莫托曼MA1400焊接機(jī)器人技術(shù)方案

1、 目錄一.焊接系統(tǒng)構(gòu)成介紹2二. MOTOMAN-MA1400N機(jī)器人本體介紹3三.機(jī)器人控制柜及示教盒說明73.1機(jī)器人控制柜（DX100）：73.2機(jī)器人示教編程器（PP）：10四.焊機(jī)MOTOMAN-EL35011五.Tool Sight145.1.TOOL SIGHT 結(jié)構(gòu)155.2.TOOL SIGHT 原理155.3.TOOL SIGHT 操作方法16六.清槍剪絲裝置186.1概述186.2技術(shù)數(shù)據(jù)18七 弧焊機(jī)器人系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)功能說明197.1MOTOMAN 弧焊機(jī)器人的主要特點(diǎn)197.2焊接機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)功能介紹20八.弧焊工作站安裝環(huán)境條件及動力資源要求24九.技術(shù)培訓(xùn)及售后服務(wù)2

2、59.1技術(shù)培訓(xùn)259.2質(zhì)量保證期和質(zhì)量保證范圍259.3售后服務(wù)251 河南大道機(jī)器人自動化系統(tǒng)有限公司一.焊接系統(tǒng)構(gòu)成介紹(1) 機(jī)器人本體 ( 2) 防碰撞傳感器(3) 焊槍把持器(4) 焊槍(5) 焊槍電纜(6) 送絲機(jī)構(gòu)(7) 送絲管(8) 焊接電源(9) 功率電纜()(10) 送絲機(jī)構(gòu)控制電纜(11) 保護(hù)氣軟管(12) 保護(hù)氣流量調(diào)節(jié)器(13) 送絲盤架(14) 保護(hù)氣瓶(15) 冷卻水冷水管(16) 冷卻水回水管(17) 水流開關(guān)(18) 冷卻水箱(19) 碰撞傳感器電纜(20) 功率電纜()(21) 焊機(jī)供電一次電纜(22)機(jī)器人控制柜YASNAC XRC(23) 機(jī)器人示

3、教盒(PP)(24) 焊接指令電纜(I/F)(25) 機(jī)器人供電電纜(26) 機(jī)器人控制電纜(27) 夾具及工作臺（須根據(jù)工件設(shè)計制造）二. MOTOMAN-MA1400N機(jī)器人本體介紹 該工作站選用的 MOTOMAN-MA1900N機(jī)器人是當(dāng)今世界最先進(jìn)的弧焊專用機(jī)器人，它的動作速度、精度及可靠性體現(xiàn)了機(jī)器人的先進(jìn)水平。它與高性能的 DX100 控制柜及配備 6.5"LCD 彩色顯示觸摸屏的示教編程器的結(jié)合，提高了機(jī)器人的可操控性，使您的機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)更加完美。其先進(jìn)技術(shù)如下所述： 本系統(tǒng)中選用我公司的屬于當(dāng)今世界最先進(jìn)的弧焊專用機(jī)器人 MOTOMAN-MA1900N，如右圖所示，

4、其主要特點(diǎn)如下：1)同級別機(jī)器人中運(yùn)動性能最好與舊機(jī)型相比，MOTOMAN-MA 系列機(jī)器人具有更快的軸動作速度。 輕型機(jī)體和具備軌跡精度控制及振動抑制控制的DX100 控制柜的有機(jī)結(jié)合，減弱了機(jī)器人啟動和停止瞬間的顫動，從而縮短了機(jī)器人的運(yùn)行周期。 2)可焊工件的范圍變大 MOTOMAN-MA 系列機(jī)器人將焊絲、焊槍電纜和冷卻水管內(nèi)藏于機(jī)器人手臂內(nèi)，消除了焊槍電纜與工件和周邊設(shè)備的干涉。沒有了電纜的干涉，MA機(jī)器人可以實現(xiàn)以前被認(rèn)為比較困難的工件內(nèi)部的焊接、連續(xù)焊接和圓周焊接。3)送絲順暢 送絲機(jī)構(gòu)安裝在最佳位置，焊絲送入焊槍電纜內(nèi)時比較平直，腕部 B 軸仰起時焊槍電纜僅有輕微的彎曲。這些改

5、進(jìn)大提高了焊接質(zhì)量。4)工作范圍大并且本體結(jié)構(gòu)設(shè)計緊湊 送絲機(jī)的外形尺寸減小及安裝位置的優(yōu)化使送絲機(jī)與周邊設(shè)備的干涉半徑降低,僅為R325mm，而最大可達(dá)半徑為 R1434mm。【EA1900N 機(jī)器人操作機(jī)功能參數(shù)說明】 結(jié) 構(gòu)垂直多關(guān)節(jié)形（6 自由度）最大動作范圍S 軸（回旋）±180°L 軸（下臂）+155°，-110° U 軸（上臂）+255°，-165°R 軸（手腕回旋） ±150°B 軸（手腕擺動） +180°，-45°T 軸（手腕回轉(zhuǎn)） ±200°最大動作速度S

6、 軸2.96rad/s，170°/sL 軸2.96rad/s，170°/sU 軸3.05rad/s，175°/sR 軸5.93rad/s，340°/sB 軸5.93rad/s，340°/sT 軸9.08rad/s，520°/s允許力矩R 軸8.8N·mB 軸8.8N·mT 軸2.9N·m允許慣性力矩(GD2/4)R 軸0.27Kg·mB 軸0.27Kg·mT 軸0.03Kg·m重復(fù)定位精度±0.08mm負(fù)載質(zhì)量3 Kg電源容量2.8 kVA本體質(zhì)量280Kg安裝環(huán)境

7、溫度045°濕度2080%RH(不能結(jié)露)振動4.9m/s2以下其他* 避免易燃，腐蝕性氣體、液體 * 勿濺水、油、粉塵等 * 勿近電氣噪聲源【EA1900N 機(jī)器人操作機(jī)工作范圍示意圖】三.機(jī)器人控制柜及示教盒說明 3.1機(jī)器人控制柜（DX100）： 機(jī)器人控制柜 DX100（如圖所示），主要由主控、伺服驅(qū)動、內(nèi)置 PLC 等部分組成。除了控制機(jī)器人動作外，還可以實現(xiàn)輸入輸出控制等。主控部分按照示教編程器提供的信息，生成工作程序，并對程序進(jìn)行運(yùn)算，算出各軸的運(yùn)動指令，交給伺服驅(qū)動；伺服驅(qū)動部分將從主控來的指令進(jìn)行處理，產(chǎn)生伺服驅(qū)動電流，驅(qū)動伺服電機(jī)；內(nèi)置PLC 則主要進(jìn)行輸入輸出控

8、制。控制柜在機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)的時候，通過輸入輸出接口，給焊機(jī)發(fā)出焊接指令，并監(jiān)控焊機(jī)的工作情況。同時還對周邊裝置進(jìn)行控制。其主要功能如下： ARM(高級機(jī)器人動作)控制 * 多軸復(fù)合系統(tǒng)控制； * 高精度軌跡控制；* 最佳加速減速控制； * 減震控制； * 軌跡恒定性控制； 這種高級控制有助于：提高工作質(zhì)量、縮短空行程時間、減少系統(tǒng)中斷、縮短示教時間、安全性提高。 轉(zhuǎn)角高速作業(yè)精確控制 機(jī)器人的軌跡控制得到改進(jìn)，速度變化控制在最低范圍。此外，還運(yùn)用了諸如快速接近以縮短空行程時間的最優(yōu)化功能。 機(jī)器人自身碰撞檢測功能 這種功能可以有效地對機(jī)器人與外部設(shè)備的碰撞進(jìn)行檢測，并立即停止機(jī)器人的運(yùn)行，以保

9、護(hù)機(jī)器人及被碰設(shè)備免受損害。 為了區(qū)分機(jī)器人是發(fā)生了碰撞還是正常工作時有較大的動載荷，可以預(yù)先對碰撞強(qiáng)度判定標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。機(jī)器人隨時對所受載荷進(jìn)行檢測，當(dāng)載荷值超過設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)后，就判斷為發(fā)生了非正常碰撞而立刻停機(jī)。這個判定標(biāo)準(zhǔn)在碰撞水平文件中設(shè)定，共有 9 個文件可用。 在一個作業(yè)程序中，還可根據(jù)作業(yè)的性質(zhì)，隨時改換碰撞強(qiáng)度的判定標(biāo)準(zhǔn)。也就是說，在一個程序中，在不同的程序段，選用不同的標(biāo)準(zhǔn)，即在程序中使用“SHCKSET”命令修改設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)。例如，進(jìn)行裝配作業(yè)時，因為機(jī)器人的操作力比較大，將判定值適當(dāng)設(shè)置大一點(diǎn)，以免出現(xiàn)誤判斷。而在非接觸作業(yè)中，可以將判定值設(shè)得小些，可以很靈敏地檢測出意外的碰撞，

10、起到很好的保護(hù)作用?？蛻暨€可以根據(jù)具體情況決定碰撞檢測功能是否有效。當(dāng)檢測到碰撞發(fā)生停機(jī)后，可以很方便的進(jìn)行復(fù)位，在排除了碰撞原因后，使機(jī)器人可以繼續(xù)運(yùn)行?！綝X100 控制柜技術(shù)規(guī)格】 DX100 控制柜構(gòu) 造直立密封型尺 寸標(biāo)準(zhǔn)尺寸（在有外部軸追加時尺寸有所不同）冷卻系統(tǒng)間接冷卻概略重量標(biāo)準(zhǔn)重量周邊溫度0 +45(運(yùn)轉(zhuǎn)時) -10 +60(運(yùn)輸保管時)相對濕度最大90%，不允許結(jié)露電 源3相AC200/220V(+10%-15%)，50/60 Hz接 地接地阻抗：100 或以下，專用接地系統(tǒng)輸入輸出信號專用信號(硬件)：輸入:17， 輸出: 3 通用信號(標(biāo)準(zhǔn))：輸入:40， 輸出:40

11、通用信號(選項)：輸入:1024，輸出:1024位置控制絕對值編碼器驅(qū)動系統(tǒng)AC伺服用伺服系統(tǒng)加減速控制軟件伺服控制存儲容量60,000步，10,000條指令最多10,000步梯形圖擴(kuò)展槽PCI:主CPU2槽，伺服CPU1槽LAN（連接到上位機(jī)）1（10BASET/100BASETX）涂裝顏色芒塞爾值5Y7/1(參考值)接 口RS-232C：1通道【NX100 控制柜的功能說明】示教盒操作坐標(biāo)系選擇關(guān)節(jié)、直角/圓柱、工具及用戶坐標(biāo)系示教點(diǎn)修改插入，刪除或修改(可獨(dú)立修改機(jī)器人軸和外部軸)點(diǎn)動操作可實現(xiàn)軌跡確認(rèn)單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn)速度調(diào)整在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào)定時器設(shè)定設(shè)定單位0.0

12、1秒快捷功能直接打開功能接口CF卡插槽（示教編程器上）RS-232C(控制基板上)應(yīng)用弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、通用及其它安全措施基本安全標(biāo)準(zhǔn)JIS(日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn))安全速度設(shè)定可實現(xiàn)安全保護(hù)方式通過信號觸發(fā)進(jìn)行慢速再現(xiàn)干涉監(jiān)視領(lǐng)域S軸干涉監(jiān)視(扇形)，立體空間干涉監(jiān)視自診斷功能報警兩個系統(tǒng)(輕故障，重故障)，故障分類和數(shù)據(jù)顯示用戶報警顯示能顯示周邊設(shè)備報警信息機(jī)械鎖定對周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測試(機(jī)器人不動作)門互鎖MCCB置于“OFF”位時，可開安全門維護(hù)功能累計運(yùn)行時間顯示控制電源接通時間，伺服電源接通時間，再現(xiàn)時間，操作時間，工作時間報警顯示報警內(nèi)容及以往報警記錄輸入/輸出診斷可模擬使能/使不能的輸出

13、工具常數(shù)校準(zhǔn)使用主機(jī)具進(jìn)行工具尺寸的自動校驗（自動生成）編程功能編程方式菜單引導(dǎo)方式程序語言機(jī)器人語言：INFORM動作控制關(guān)節(jié)運(yùn)動、直線及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制速度設(shè)定功能百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動)，0.1mm/s設(shè)定(插補(bǔ))，角速度設(shè)定(工具姿態(tài)控制)程序控制命令跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行變量全程變量、局部變量變量類型字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實數(shù)型、位置型輸入/輸出命令離散輸入/輸出控制、模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理3.2機(jī)器人示教編程器（PP）： 示教編程器是操作者與機(jī)器人間的主要交流界面。操作者通過示教編程器對機(jī)器人進(jìn)行各種操作、示教、編制

14、程序，并可直接移動機(jī)器人。機(jī)器人的各種信息、狀態(tài)通過示教編程器顯示給操作者。此外，還可通過示教編程器對機(jī)器人進(jìn)行各種設(shè)置。其特點(diǎn)如下： * 材質(zhì)：強(qiáng)化塑料外殼（含護(hù)手帶）* 操作鍵：下拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作鍵、數(shù)字/應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開關(guān)等。* 便于監(jiān)視觸摸屏：清晰且易于閱讀的顯示屏LCD 6.5寬。* 中文顯示及中文資料更有利于中國的操作者掌握機(jī)器人操作技巧。* 十字光標(biāo)鍵提高了操作性：眼睛不必離開顯示屏，即可進(jìn)行菜單選擇，不必改變手與手指的位置即可實現(xiàn)順序操作。 * 可視菜單引導(dǎo)系統(tǒng)：菜單基于作業(yè)對象、采用圖標(biāo)顯示、下拉菜單與視窗軟件類似。* 焊接專用鍵的設(shè)計，方便了操作者編制作業(yè)程

15、序。* 機(jī)器人示教盒的操作界面能夠任選中/英/日中的任意文字，且兩種文字可方便切換。* 機(jī)器人系統(tǒng)說明備有中文技術(shù)資料，極大地方便了操作者學(xué)習(xí)和使用?！綝X100 機(jī)器人示教盒技術(shù)規(guī)格】DX100 示教盒材 質(zhì)強(qiáng)化塑料外殼（含護(hù)手帶）尺 寸199(寬)×338(高) ×60(厚)重 量1.32kg操作鍵下拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作鍵、數(shù)字/應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開關(guān)顯示屏中/英文顯示6.5英寸彩色屏幕觸摸屏640×480像素采用背照光，使液晶畫面更容易看清按鈕配備模式轉(zhuǎn)換、伺服準(zhǔn)備、啟動、暫停、急停四.焊機(jī)MOTOMAN-EL350 MOTOWELD-EL350 是

16、數(shù)字式逆變控制的多功能自動焊接電源，可以實現(xiàn)CO2氣體保護(hù)焊、MIG 焊及 MAG 焊，適合于普通碳鋼、不銹鋼及鋁材的焊接。 該焊接電源專門為弧焊機(jī)器人而設(shè)計，有 MOTOMAN 機(jī)器人的專用通訊控制接口。 引弧成功率高、防粘絲功能強(qiáng)，使焊接生產(chǎn)率大提高。 焊接電源內(nèi)可以追加始端檢出電路板，以協(xié)助完成焊接始端檢出。 【主要特點(diǎn)】 * 可以實現(xiàn)用于脈沖焊接的最佳波形 應(yīng)用焊機(jī)內(nèi)附的數(shù)據(jù)庫，可以針對各種厚度的普碳鋼或不銹鋼工件來設(shè)定焊接電流和電壓的波形。 * 起弧和熄弧的焊接質(zhì)量得到提高 送絲機(jī)構(gòu)借助編碼器可以用作無飛濺起弧?；】幼詣犹畛涔δ芸梢允?EL350焊接出無焊趾裂紋的平滑焊縫。 * 焊接

17、時的飛濺極少 通過控制焊接電流和電壓的波形，并且在熔滴過渡時，通過 DSP 的高速處理，可以迅速檢測熔滴短路的瞬間，從而對電弧的能量輸出進(jìn)行控制，使熔滴能夠自然地過渡到熔池中，實現(xiàn)極少飛濺的短路焊接。 * 可以使用穩(wěn)定的脈沖實現(xiàn)高質(zhì)量的焊接。 * 無論是低電流焊接，或高電流焊接都可以取得高質(zhì)量的焊縫。規(guī)格參數(shù)焊接電源名稱MOTOWELD -EL350焊接電源型號YWE-EL350-2EC額定輸入電壓、相數(shù)V380V±10%，三相額定周波數(shù)Hz50 / 60 通用額定輸入KVA15.6KW13.6額定輸出電流A30 350 （與焊絲直徑相關(guān)）額定輸出電壓V12 36（與焊絲直徑相關(guān)）負(fù)

18、載持續(xù)率%60（以10min為周期）送絲機(jī)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)配備印刷型伺服電機(jī)送絲（兩輪）、也可采用伺服焊槍使用的小慣量電機(jī)，和四輪驅(qū)動伺服電機(jī)。輸出設(shè)定(模擬量輸入)V014V（面板設(shè)定電壓、電流/送絲速度）焊接方法CO2焊接，MAG / MIG焊接，短路焊接，脈沖焊接適用母材普碳鋼，不銹鋼，鋁材(可選擇“焊接法”)焊接電壓設(shè)定方法可通過面板按鈕切換“一元”/“ 個別” 方式用戶文件文件數(shù)：3個，可切換“面板/機(jī)器人”控制接觸引弧功能D2參數(shù)的2、3、4設(shè)置為有效電流/電壓波形控制通過變更用戶文件中的P參數(shù)可以實現(xiàn)“異?！陛敵鲈凇皺C(jī)器人側(cè)”時斷弧發(fā)生時輸出（面板顯示內(nèi)容）引弧控制針對每種焊接方法切換，通

19、過調(diào)整參數(shù)實現(xiàn)接觸引弧功能可以通過參數(shù)更改實現(xiàn)保護(hù)氣調(diào)整時間秒20秒（通過面板可設(shè)定，最大60000秒）保護(hù)氣提前送氣時間 秒0.06秒（通過面板可設(shè)定，最大65秒）保護(hù)氣滯后停氣時間秒0.5秒（通過面板可設(shè)定，最大65秒）粘絲監(jiān)視時間秒0.2秒（通過面板可調(diào)整范圍：0.2 0.6秒）送絲漸停速度m/min3秒: CO2短路焊接（可調(diào)范圍：1.5 6秒）2秒: MAG/MIG短路焊接、脈沖焊接（可調(diào)范圍：1 4秒）電弧監(jiān)視用的輸出可通過機(jī)器人輸出電流、電壓，其它的模擬量需通過輸出端子臺機(jī)器人接口板參考“機(jī)器人接口板信號說明”始端檢出電壓(選項) V波峰值220±20%（僅全波整流波形

20、）外形尺寸（寬×長×高）mm371（寬）×690（長）×645（高）（包括螺釘及吊環(huán)）質(zhì)量Kg67焊接電源標(biāo)準(zhǔn)配備組成名稱型號說 明焊接電源主機(jī)YWE-EL350-2EC380V，三相送絲機(jī)構(gòu)YWE-WF310MELC2 輪送絲機(jī)構(gòu)（標(biāo)準(zhǔn)）送絲機(jī)構(gòu)供電電纜5m送絲機(jī)構(gòu)編碼器電纜5m“+”側(cè)焊接電纜60mm2×5m焊接電源送絲機(jī)構(gòu)“”側(cè)焊接電纜60mm2×5m焊接電源工裝夾具保護(hù)氣軟管內(nèi)孔6×8m送絲裝置上的電磁閥保護(hù)氣瓶焊槍槍頸TK-308-RR-N日本 TOKIN焊槍電纜日本 TOKIN（長度隨機(jī)器人型號定）與機(jī)器人相關(guān)的

21、焊接電源配備清單名稱型號說 明焊槍把持器防碰撞傳感器MOTOMAN用包括帶接頭的電纜防碰撞傳感器電纜10m機(jī)器人控制柜 NX100送絲機(jī)構(gòu)安裝基板 不同型號的機(jī)器人有區(qū)別焊接指令電纜4m焊接電源機(jī)器人控制柜 NX100送絲管N35-3, 3m 長送絲盤架送絲機(jī)構(gòu)氣體流量調(diào)節(jié)器送絲盤架管線支架五.Tool Sight Tool Sight 是Motoman 弧焊機(jī)器人專用的一種光學(xué)檢測系統(tǒng)，該系統(tǒng)可在生產(chǎn)過程中隨時檢測焊槍工具尖端點(diǎn)，糾正由于焊槍碰撞等原因而導(dǎo)致的機(jī)器人軌跡偏差。相對于手工糾偏，有快速準(zhǔn)確，操作簡單的優(yōu)點(diǎn)。5.1.TOOL SIGHT 結(jié)構(gòu)5.2.TOOL SIGHT 原理 焊槍

22、發(fā)生碰撞后會使機(jī)器人程序點(diǎn)發(fā)生偏移，原因是工具尖端點(diǎn)發(fā)生了改變。TOOL SIGHT 提供了兩個宏命令STSIGHT 和TLSIGHT ，可以自動檢測工具尖端點(diǎn)的偏移量，校正工具文件。當(dāng)工具文件校正后，通過執(zhí)行 PMT 功能，就能自動把整個程序中該工具變形前的位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)楣ぞ咦冃魏蟮奈恢脭?shù)據(jù)。 其中，STSIGHT宏命令的作用是初始化TOOL SIGHT，TOOL SIGHT 工具內(nèi)有兩束光，稱為光軸 X和光軸 Y，兩軸相交處稱為原點(diǎn)，STSTGHT 宏程序中，通過搜索功能，記錄下焊槍體及焊絲與光軸 X、光軸 Y 和原點(diǎn)相接觸時的位置數(shù)據(jù)，存儲在位置變量中。 TLSIGHT 宏命令的作用是檢

23、測工具尖端點(diǎn)的偏移量，校正工具文件。在TLSIGHT 宏程序中，也是通過搜索功能，得到焊槍體及焊絲與光軸 X、光軸 Y 和原點(diǎn)相接觸時的位置數(shù)據(jù)，與 STSIGHT 宏程序中保存在位置變量中的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，計算出工具尖端點(diǎn)的偏移量，從而對工具文件進(jìn)行相應(yīng)的修改。 5.3.TOOL SIGHT 操作方法 在原程序中加入 TOOL SIGHT 功能的方法是：在程序執(zhí)行前，先初始化 TOOL SIGHT；然后在程序末尾判斷工具尖端點(diǎn)是否改變，如果工具尖端點(diǎn)發(fā)生改變，則檢測偏移量，修改工具文件，執(zhí)行 PMT命令。具體流程如下：六.清槍剪絲裝置6.1概述 清洗工作站 BRS-CC是 MIG/MAG-自動

24、焊接系統(tǒng)中必需的裝置，用于清潔焊槍噴嘴內(nèi)部飛濺并且向噴嘴內(nèi)部噴防飛濺液，以便延長焊槍的使用壽命和維修的間隔時間。 清洗工作站 BRS-CC 包括三個相互獨(dú)立的工作單元：1.清潔單元BRS-LC； 2.噴霧單元VI ；3.剪絲單元DAV。6.2技術(shù)數(shù)據(jù) 一般數(shù)據(jù)重量：約16kg 工作環(huán)境溫度：+5+50 壓縮空氣進(jìn)氣口 進(jìn)氣口接頭：G1/4“進(jìn)氣管內(nèi)徑：至少6mm 額定壓力： 6 bar 工作壓力： 68 bar 接線端子 4個兩位五通單電控電磁閥 控制電壓：24V DC 功率：4.5W 1 個感應(yīng)接近開關(guān)(PNP） 工作電壓：10-30V DC 允許最小駐波系數(shù)：Vss<10% 持續(xù)電流

25、：最大200mA 電流消耗：約4mA（24V） 電壓降：約1.2V（200mA）七 弧焊機(jī)器人系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)功能說明 安川電機(jī) MOTOMAN 弧焊機(jī)器人具有非常實用的焊接功能，使操作者可以根據(jù)焊接工藝的要求靈活使用。 7.1MOTOMAN 弧焊機(jī)器人的主要特點(diǎn) 1)弧焊機(jī)器人通過專用的弧焊基板 XEW 與所配套的焊接電源進(jìn)行通訊，有 2 路模擬量通道實現(xiàn)電流及電壓參數(shù)的實時傳輸，這樣，就可以方便地實現(xiàn)焊接過程中的焊接電流和電壓的更改； 2)弧焊機(jī)器人有專門的焊機(jī)特性文件設(shè)定焊接電流/電壓值與焊接電流/焊接電壓指令值之間的對應(yīng)關(guān)系，操作者可以直觀地設(shè)定使用的焊接電流（A）/電壓（V）值。 3)弧焊機(jī)

26、器人可以提供 48 個引弧條件文件、12個熄弧條件文件可以對每條焊縫分別設(shè)定不同引弧和熄弧條件。 4)MOTOMAN 弧焊機(jī)器人具有“弧焊管理功能”，可以對導(dǎo)電嘴的更換及清槍等機(jī)器人的焊接輔助工作進(jìn)行管理。 5)MOTOMAN 弧焊機(jī)器人的示教盒具有焊接專用操作鍵（如右圖示），在輸入焊接指令、送絲、退絲等操作時非常方便。6)在再現(xiàn)模式下，可以在焊接進(jìn)行的同時實現(xiàn)焊接電流/焊接電壓的調(diào)節(jié)，這樣，可以大大縮短焊接規(guī)范的調(diào)整時間。 7.2焊接機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)功能介紹 1)再引弧功能 在工件引弧點(diǎn)處有鐵銹、油污、氧化皮等雜物時，可能會導(dǎo)致引弧失敗。通常，如果引弧失敗，機(jī)器人會發(fā)出“引弧失敗”的信息，并報警

27、停機(jī)。當(dāng)機(jī)器人應(yīng)用于生產(chǎn)線時，如果引弧失敗，便有可能導(dǎo)致整個生產(chǎn)線的停機(jī)。為此，可利用再引弧功能來有效地防止這種情況的發(fā)生。 再引弧實現(xiàn)的步驟如下圖所示。與再引弧功能相關(guān)的最大引弧次數(shù)、退絲時間、平移量以及焊接速度、電流、電壓等參數(shù)均可在焊接輔助條件文件中設(shè)定。 2)再啟動功能 因為工件缺陷或其它偶然因素，有可能出現(xiàn)焊接中途斷弧的現(xiàn)象，并導(dǎo)致機(jī)器人報警停機(jī)。如果利用再啟動功能可有效地防止這種情況的發(fā)生。 利用再啟動功能后，按照在焊接輔助條件文件中指定的方式繼續(xù)動作。斷弧后的再啟動方法有以下三種，如下圖所示。在焊接輔助條件文件中，能設(shè)定再啟動時的電流、電壓、速度，以及在斷氣或斷絲時的再啟動方法等

28、。 3)自動解除粘絲功能 對于大多數(shù)的自動焊機(jī)來說，都具有防粘絲功能。即：在熄弧時，焊機(jī)會輸出一個瞬間相對高電壓以進(jìn)行粘絲解除。盡管如此，在焊接生產(chǎn)中仍會出現(xiàn)粘絲的現(xiàn)象，這就需要利用機(jī)器人的自動解除粘絲功能。自動解除粘絲功能也是利用一個瞬間相對高電壓以使焊絲粘連部位爆斷。至于自動解除粘絲的次數(shù)、電流、電壓、時間等參數(shù)均可在焊接輔助條件文件中設(shè)定。自動解除粘絲功能的實現(xiàn)步驟如下圖所示：4)焊接條件文件 焊接條件文件的利用簡化了程序的編寫，便于焊接規(guī)范參數(shù)的修改。其包含引弧條件文件（最多能輸入 48 個）、熄弧條件文件（最多能輸入 12 個）、焊接輔助條件文件（可輸入 1 個）共三種（如下圖示）。5)焊接規(guī)范參數(shù)漸變功能 為了適應(yīng)鋁材、薄板以及其它特殊材料的焊接，MOTOMAN 機(jī)器人還具有焊接規(guī)范參數(shù)漸變功能，即在某一區(qū)段內(nèi)將電流/電壓由某一數(shù)值漸變至另一數(shù)值。示意說明如下圖所示。6)擺焊功能 擺焊功能的利用提高了焊接生產(chǎn)效率，改善了焊縫表面質(zhì)量。擺焊條件可在擺焊條件文件中設(shè)定，例如：形態(tài)、頻率、擺幅以及角度等。擺焊條件文件最多可輸入 16 個。擺焊的動作形態(tài)有單振擺、三角擺、L 擺，并且其尖角可被設(shè)定為有/無平滑過渡。右圖為擺焊的動作形態(tài)示意圖。擺焊動作的一個周期可以分為四個或三個區(qū)間，如