基于視覺的自走車道路識(shí)別與自主導(dǎo)航

1、基于視覺的自走車道路識(shí)別與自主導(dǎo)航1、提出要求本項(xiàng)目將利用一套自主設(shè)計(jì)的基于視覺的自走車系統(tǒng)，在結(jié)構(gòu)化的道路環(huán)境中，以一臺(tái)攝像機(jī)作為視覺傳感器，通過一臺(tái)PC機(jī)將采集的道路圖像做實(shí)時(shí)處理，識(shí)別道路并做出判斷，控制自走車沿著車道線直行或轉(zhuǎn)彎。本項(xiàng)目將討論和比較圖像處理的相關(guān)算法，并根據(jù)實(shí)驗(yàn)效果對(duì)比分析，提出符合實(shí)際的濾波方法和邊緣檢測(cè)方法。在車道線識(shí)別上，利用過己知點(diǎn)Hough變換方法提取直線，采用分段識(shí)別方法檢測(cè)彎道線，并采用最小二乘法擬合車道線。將自走車的自主導(dǎo)航分為直線車道線跟蹤和彎道的轉(zhuǎn)彎控制兩個(gè)過程，分別討論各自的控制方法。2、自走車系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 攝像機(jī)安裝于自走車支架的最高處，其鏡頭中心

2、大約距離地面××，CCD鏡頭下傾約度××°。 電源分為兩部分，其中的直流電瓶給攝像頭和圖像采 集卡供電，而計(jì)算機(jī)由自帶電源供電。圖像采集流程3、道路圖像中車道線的提取b灰度圖a原圖道路圖像灰度變換 4、自走車自主導(dǎo)航的實(shí)現(xiàn)彎道車道線自走車自主導(dǎo)航流程圖5、總結(jié) 基于視覺的自主導(dǎo)航自走車系統(tǒng)，主要完成了以下工作: 1、概述了自走車和計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的研究發(fā)展?fàn)顩r，介紹了本文研究 的自走車的硬件系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)和工作流程。 2、用自走車系統(tǒng)實(shí)地采集道路圖像，闡述當(dāng)前比較常用的幾種經(jīng)典的 道路圖像預(yù)處理預(yù)算法，對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果做對(duì)比分析，最終提出了符合本自走 車實(shí)際的二維一次中值濾波算法，不僅提高了算法效率，還達(dá)到了理想的 濾波效果。 3、研究了幾種經(jīng)典的邊緣檢測(cè)算法，結(jié)合實(shí)驗(yàn)效果，對(duì)幾種算法做對(duì) 比，并選擇算子作為自走車系統(tǒng)的邊緣檢測(cè)算法。文中還對(duì)近年來在邊緣 檢測(cè)算法研究上的一些新的成果做了闡述和分析。 4、研究道路識(shí)別算法，在對(duì)幾種方法做比較的基礎(chǔ)上，確立以識(shí)別 車道線作為道路識(shí)別的方法，采用哈夫變換作為主要的道路檢測(cè)算法。在 彎道車道線的檢測(cè)上，提出分段檢測(cè)的方法。最終都基本達(dá)到了預(yù)期的實(shí) 驗(yàn)效