T-26-O-Y 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成試卷-4

1、班級(jí)： 姓名： 學(xué)號(hào)（ID號(hào)）： 考試學(xué)期開課部門考試班級(jí)考試形式閉卷題號(hào)一二三四五六七八九總分得分本試卷共 2 頁(yè)，請(qǐng)核對(duì)試卷頁(yè)數(shù)，班級(jí)、姓名等信息寫在左側(cè)，否則試卷無(wú)效。 一、選擇題（每題2分，共10分）1.具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)平移的機(jī)器人為   機(jī)器人。A 直角坐標(biāo)型    B 圓柱坐標(biāo)型    C 球坐標(biāo)型    D 關(guān)節(jié)型2.手部的位姿是由 構(gòu)成的。A 位置與速度 B 姿態(tài)與位置 C 位置與運(yùn)行狀態(tài) D 位置與運(yùn)行狀態(tài)3.真空吸盤要求工件表面 、

2、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。A粗糙 B 凸凹不平 C 平緩?fù)黄?D 平整光滑4.具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和兩個(gè)平移軸的機(jī)器人為 機(jī)器人。A 直角坐標(biāo)型 B 圓柱坐標(biāo)型 C 球坐標(biāo)型 D 關(guān)節(jié)型5.工業(yè)機(jī)器人工作站是以      作為加工主體的作業(yè)系統(tǒng)。A 周邊設(shè)備 B 工業(yè)機(jī)器人    C 末端執(zhí)行器   D 控制系統(tǒng)二、填空題 （每空1分，共55分）1.機(jī)器人的自由度要根據(jù)其用途選擇，一般在 個(gè)之間。2.如果將伺服單元面板的撥動(dòng)開關(guān)SW2設(shè)定為1，旋轉(zhuǎn)開關(guān)SW1設(shè)定為

3、1100，則該伺服單元的站地址為 。3.線路編號(hào)為1、軸編號(hào)為3的伺服軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)寄存器起始編號(hào)為 ，結(jié)束編號(hào)為 。4.每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)寄存器為 個(gè)。5. SVB定義文件是對(duì)用于控制軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。包括： 、 、 進(jìn)行定義的文件。6.系統(tǒng)“自動(dòng)配置”，就是自動(dòng)識(shí)別機(jī)器控制器上安裝的 以及連接到 上的設(shè)備信息，并自動(dòng)設(shè)定I/O寄存器與初始參數(shù)。7.安川MH6機(jī)器人可以安裝在地面上，也可以 和 式安裝。8.MP2310內(nèi)置的SVB模塊用于 通信控制。9.超行程是指機(jī)械上安裝的防止過度進(jìn)給的限位開關(guān)，限位開關(guān)信號(hào)反饋給 。10.安川MH6機(jī)器人有 個(gè)關(guān)節(jié)。11.伺服監(jiān)控寄存器IB80001=1表示 。

4、12.工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)由 、 、 和 組成。13.伺服監(jiān)控寄存器IB800C1=1表示 。14.機(jī)器人的定位精度由 、 與 等組成。15.磁吸式吸盤所用電磁鐵，有 電磁鐵與 電磁兩種。16.按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為 、 、 和 四種基本類型。17.可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人稱為 。18.如果使用PLC發(fā)送高頻脈沖給伺服驅(qū)動(dòng)器，控制伺服電機(jī)運(yùn)行，PLC的輸出類型必須選擇 類型。19.伺服 參數(shù)是由所使用電機(jī)和其它設(shè)備的固有值決定的。20.伺服設(shè)定寄存器OB80000為1時(shí)， 。21.伺服固定參數(shù)“參考單位選擇”(Reference unit selection)用于設(shè)定程序命令的

5、 ，如pulse、mm等。22.電腦與控制器在連線狀態(tài)下，如果編寫或修改了程序，程序自動(dòng)保存在控制器的 中，控制器運(yùn)行其中的程序。23.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人由 和 組成。24.伺服設(shè)定寄存器OW80093用于設(shè)定原點(diǎn)復(fù)歸的移動(dòng)方向，0： ，1： 。25.伺服輸出寄存器OL801C(位置設(shè)定)的值等于1000，表示定位距離為 個(gè)參考單位。班級(jí)： 姓名： 學(xué)號(hào)（ID號(hào)）： 26.位置控制方式，就是控制伺服電機(jī)按給定的 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。2 ，即原點(diǎn)信號(hào)位置到原點(diǎn)位置之間的距離。28.直角坐標(biāo)型機(jī)器人由 相互正交的 坐標(biāo)軸組成，各個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)獨(dú)立，其工作空間圖形為長(zhǎng)方形。29.如果DX100控制柜不位于工作場(chǎng)地

6、內(nèi)，可通過 遠(yuǎn)程接通和切斷控制電源。30.機(jī)器人防碰撞傳感器動(dòng)作時(shí)，可規(guī)定機(jī)器人的停止方法，有 和 兩種。 以下。32.在更換機(jī)器人電池時(shí)，為了防止 數(shù)據(jù)丟失，必須先連接 ，再拆舊電池組。33.數(shù)控機(jī)床加工零件的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)為 控制方式。43.末端執(zhí)行器是安裝在工業(yè)機(jī)器人 的機(jī)械接口上，直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的裝置。35.關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人的大小臂之間用鉸鏈連接形成肘關(guān)節(jié)，大臂和立柱連接形成肩關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn) 方向的 運(yùn)動(dòng)。三、判斷題（每題1分，共20分）1.工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器對(duì)這個(gè)機(jī)器人工作站來(lái)說(shuō)是并不是一個(gè)關(guān)鍵部件。（  ）2.系統(tǒng)中每個(gè)軸都要進(jìn)行測(cè)試。（  ）3.可以設(shè)計(jì)一種

7、通用的末端執(zhí)行器用于機(jī)器人的任何作業(yè)。（  ）4.機(jī)器人外部控制時(shí)，“外部暫?！毙盘?hào)為上升沿有效。（  ）5.機(jī)器人外部控制時(shí)，“外部啟動(dòng)”信號(hào)為上升沿有效。（  ）6.定位控制時(shí)，如果伺服輸出寄存器OL801C(位置設(shè)定)的值為負(fù)數(shù)，伺服電機(jī)反向運(yùn)動(dòng)。（  ）7.焊槍、焊鉗、噴漆槍等僅僅是工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)所需的專用工具，而非末端執(zhí)行器。（  ）8.本案例中，伺服單元電源電壓為三相AC220V，也可用單相AC220V供電。（  ）9.在運(yùn)動(dòng)指令的執(zhí)行過程可變更目標(biāo)位置及定位速度。（  ）10.機(jī)器人的控制系統(tǒng)，僅僅是指發(fā)出

8、動(dòng)作指令信號(hào)的控制單元。（  ）11.SGDV伺服單元的輸出信號(hào)接口，用于伺服單元向外部發(fā)出的控制信號(hào)。（  ）12.機(jī)器人外部程控制時(shí)，“外部伺服ON”信號(hào)為上升沿有效。（  ）13.1.機(jī)器人的自由度越多，工作越有利。（ ）14.伺服測(cè)試運(yùn)行時(shí)，由于可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)械損壞或事故，因此應(yīng)將指令速度設(shè)定得低一些。（  ）15.當(dāng)機(jī)器人暫停時(shí)，機(jī)器人停止執(zhí)行程序；當(dāng)暫停解除后，給出“外部啟動(dòng)”信號(hào)，機(jī)器人將繼續(xù)執(zhí)行后面的程序。（  ）16.進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸操作時(shí)，首先要選擇原點(diǎn)復(fù)歸方式。（  ）17.負(fù)載能力是指負(fù)載的質(zhì)量，但不包括機(jī)器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。（  ）18.機(jī)器人工作站周邊設(shè)備的控制系統(tǒng)，控制除機(jī)器人控制內(nèi)容之外的其他對(duì)象，并協(xié)調(diào)工作站工作。（  ）19.2個(gè)伺服單元的站地址可以設(shè)為相同。（  ）20.