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文檔簡介
1、巧妙解決機器人訓練中由場地引起的問題:Thisarticleincludessomecasesaboutproblemsonrobotsintrainingcausedbytheinterferenceofinferiorfloorenvironmentsuchastoughfloor,greatdistinctionsofsinglecolorpartoffloorandsmalldifferencebetweenblackandwhiteindiscerningthecolorforthedevice.Itfirstdelvesintodifferentpatternsofinaccura
2、teorwrongmovementoftherobots,analyzesmanycontributestotheproblems,andfinallysolvesalltheproblemsbyrevisingtheprogramsoftherobots,achangethatofferstherobotsabilitytoavertfurtherinaccuratemovement.Alltheproblemsandsolutionsprovidetherobotscompetitorswithguidesintrainingbasketrobotsanddebuggingrobotspr
3、ograms.1. 引言在機器人比賽的準備過程中,需要將比賽機器人和場地結合的很好才能做到投籃準確,一點小小的誤差都可能導致想不到的問題,這也是需要反復測試的目的1。本文針對比賽訓練中碰到的場地問題進行了總結、分析,給出了很好的解決方法。2. 機器人對場地識別問題在測試中訓練場地的地紙不標準,主要是黑色與白色有相間的部分,并且綠圈的尺寸稍小,影響機器人運動判斷和訓練投籃精度。發(fā)現(xiàn)投籃不準確是由于場地問題后重新打印了新的地紙,新的地紙解決了場地黑白相間的問題,機器人的命中率大大提升2 。之前由于場地問題導致的瞎撞少了很多,但有意思的是又有了新問題。問題1:在黑區(qū)進攻試驗中,出現(xiàn)防守機器在被對手撞
4、到非活動場地無法自我回到活動場地。問題2:當機器人確定黑區(qū)為活動范圍時無法進入綠區(qū)。問題3:投籃機在非中心線上以正方形投籃,導致球砸中籃板但無法進球。3. 解決方法針對以上三個問題,結合程序進行了大量試驗檢查,發(fā)現(xiàn)原來更換的場地和程序設定的灰度不是很吻合而導致判斷出錯,如地紙同樣都是綠色,雖然色差差一點還是很有差別的,不是仔細排查很難發(fā)現(xiàn)其隱藏的問題。3.1 機器人回位問題的解決通過檢查地面灰度檢查程序段,發(fā)現(xiàn)了一個有趣的隱藏程序,就是地面灰度的參數(shù)調整其實可以手動調整,并不需要傳感器調整,執(zhí)行在屏幕上顯示auto的時候調撥碼盤到pcs6,然后點start鍵即可手動調整,但是調整必須通過get
5、port(8)的改變使它從0變成1。經(jīng)反復推測是一個開關問題,但是在機器上沒有找到這個開關,所以對這個問題解決有些麻煩。針對上述問題反復測試,發(fā)現(xiàn)程序一般在正常測參數(shù)的過程中會調用getport(8),但是在調節(jié)過程中只是按動trigger,沒有進行其他操作,也就是這個getport(8)程序用好很關鍵。通過測試,發(fā)現(xiàn)了這個不錯的小程序妙用。還有另一個現(xiàn)象是程序中寫入儲存器的參數(shù)值并不是直接的黑白綠的值,而是每一個傳感器的黑綠、白綠的中間值,但是這個中間值并不是簡單的兩個相加除以2,而是小的量值加上大小兩個量值的和,再乘以一個系數(shù),比如0.4,0.6,通過進過測試,找出了合適的值。最后發(fā)現(xiàn)了一
6、個由于疏忽而出現(xiàn)的問題,就是在程序中黑色的參數(shù)初始值是100,白為800,于是推測實際參數(shù)值中黑色的值應該小于白色,但事實與推測想反,而這樣設置的目的是能讓黑的白的值能改變,如樣例程序if(dhblgdbl_w)gdbl_w=dhbl,白的測量值只有當小于白的初始值才可賦值。下面是一段地灰測試程序。voidhuifang_f(void)while(pcs<=2&&(dhfl>gdfl_b&&dhfr>gdfr_b)|(pcs>=8&&(dhfl<gdfl_w&&dhfr<gdfr_w)dhfl=
7、getadc(1);dhfr=getadc(2);dhbl=getadc(4);dhbr=getadc(3);cmp=compass();if(cmp<25|cmp>335)go3(-300,-300,-300);elseif(cmp<60)go3(-300,-200,300);elseif(cmp<180)go3(-400,-300,400);elseif(cmp>300)go3(300,-200,-300);elsego3(400,-300,-400);在對這段程序調試時確定地面灰度判定值很重要,假設pcs=8(黑區(qū)進攻程序)讓機器人發(fā)現(xiàn)dhfl這個地面灰度測
8、量值大于白綠的中間值,也就是偏向綠色,此時認為它在綠區(qū),而不是程序條件中的dhflgdfl_w,導致本來在黑區(qū)運行的機器進入錯誤的白區(qū)。通過多次試驗觀察,并進行了實際的測量,發(fā)現(xiàn)在白區(qū)dhfl為233,綠區(qū)270,而黑為570,白區(qū)和綠區(qū)值太接近,所以在黑區(qū)易出現(xiàn)問題,而白區(qū)運行就不會出問題。3.2 機器人區(qū)域活動判斷的解決同理,針對問題2進行了很多試驗,發(fā)現(xiàn)在黑區(qū)進行投籃動作時首先要進入綠區(qū)確認自己位置然后根據(jù)不同的進攻程序選擇(側向3分,正向3分及圈內(nèi)的2分)如何投籃,但是經(jīng)常繞幾圈后才投籃,根據(jù)機器人路徑情況判斷分析出有可能機器人錯誤的認為自己走到誤區(qū)二而不是投籃區(qū),找到問題所在就好辦針對這個問題,在程序里進行了調整很好解決了機器人位置判定問題3。3.3 地面顏色不準確引起問題的解決對于問題3并沒有一下子解決好,因為出現(xiàn)次數(shù)很少,不容易觀察出來問題出在什么地方。后來針對問題1,對地灰顏色進行了修改,同時發(fā)現(xiàn)了問題3出現(xiàn)的原因。問題可能出在因為白、綠兩色界定不準,再加上燈光影響而出現(xiàn)的。即因為在噴涂過程中的疏忽,白、綠相間的地方有混色的現(xiàn)象,也就是說原來因保持白色的地方沾上了綠色,使實際投籃失誤更多。找到了以上問題,并且重新做了一個標準圖案、標準顏色的地紙,再加上多次試驗調整,以
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