智能汽車的避障

1、汽車的眼睛和腦子上海市延安中學(xué)  高國強(qiáng)當(dāng)我們來到東方的國際大都市上海，映入眼簾的除了漂亮的建筑、整潔的道路，往往還有一道流動的風(fēng)景線穿梭往來的汽車。的確，現(xiàn)代汽車越來越豪華，功能越來越齊全，它快速、舒適、省力，優(yōu)點(diǎn)很多。但一旦發(fā)生車禍，車毀人亡，造成不可挽回的災(zāi)難，原因是汽車不長眼睛和腦子。如何在源頭上制止車禍的發(fā)生，設(shè)想給汽車裝上眼睛（紅外線傳感器）、裝上腦子（單片機(jī)），通過它們的有機(jī)結(jié)合，防止車禍的發(fā)生。設(shè)計(jì)方案設(shè)想汽車在行駛過程中快速接近障礙物時，不及時地作出反應(yīng)剎車話，況且剎車也會因?yàn)檐囕v本身的質(zhì)量很大而有很大的慣性，驅(qū)使汽車?yán)^續(xù)前進(jìn)，結(jié)果就是有一場車禍的發(fā)生。如果此時在汽

2、車的前部給汽車安裝上了眼睛，當(dāng)汽車和障礙物的距離達(dá)到能造成撞車危險(xiǎn)的范圍時（如：第一個眼睛測到前方障礙物距離為5米，過了一瞬間，第二個眼睛測到前方障礙物距離為2米，說明汽車正在越來越接近障礙物），立刻就發(fā)出信息傳導(dǎo)入汽車內(nèi)部的單片機(jī)，單片機(jī)經(jīng)過判斷后，馬上停止所有動力裝置并剎車。由于是單片機(jī)完成的自動控制，根本不會出現(xiàn)人的疲勞，思維不集中，延遲等錯誤，因而可以有效提高汽車的安全性能。工作原理、       汽車眼睛紅外線傳感器工作原理    圖1紅外線傳感器外線傳感器能夠采集和檢測外界各種非電量變化的信號

3、（如照度、溫度、壓力等），并把它轉(zhuǎn)換成電信號。紅外遙控接收器接收到紅外信號后對它進(jìn)行處理，得到控制信號，由控制信號來驅(qū)動執(zhí)行器，從而完成對控制對象的控制。、       汽車腦子單片機(jī)工作原理1圖2單片機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)    單片機(jī)（single chip microcomputer）亦稱單片微電腦或單片微型計(jì)算機(jī)，國際上統(tǒng)稱為微控制器（Microcontrollor），就是把中央處理器CPU、隨機(jī)存取存儲器RAM、只讀存儲器ROM、輸入輸出端口IO等主要的計(jì)算機(jī)功能部件，都集成在一塊集成電路芯片上，從而形成

4、一部完整的微型計(jì)算機(jī)。換而言之，把微型計(jì)算機(jī)的所有功能部件都集成并封裝在一塊芯片內(nèi)而構(gòu)成一部超微型計(jì)算機(jī)，就稱其為單片機(jī)。單片機(jī)是大規(guī)模集成電路技術(shù)發(fā)展的結(jié)晶。單片機(jī)具有性能高、速度快、體積小、價格低、穩(wěn)定可靠、應(yīng)用廣泛、通用性強(qiáng)等突出優(yōu)點(diǎn)。、       程序流程框圖圖3設(shè)計(jì)的程序流程框圖2控制電路圖4（控制電路）設(shè)計(jì)的控制電路如上：M1、M2為二個馬達(dá)是車子的動力，由單片機(jī)Q2控制，可以正、反轉(zhuǎn)，使車子前進(jìn)或倒退，向左轉(zhuǎn)或向右轉(zhuǎn)，延時或停止，Q1為傳感器探測到障礙物的距離，將信息反饋給單片機(jī)，最后由單片機(jī)發(fā)出動作命令。編制程序DI

5、RB0=%00000000                                                

6、;    B0=0DIRB1=%11111111                                           

7、60;         D:B0=0                                        &#

8、160;                                  PAUSE 100LOOP:              

9、;                                                  

10、;         B0=B0+1PAUSE 100                                       

11、                          IF B0<=20 THEN DB0=B0+1                    

12、60;                                                 

13、60;     IF B0<=30 THEN LOOP                                         

14、0;  B0=0                                                

15、;                                    E:    B0=0          

16、60;                                                 

17、60;              HIGH 14A:                                   

18、;                                              LOW 13HIGH 14  

19、60;                                                 

20、60;                        HIGH 11LOW 13                        &

21、#160;                                                 &

22、#160;  LOW 12HIGH 12                                              

23、;                               PAUSE 100LOW 11                 &

24、#160;                                                 &

25、#160;         B0=B0+1PAUSE 100                                      &#

26、160;                          IF B0<=20 THEN EIF PIN0<>0 OR PIN1<>0 THEN A               L

27、OW 14                                                  

28、                           B0=0LOW 12                      &

29、#160;                                                 &

30、#160;    F:3B0=0                                             

31、0;                            HIGH 11PAUSE 100                    

32、;                                             LOW 12B0=B0+1   

33、60;                                                 

34、60;                      PAUSE 100IF B0<=30 THEN B                       

35、0;                            B0=B0+1B0=0                     

36、60;                                                 

37、60;  IF B0<=30 THEN FC:                                                                                 LOW 14；LOW 12HIGH 13  &#