安川伺服電機(jī)說(shuō)明書

1、YSKAWA安川刀數(shù)字交流伺服安裝調(diào)試說(shuō)明書（ 2 0 0 4.7 版本）KN安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書目錄1. 安川連接示意圖2 .通電前的檢查3 .通電時(shí)的檢查4 .安川伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)定.安川伺服驅(qū)動(dòng)器的伺服增益調(diào)整1KN安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書1.安川連接示意圖重要提示：由于電機(jī)和編碼器是同軸連接，因此，在電機(jī)軸端安裝帶輪或連軸器時(shí)，請(qǐng)勿敲擊。否則，會(huì)損壞編碼器。（此種情況，不在安川的保修范圍?。?KN安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書2. 通電前的檢查1）確認(rèn)安川伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)插頭的連接，相序是否正確：A. SGM（電機(jī)，不帶剎車制動(dòng)器的連接：伺服驅(qū)動(dòng)器|電機(jī)插頭U A¥W接

2、地 DB. SGM電機(jī) 0.5KW-4.4KW，帶剎車制動(dòng)器電機(jī)的連接： 伺服驅(qū)動(dòng)器電機(jī)插頭U A¥W接地 D剎車電源E 剎車電源F剎車電源為：DC90V （無(wú)極性）C. SGMGffi 5.5KW-15KW，帶剎車制動(dòng)器電機(jī)的連接:電機(jī)插頭AD伺服驅(qū)動(dòng)器|H V W接地電機(jī)制剎車電源 剎車電源剎車電源為：DC90V （無(wú)極性）注：1 .相序錯(cuò)誤，通電時(shí)會(huì)發(fā)生電機(jī)抖動(dòng)現(xiàn)象2 .相線與“接地”短路，會(huì)發(fā)生過(guò)載報(bào)警.2）確認(rèn)安川伺服驅(qū)動(dòng)器CN®伺服電機(jī)編碼器聯(lián)接正確， 接插件螺絲擰緊。3）確認(rèn)伺服驅(qū)動(dòng)器CN和數(shù)控系統(tǒng)的插頭聯(lián)接正確，接插件螺絲擰緊。3 .通電時(shí)的檢查1）確認(rèn)三相

3、主電路輸入電壓在2 0 0 V2范圍內(nèi)。 建議用戶選用3 8 0V/2的:三相伺服變壓器。2）確認(rèn)單相輔助電路輸入電壓在 2 0 0 V2范圍內(nèi)。4.安川伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)定安川伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，操作方法如下：（1）參數(shù)密碼設(shè)定；（2）用戶參數(shù)和功能參數(shù)的設(shè)定；1）參數(shù)密碼設(shè)定為防止任意修改參數(shù)，將“Fn010”輔助功能參數(shù)，設(shè)定：?“ 0 0 0 0 ” 允許改寫 PnXXX 的用戶參數(shù)，及部分輔助能“FnXXX ”參數(shù)?！?0?01”禁止改寫 PnXXX 的用戶參數(shù)，及部分輔助功 能“FnXXX ”參數(shù)。操作方法：M0DE/SET一M.O按下/鍵ET鍵，進(jìn)入如下顯示頁(yè)面p|o|d|d|d回或

4、叵IB鍵.按鍵選擇“FnOlO”。如下：Fn口1口DATEZ-C.鍵按一秒鐘以上，顯示“FnO 10”中當(dāng)前的數(shù)值:RDn匸或A9匚，DR.按鍵修改參數(shù)為：“ P.0 0 0 1rlIJinM0DE/SET.,E.按住， ，顯示器顯示：“donE，當(dāng)顯示器有一秒鐘的閃爍時(shí)，設(shè)定完成，顯示返回到“P.0 0 0 1回顯示器顯示返回到:DATEW F.Fn12) 用戶參數(shù)和功能參數(shù)的設(shè)定方法安川伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)有用戶參數(shù)和功能參數(shù)二種， 參數(shù)號(hào) 范圍為： Pn 0 00 Pn60 1;當(dāng)各參數(shù)號(hào)的參數(shù)內(nèi)容顯示為“ 時(shí)，為用戶參數(shù)； 當(dāng)各參數(shù)號(hào)的參數(shù)內(nèi)容顯示為“ n.XX”M,為 功能選擇參數(shù)。6KN

5、安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書?操作方法:7KN安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書#KN安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書MODE/A.按下DE/鍵ET鍵Pn1口或®it /丄P畀 鍵（按鍵進(jìn)入如下顯示頁(yè)面：興參數(shù)號(hào):鍵，可選擇想要修改的參數(shù)號(hào)）DATE/B. 按®一秒鐘以上，顯示參數(shù)號(hào)“Pnl 0 0”中當(dāng)前的參數(shù)值，顯示如圖:口1THl（用戶參數(shù)）#KN安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書#KN安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書（功能選擇參數(shù)）?；蝻@示如圖：#KN安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書#KN安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書DATE/C.按鍵鍵，選擇要修改的數(shù)值位置。8KN安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書#KN安川數(shù)

6、字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書鍵，變更數(shù)值。如：“40 ”改為“100i11口口DATE/E.按下 鍵，一秒鐘以上，數(shù)據(jù)顯示閃爍，并被保存DATE/F.按下1 鍵，一秒鐘以上，顯示返回到顯示參數(shù)號(hào)Pn1 00” 頁(yè)面。3）安川伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)表 安川伺服驅(qū)動(dòng)器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時(shí)，只需設(shè)定以下參數(shù) （見(jiàn)參數(shù)表）；其余參數(shù)，一般情況下，不用修改。參數(shù)表參數(shù)號(hào)參數(shù)設(shè)置值功能PnOC功能選擇n.。lnC CC彈定電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向；設(shè)“l(fā)”改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)反向。 a設(shè)定控制方式為：“l(fā)”位置控制方式。Pn20C旨令脈沖 輸入方式 功能選擇n.OlOnl.OlOl“l(fā)”正反雙路脈沖指令（正邏輯電平）設(shè)定從控制器送給驅(qū)動(dòng)器

7、的指令脈沖的類型）Pn2C2電子 齒輪比（分子）需計(jì)算根據(jù)不同螺距的絲桿與帶輪比計(jì)算確定， 計(jì)算方法 如下：參數(shù)2O號(hào)編碼器條紋數(shù)（3 2 7 6 8 ） 乂參數(shù)2O號(hào)絲杠螺距X帶輪比XlOOO（以上，分子、分母數(shù)值可約分成整數(shù)）：Pn2C3電子 齒輪比（分母）需計(jì)算參數(shù)設(shè)一注：l.2.即置范圍：l/lOOW分子/分母wlK系I統(tǒng)內(nèi)的電子齒輪比需設(shè)置為： CMR/CMD=l：lO .（確的分辨率）。如果是數(shù)控車床，軸用直徑編程，則以上計(jì)算公式中，分母還應(yīng)乘以，卩：絲杠螺距X帶輪比Xl 0 0 0 X2Pn5C功能選擇n.81o n.lOL伺0f使用/S信號(hào)（伺服啟動(dòng)信號(hào)）。 司服驅(qū)動(dòng)器上，“正

8、向超程功能無(wú)效”。Pn5C功能選擇n.654 n. 64b司服驅(qū)動(dòng)器上，“負(fù)向超程功能無(wú)效”。Pn5C功能選擇n.。O配KN系統(tǒng)時(shí)，設(shè)置為“O OOO”詳細(xì)見(jiàn)安川手冊(cè)|Pn5C功能選擇 （當(dāng)電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置）n.02o n.。200厶伺服驅(qū)動(dòng)器上，CN插頭的2和2腳用作 控制剎車用的2 4中間繼電器的控制信號(hào)/BKoPn5C伺服關(guān)時(shí) ，在電機(jī) 停止情況 下，剎車 延時(shí)時(shí)間根據(jù)具 體要求 設(shè)定注：設(shè)定單位以“1 Oms ”為單位。 出廠時(shí)設(shè)為“C”（當(dāng)電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置）Pn5C伺服關(guān)時(shí) ，電機(jī)在 轉(zhuǎn)動(dòng)情況 下，剎車 開始參數(shù)根據(jù)具 體要求 設(shè)定注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，伺服關(guān)斷時(shí)，當(dāng)電機(jī)低于 此

9、參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速時(shí)，電機(jī)剎車才開始動(dòng)作。 設(shè)定單位以“轉(zhuǎn)”為單位。出廠時(shí)設(shè)為“ 1 OO”（當(dāng)電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置）（Pn5O和 Pn5滿足一個(gè)條件，剎車就開始動(dòng)作）Pn5C伺服關(guān)時(shí) ，電機(jī)在 轉(zhuǎn)動(dòng)情況 下，剎車 延時(shí)時(shí)間根據(jù)具 體要求 設(shè)定注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，伺服關(guān)斷時(shí)，延時(shí)此參數(shù) 設(shè)定的時(shí)間后半部，電機(jī)剎車才開始動(dòng)作。 設(shè)定單位以“1 Oms ”為單位。出廠時(shí)設(shè)為“5 O即5OO ms） o （當(dāng)電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置）（Pn5O和 Pn5滿足一個(gè)條件，剎車就開始動(dòng)作）伺服OFF伺服ON電機(jī)轉(zhuǎn)速Pn5O7制動(dòng)器釋放制動(dòng)器動(dòng)作APn5O811KN)安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書5 .安川伺服驅(qū)動(dòng)器的伺

10、服增益調(diào)整根據(jù)上表設(shè)置好安川伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)后， 開始調(diào)整伺服性能，步 驟如下：(1) 確認(rèn)或修改Pnll參數(shù)值為n.XX待表示不需改變)。(2) 開關(guān)一次驅(qū)動(dòng)器電源。(3)控制器手動(dòng)方式用中低速運(yùn)行機(jī)床工作臺(tái)。12KN安川數(shù)字交流伺服調(diào)試說(shuō)明書(5) 將調(diào)整好的結(jié)果進(jìn)行保存。?操作方法：叵IM0DE/SET一A.MBDE/鍵ET鍵，進(jìn)入如下顯示頁(yè)面p|o|d|d|d回或叵B鍵.按鍵選擇“Fn 0 0 7 ”。如下：Fii"1DATEZ-C.鍵按一秒鐘以上，顯示“Fn 0 0 7 ”中當(dāng)前的數(shù)值:dMODE/SET.,D.按住，顯示器顯示：“donE，當(dāng)顯示器有一秒鐘的閃爍時(shí)，設(shè)定完成，顯示