基于視覺的自走車道路識別與自主導(dǎo)航_第1頁
基于視覺的自走車道路識別與自主導(dǎo)航_第2頁
基于視覺的自走車道路識別與自主導(dǎo)航_第3頁
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文檔簡介

1、基于視覺的自走車道路識別與自主導(dǎo)航1、提出要求本項目將利用一套自主設(shè)計的基于視覺的自走車系統(tǒng)，在結(jié)構(gòu)化的道路環(huán)境中，以一臺攝像機作為視覺傳感器，通過一臺PC機將采集的道路圖像做實時處理，識別道路并做出判斷，控制自走車沿著車道線直行或轉(zhuǎn)彎。本項目將討論和比較圖像處理的相關(guān)算法，并根據(jù)實驗效果對比分析，提出符合實際的濾波方法和邊緣檢測方法。在車道線識別上，利用過己知點Hough變換方法提取直線，采用分段識別方法檢測彎道線，并采用最小二乘法擬合車道線。將自走車的自主導(dǎo)航分為直線車道線跟蹤和彎道的轉(zhuǎn)彎控制兩個過程，分別討論各自的控制方法。2、自走車系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 攝像機安裝于自走車支架的最高處，其鏡頭中心

2、大約距離地面××，CCD鏡頭下傾約度××°。 電源分為兩部分，其中的直流電瓶給攝像頭和圖像采 集卡供電，而計算機由自帶電源供電。圖像采集流程3、道路圖像中車道線的提取b灰度圖a原圖道路圖像灰度變換 4、自走車自主導(dǎo)航的實現(xiàn)彎道車道線自走車自主導(dǎo)航流程圖5、總結(jié) 基于視覺的自主導(dǎo)航自走車系統(tǒng)，主要完成了以下工作: 1、概述了自走車和計算機視覺技術(shù)的研究發(fā)展狀況，介紹了本文研究 的自走車的硬件系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)和工作流程。 2、用自走車系統(tǒng)實地采集道路圖像，闡述當(dāng)前比較常用的幾種經(jīng)典的 道路圖像預(yù)處理預(yù)算法，對實驗結(jié)果做對比分析，最終提出了符合本自走 車實際的二維一次中值濾波算法，不僅提高了算法效率，還達到了理想的 濾波效果。 3、研究了幾種經(jīng)典的邊緣檢測算法，結(jié)合實驗效果，對幾種算法做對 比，并選擇算子作為自走車系統(tǒng)的邊緣檢測算法。文中還對近年來在邊緣 檢測算法研究上的一些新的成果做了闡述和分析。 4、研究道路識別算法，在對幾種方法做比較的基礎(chǔ)上，確立以識別 車道線作為道路識別的方法，采用哈夫變換作為主要的道路檢測算法。在 彎道車道線的檢測上，提出分段檢測的方法。最終都基本達到了預(yù)期的實 驗效

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