèi)的 任意的一個空間位置?？刂乒駜?nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤?？刂?裝置包括主計算機（CPUI元），伺服馬達驅(qū)動器，各種外部信 號輸入輸由板，電源裝置等。此系列機器人電源的額定輸入為 AC220V50/60HZ三相電源，在國內(nèi)使用時必須配備電源變壓器。 再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示 教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操 作機器人及觀察其工作狀況等。2、 機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現(xiàn)型， 即由操作者操作機器人完成一遍所有的預(yù)定動作，機器人記錄下所走 過各個位置點的坐標(biāo)隨后自動運行中按照示

3、教的位置、速度完 成所有動作。機器人運動時的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運動方式為各軸單獨運動互不影響；在直角坐標(biāo)系中機 器人以本體軸的 X、Y、Z三個方向平行移動；在圓柱坐標(biāo)系中 機器人以本體軸 Z軸為中心回旋、直角或平行移動；在工具坐 標(biāo)系中機器人以工具尖端點的X、Y、Z軸平行移動；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的 X、Y、Z軸，機器人可延所設(shè)的各軸平行移動。2 .機器人的操作和程序的編寫1、 再現(xiàn)操作盒操作鍵說明：見 P2-32、 示教盤操作鍵說明：見 P2-63、 程序結(jié)構(gòu)說明：機器人

4、的程序語言為安川公司自己開 發(fā)的專用語言（INFORM II ）,其指令主要分為移動指令、輸入輸由指 令、控制指令和平移指令、運算指令等。移動指令主要有 MOVJ關(guān)節(jié)移動）,MOVL直線移動），MOVC （圓弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規(guī)定的方式 和速度運行到命令指定的位置。輸入輸由指令主要有 DOUT開關(guān)量輸由的 ON或OFE , DIN （將外部開關(guān)量輸入信號讀入）,WAIT （等待外部執(zhí)行條件滿 足），AOUT（模擬信號輸由）等。控制指令主要有 JUMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL （調(diào)由 指定的程序），END（程序結(jié)束）,TIMER（延時規(guī)定的時間）,IF （條件判斷）等

5、。運算指令主要有 ADD （數(shù)據(jù)加），SUB （數(shù)據(jù)減），MUL （數(shù) 據(jù)乘），DIV （除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對4、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下ENABLES。再用各軸移動鍵將機器人 移動到第一點，按下 MOTIONTYPE鍵選擇運動方式、按下 PLAY SPD鍵選擇運動速度，按下 ENTE誕確認，第一步程序即編輯 完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點，用同樣的方法確 定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，調(diào)由已編 輯好的程序，將光標(biāo)移動到第一步,按下FWDt

6、機器人向設(shè)定的第一步的位置移動，到達位置后將光標(biāo)移動到最后一步，按 下MODIFY1再按下ENTER1,最后一步的位置就和第一步重合。5、程序的檢查：按下 DISP鍵再按下F1 （JOB）鍵，將光 標(biāo)移動到第一步，按下 FWDt機器人按照編制好的軌跡運動。6、程序舉例說明：排氣投入機器人程序主程序（MASTER JOB說明：NOP（空操作）CLEAR STAC K堆棧清零)B000)B001)B002)DIN B000 IN#(21)DIN B001 IN#(22)DIN B002 IN#(23)AND B000 B001AND B000 B002（21#輸入送到變量（22#輸入送到變量（23

7、#輸入送到變量（B000 與 B001）（B000 與 B001）步）步）QF)JUMP *1 IF IN#(8)=OFFJUMP *1 IF IN#(3)=ON DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF CALL JOB:QF IF B000=1 *1MOVJ C0000 VJ=70.00 END（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1（關(guān)閉輸由1#）（關(guān)閉輸由2#）（如條件滿足調(diào)子程序（移動到工作原點位置）子程序QF說明：NOPMOVJ C0000 VJ=50.00JUMP *10 IF IN#(29)=OFFMOVJ C0001 VJ=50.00MOVJ C00

8、02 VJ=50.00MOVL C0003 V=200.0（空操作）（移動到位置C000）（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*10步）（移動到位置C001）（移動到位置C002）（移動到位置C003）DOUT OT#(1) ON TIMER T=2.00 JUMP *11 IF IN#(3)=ON DOUT OT#(9) ON PAUSE *11DOUT OT#(9) OFF DOUT OT#(21) ON WAIT IN#(30)=ON DOUT OT#(21) OFF MOVL C0004 V=300.0 MOVL C0005 V=800.0 MOVL C0006 V=800.0 MOVJ C0007 V

9、J=50.00 JUMP *12 IF IN#(3)=OFF MOVJ C0008 VJ=50.00 MOVJ C0009 VJ=50.00 MOVJ C0010 VJ=50.00 MOVJ C0011 VJ=50.00 MOVJ C0012 VJ=50.00 MOVJ C0013 VJ=50.00 MOVJ C0014 VJ=50.00 WAIT IN#(31)=OFF WAIT IN#(31)=ON MOVL C0015 V=1100.0 MOVL C0016 V=200.0 DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) ON TIMER T=0.50MOVL C0017 V=5

10、0.0 MOVL C0018 V=1500.0（輸由1#ON（延時2秒）（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*11步）（輸由9#ON（暫停）（輸由9#OFF（輸由21#ON（等待輸入30#ON（輸由 21#OFF（移動到位置C004）（移動到位置C005）（移動到位置C006）（移動到位置C007）（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*12步）（移動到位置C008）（移動到位置C009）（移動到位置C0010）（移動到位置 C0011）（移動到位置C0012）（移動到位置C0013）（移動到位置C0014）（等待輸入31#OFF>（等待輸入31#ON（移動到位置C0015）（移動到位置C0016）（輸由1#OFF（輸由2#

11、ON（延時0.5秒）（移動到位置C0017）（移動到位置C0018）MOVJ C0019 VJ=50.00DOUT OT#(2) OFF（移動到位置C0019）（輸由2#OFFMOVJ C0020 VJ=50.00MOVJ C0021 VJ=50.00MOVJ C0022 VJ=50.00*12（移動到位置（移動到位置（移動到位置C0020)C0021)C0022)MOVJ C0023 VJ=50.00*10（移動到位置C0023)RETEND（返回）3 .機器人的開，關(guān)機步驟1 .打開機器人供電電源開關(guān)及壓縮空氣開關(guān)。2 .打開機器人控制柜上的主電源開關(guān)。等機器人自檢完畢后按下伺服電源按鈕接

12、通馬達的伺服電源。按下控制柜上示教 按鈕（TEACH,使機器人轉(zhuǎn)入示教模式。3 .按下示教盤上 DISP鍵；按SELECTS;按F5 （MJCALD 鍵調(diào)由主程序。按上下箭頭鍵將光標(biāo)移到運動的第一步（其程 序一般為 XXX 001 MOVJ VJ=70% ）;移到此處后若光標(biāo)閃 爍，說明機器人目前處不于原點位置。此時應(yīng)手動操作機器人 移動回原點后方可開機。4 .機器人回原點的方法為：移動光標(biāo)到主程序（MJ）中運動的第一步；按下ENABLED;按住FWDt機器人即向原點方向 移動此時應(yīng)注意觀察機器人運動方向上有無障礙物，如有發(fā)生 碰撞的可能松開 FWDt,機器人即停止運動。移去障礙物或使 用各軸

13、單獨運動鍵使其繞過障礙物，繼續(xù)按住FWDt直到機器人停止運動同時光標(biāo)也不再閃爍。此時的位置為原點位置。5 .在主程序中將光標(biāo)移到程序的第一行，將控制柜模式選擇為PLAY及AUTO ,如ENABLE丁亮再按一次使其熄滅。將顯 示盤上機器人模式開關(guān)打到聯(lián)機模式。如其它兩方的聯(lián)機指示 燈均亮，即可按下控制柜上 STARTS,機器人此時開始自動工作。6.關(guān)機步驟，當(dāng)需要暫時停止機器人工作時可按下控制柜 上HOL哦紐，機器人仍在AUTO莫式下，重新啟動再按下 START 即可。生產(chǎn)結(jié)束不再有管子流來時。如機器人處于原點關(guān)閉控 制柜上電源開關(guān)即可。如機器人不在原點，按照前述第四步將 其示教回原點 即可關(guān)閉

14、主電源開關(guān)。4 .輸入輸由點及變量的監(jiān)控1 .各開關(guān)量輸入輸由點狀態(tài)及變量狀態(tài)監(jiān)控：按下 DISP 鍵，按下 F5 (DIAG)鍵再按下 F1 (UNIV IN)或 F2 (UNIV OUT 鍵，此時就可觀察到輸入或輸由點的狀態(tài)。按箭頭鍵可選擇所需觀察的I/O號碼。在用勺I/O點后均有一個圓圈，如 此圓圈為白色說明此點為 ofF狀態(tài)，如圓圈為黑色說明此點為 ON狀態(tài)。在機器人程序中可能會使用許多不同的變量，觀察變 量具體值的方法為按 DISP鍵，按下F4 (VAR鍵再根據(jù)顯示各 個不同的變量名按下 F1F5鍵選擇所需要觀察的變量。2 .輸由點的打開與關(guān)閉， 變量值的修改：利用示教盤可對 輸由點

15、的狀態(tài)和變量值進行修改。當(dāng)顯示輸由點的狀態(tài)時按下 EDIT鍵，用箭頭鍵選才i輸由點按下 F4 (ON或F5 (OFF打開 或關(guān)閉輸由點。在觀察到變量值的菜單中按下EDIT鍵，按下MODIF誰再按下具體數(shù)字鍵輸入變量的值。5 .簡單故障處理當(dāng)機器人無法正常工作時，如果有機器人自身的報警信號 由現(xiàn)，操作者可根據(jù)示教盤上具體的報警代碼參照使用說明書 上的處理方法進行處理。消除報警后再重新啟動。如機器人本身無報警信號由現(xiàn)此時應(yīng)觀察機器人程序，檢 查程序停止的位置確認其無法執(zhí)行的原因。大部分故障的原因 都是因為周邊設(shè)備與機器人的接口信號異常造成的。應(yīng)注意檢 查各相關(guān)傳感器和開關(guān)等，確認有無異常情況。機器

16、人瞬間停電電力恢復(fù)供應(yīng)后，首先檢查氣壓是否足夠。如氣壓達到5MPa可以打開機器人電源。 此時如果機器人吸 盤上仍有管子應(yīng)按照手動操作方法將管子放下，將機器人示教 回原點后開機。機器人如果有管子吸在吸盤上，首先應(yīng)手動操作機器人移 動到合適的位置放下管子再將機器人示教回原點方可啟動。解 除真空的方法為先關(guān)閉真空閥( OUT#1 OFF ,再打開吹氣閥(OUT#2 ON。如果停電后或生產(chǎn)啟動重新打開電源后由現(xiàn)0380或5040錯誤代碼時按如下步驟處理：1.打開伺服電源2 .按下 TEACH3 .按下 CUSTOMER4 .按下 F3 (SPEC PT)5 .按下 F1 (PSN CHG6 .按下 ENABLE7 .按下 MODIFY8 .按下 ENTER9 .按下 F4 (CHECK六.日常維護及點檢機器人的日常點檢工作十分重要。只有按時完成這些工作才 能確保機器人的正常工作。具體項目及方法可參照下表執(zhí)行。檢查部位檢查項目周期檢查方法備注控制柜控制柜門是否關(guān)好每日目視確認門密封橡膠無損壞每月目視確認各接插件，端子無 松動每月手動，螺絲 刀冷卻風(fēng)扇確認風(fēng)扇轉(zhuǎn)動每日目視電源開時電池確認控制柜內(nèi) SYSTEM 口 ABSOEfe池電量正常適當(dāng)小教盤有無