機器人設(shè)計方案

1、機器人設(shè)計方案1、 設(shè)計要求設(shè)計一具有獨立前進、轉(zhuǎn)彎、后退、避障、救人等功能的救援機器人。2、 設(shè)計任務(wù)1 .電子控制組：設(shè)計好控制電路及原理圖，各類傳感器電路及穩(wěn)壓電源，并制 作成獨立模塊，按程序要求進行調(diào)試 （超聲波、雷達和紅外線傳感器的感應(yīng)距 離）。2 .機械設(shè)計組：設(shè)計機器人各部分結(jié)構(gòu) （包括機械手、身軀、底盤）以及各類傳感器模塊的安裝。3 .程序設(shè)計組：按照具體設(shè)計要求進行編程及調(diào)試、燒錄等工作。3、 設(shè)計思路機器人在封閉場地內(nèi)利用紅外線傳感器自動搜索安裝了紅外線發(fā)射管的洋娃娃。一旦發(fā)現(xiàn)目標便向目標靠近，途中發(fā)現(xiàn)障礙物則側(cè)移距離L或轉(zhuǎn)彎角度a然后繼續(xù)前進，當機器人與洋娃娃之間距離達到

2、S （此時紅外線傳感器比超聲波傳感器或雷達優(yōu)先級更高）時，觸發(fā)控制機械臂抓向小人，機械臂的“手指”部分 裝有壓力傳感器（或輕觸開關(guān)代替觸覺傳感器實現(xiàn)），當抓緊小人時觸發(fā)單片機 控制（入口設(shè)一 200g熾燈光感返回或者程序倒退返回）機器人返回，并翻轉(zhuǎn) 電機松開洋娃娃。4、 場地模擬有一封閉場地并設(shè)立一入口，機器人從入口出發(fā)，利用紅外線傳感器搜索救援目標洋娃娃，沒0有搜索到時則繼續(xù)前進，遇到障口礙物時側(cè)移并轉(zhuǎn)彎繞過障礙物繼續(xù)前進，直到接近目標控制機械 臂抓緊小人并返回，途中屏蔽掉 紅外線感應(yīng)，只繞過障礙返回。返回到達入口白熾燈處手部電機 反轉(zhuǎn)松開小人并復(fù)位。五、機器人運作流程圖：入口中六、電路模塊

3、設(shè)計1.超聲波發(fā)射電路:超聲波發(fā)射頭SR輸入高電平時超聲波發(fā)射器發(fā)出一系列等間隔的波形、2.*波接收電路:3 .紅外線發(fā)羅電路：4 .紅夕劣電路5 .宜枷人的驅(qū)動電路收頭ST6 .5V與12V直流電源電路7 .壓力或觸覺傳感器8 .步進電機驅(qū)動電路（1）:步進電機驅(qū)動電路（2）五、紅外線搜索、超聲波避障方案七、紅外線搜索方案原理場地內(nèi)洋娃娃身上的紅外線發(fā)射頭發(fā)射的紅外線被機器人身上一個接收頭接受到，如果這個接收頭不是正前方的接收頭收到，則觸發(fā)單片機控制底盤步進電機右轉(zhuǎn)（個車輪 正轉(zhuǎn)一反轉(zhuǎn)，可實現(xiàn)機器人原地轉(zhuǎn)7 后就觸發(fā)單片機控制機器人向目標前進,營鯉（藍色框表示），假設(shè)它被右方的接收頭接2個相

4、對步進電機同向同速轉(zhuǎn)動帶動 25,直到正前方的接收頭接收到紅外線裝有紅外發(fā)丁若是左邊的故（頭接收到紅外線則A間斷地發(fā)射超桂薇測試.方扇形范障礙算法與程字設(shè)計用雷達替代，控蒯齷先程序室施方多/，可接收的十啟勃機器111帶有遮擋筒的紅外線接收IX低于紅外線1、正前冽獻沙正認焰/當后 存儲（一個兀素代表紹人野廠工避并標12Uj1贊m/記y行走過的丈,置（只有正向行走時才記錄）。3、機器人救援分成三部分：循跡、救援、返回。循跡又分找到前和找到后（大概方位）。頭，可以保證只接受到一個嗔I 直線放史竺處線南木被箕 喑加匠£艮一一一 43嗎?舉題的紅外線干擾，在機否雉前進距年退于利方向進嚙，文.，希進的才皮龍葛出桂，4、個部分流程圖如下:未探測到目標（即紅外傳感器未發(fā)生中斷）流程。注：啟動時環(huán)境映射全部標示為 未通過關(guān)于轉(zhuǎn)變方向后虛擬環(huán)境的標示問題：設(shè)立標志（記錄方向）紅外發(fā)生中斷（即檢測到目標）和抓取動作流程紅外中斷抓取動作機器返回方向和距離出棧（向相反的方向轉(zhuǎn)