工業(yè)機器人軟件仿真碼垛工作站

1、工業(yè)自動化技術 強化訓練n實踐報告 工業(yè)機器人碼垛應用 作者姓名: 指導老師: 所在學院:提交日期:緒論 一、摘要 本次強化訓練的時間為期4周，通過對ABB機器人的學習與操作，以完成本次強化訓練的要求。這著4周的學習過程中，學習包括機器人的發(fā)展歷程和機械結構等理論方面，還包含了編程、機器人I/O的接線。同時練習實操機器人，這是一個必不可少的環(huán)節(jié)，只有理論與實踐相結合，才能出真知。在前一周的實操中完成了機器人循跡。 而本次強化訓練的重點為，利用ABBRobotStudio對雙輸送線單機械臂工作站完成工作站搭建并模擬仿真。 ABBRobotStudio是優(yōu)秀的計算機仿真軟件。為幫助您提高生產率，降

2、低購買與實施機器人解決方案的總成本，ABB開發(fā)了一個適用于機器人壽命周期各個階段的軟件產品家族。 規(guī)劃與可行性： 規(guī)劃與定義階段RobotStudio可讓您在實際構建機器人系統(tǒng)之前先進行設計和試運行。 您還可以利用該軟件確認機器人是否能到達所有編程位置， 并計算解決方案的工作周期。 編程：設計階段，ProgramMaker將幫助您在PC機上創(chuàng)建、編輯和修改機器人程序及各種數(shù)據(jù)文件。ScreenMaker能幫您定制生產用的ABB教懸臂程序畫面。 關鍵詞：強化訓練；ABBRobotStudio;雙輸送線；模擬仿真工業(yè)機器人碼垛軟件仿真 一、雙輸送線碼垛工作站搭建 在ABBRobotStudio中導

3、入機器人模型后，點擊顯示機器人工作范圍，以機器人為中心，周圍放置兩個輸送線與兩個托盤垛。也可以將兩個托盤垛換成一個較大的傳送帶,但此種方法需要增加新的I/O設置，不宜采用。值得注意的是托盤垛應放置于較合適既較高的位置，以免機械臂達到極限位置。 布局如下， 其中雙輸送線的以及托盤垛的位置并未精確定位， 只需要放置在合理的機器人工作范圍內即可。 二、工作站搭建流程 第一節(jié)：搭建輸送帶系統(tǒng) 1、新建一個物料并手動拖動到輸送帶上 2、在建模選項中點擊Smart組件，并添加一個Source 3、設置Source的屬性如下，其中Position選項為要復制的物料的原點位置，值得注意的是Transient應

4、當勾選，以防內存溢出。 詢 tMwhEi 小 4、添加組件：Queue 5、添加組件：Linemover,屬性設置如下，Object為要進行線性移動對象,為移動方向。 6、添加組件：Planesensor,設置如下，Origin為檢測面的原點坐標, Axis2為該檢測面的兩個方位值。 7、添加組件：LogicGate。并設置為NOT即非門。 8、添加組件：SimulationEvents。 9、添加組件：LogicSRLatch。 10、添加完組件后，應當進行屬性連結、I/O信號并連接。結果如下屬性連結： 蜀（InFeederYauInFeederYau&3&3 出樂|倡導可注

5、或計 I南信幗乜口卷獴小謂也I 的r“CWPtw*B 0 Dierction Axis1與 信號和連接: gloFeederYou鍬山山皿* 將看附與洋左背木戰(zhàn).二討 I/O第號 W 悻 昨其空 s Till 加梃丁33號 2 1 1U|L1-J.luLpul | 也1口山層開千習會:工品筋* 3H 胤撞 出Ite 的i!注目播攪 士.用七 次1stu曲ri+1翊-E E LIK KI IB BJ J*UULE*UULE IvanvOji.UuwMJHjunii FlfiM!-f l r MCMI IJIJI.心U UJUTCepiiJl L L亡-L Lr%Ti XgL 34nBi3lk4E

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7、Smart組件，用來實現(xiàn)夾具夾取的功能 2、添加組件：Attacher。Parent選擇夾具的名稱。 3、添加組件：LineSensor。設置如下，Start與End分別為傳感器長度的起點與終點。Radius為傳感器的半徑。設置Start時，需要將傳感器捕捉到夾具下方中心。 4、添加組件：LogicGate 5、添加組件：LogicSRLatch 6、完成屬性連結與I/O信號并連接屬性連結： ToolffNE|uu 信號連接: 第三節(jié)：工作站邏輯 首先在I/O配置器中添加以下幾個信號 TsrptofSiEmi 嗎曰ifiMtodeviceS.gnaiK-eatuficaticiiU：丸1 X,

8、；LMt血：C1S Catesorj rLrcei!Leve) Defsulttflltt FilterT di?） ：曰:左二式 t-=it=lKt L -t : 0 JUMIWOBI Dieitkl;力風1 0 fefailt Q 0 CIEIALiijui uan：c 4 teteiit 0 0 d豈V：F L；爐：n 容it 0 0 川11 更改工作站邏輯，已連結整個工作站的邏輯關系: 怎11 jQS_ZjRasffi廈.劃段看如 IEHR :白皿二缸1mg!開EU胃Wt”1 升做 嗣*碣 rnat EMMwZEMMwZ 15311531 山力電燈事門oufMoufM 卜1111工 r

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10、Ti|f4rf*Ti|f iAUm*炒門*dJdV |JAUd 1(TOOIIImEsaEEsaE工 iAJK懂號械 第四節(jié)：示教 示教前應當在目標點擺放好物料，以便示教時確定位置。示教時應注意指令的選擇，其次Z應當選擇fine。同時要注意各個邏輯指令選項的正確。 三、I/O信號說明 1、輸送帶： 源對象 源信號 目標對象 目標對象 Source Executed Queue Enqueue PlaneSensor SensorOut Queue Dequeue PlaneSensor SensorOut LogicGateNOT InputA LogicGateNOT Output Sour

11、ce Executed PlaneSensor SensorOut InFeederZuo InPos SimulationEvents SimulationStarted LogicSRLatch Set1 SimulationEvents SimulationStopped LogicSRLatch Reset LogicSRLatch Output PlaneSensor Active SimulationEvents SimulationStarted Source Executed LogicSRLatch Output InFeederZuo PalletInpos 上表中：Sou

12、rce新產生的對象不斷加入Queue的隊列中，并當傳感器檢測到物料與檢測面接觸時，就停止Queue的運行，并發(fā)出物料到位的信號讓機器人夾取。并同時輸出信號到邏輯門非門，使物料被夾走后能在產生新的物料并加入隊列。而SimulationEvents控制著邏輯門開關與Source的動作。當仿真開始時，邏輯門開關便置位，且S o u r c e有 所 動 作 、 傳 感 器 開 始 工 作 。 當 仿 真 停 止 ， 邏 輯 門 開 關 便 復 位 。 2、夾具 源對象 源信號 目標對象 目標對象 LineSensor SensorOut Attacher Executed LogicGateNOT

13、Output Detacher Executed Tool r LineSensor Active Tool OK LogicGateNOT InputA 上表中：夾具準備好后，傳感器LineSensor開始工作，同時非門得信號。當傳感器有輸出后，夾具執(zhí)行夾取動作。當非門有輸出信號后，夾取執(zhí)行釋放動作，放置物料總結 本次強化訓練為期4周，主要學習了安川機器人的實際操作，以及ABBRobotStudio仿真軟件的訓練。獲益匪淺。 通過這次的強化訓練，我對自己的專業(yè)有了更為詳盡而深刻的了解，也是對這幾年大學里所學知識的鞏固與運用。從這次強化訓練中，我體會到了實際的工作與書本上的知識是有一定距離的，并且需要進一步的再學習。在這次會計強化訓練中，我可謂受益非淺。僅僅的四周的訓練，我將受益終生。通過此次強化訓練，不僅培養(yǎng)了我的實際動手能力，增加了實際的操作經驗，縮短了抽象的課本知識與實際工作的距離，對實際的工作的有了一個新的開始。 強化訓練是每一個學生必須擁有的一段經歷， 它使我們在實踐中了解社會，讓我們學到了很多在課堂上根本就學不到的知識，打開了視野，增長了見識，為我們以后進一步走向社會打下堅實的基礎。