計(jì)算機(jī)控制技術(shù)習(xí)題參考答案完整

1、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)（機(jī)械工業(yè)出版社 范立南、李雪飛）習(xí)題參考答案第1章1填空題(1) 閉環(huán)控制系統(tǒng)，開環(huán)控制系統(tǒng)(2) 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，實(shí)時(shí)決策控制，實(shí)時(shí)控制輸出(3) 計(jì)算機(jī)，生產(chǎn)過程(4) 模擬量輸入通道，數(shù)字量輸入通道，模擬量輸出通道，數(shù)字量輸出通道(5) 系統(tǒng)軟件，應(yīng)用軟件2選擇題(1) A (2) B (3) C (4) A (5) B 3簡答題(1) 將閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)中的模擬控制器和和比較環(huán)節(jié)用計(jì)算機(jī)來代替，再加上A/D轉(zhuǎn)換器、D/A轉(zhuǎn)換器等器件，就構(gòu)成了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，其基本框圖如圖所示。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)（通常稱為工業(yè)控制機(jī)）和生產(chǎn)過程兩大部分組成。工業(yè)控制機(jī)是指按生產(chǎn)過程控制

2、的特點(diǎn)和要求而設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)，它包括硬件和軟件兩部分。生產(chǎn)過程包括被控對象、測量變送、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電氣開關(guān)等裝置。(2) 操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)：其優(yōu)點(diǎn)是控制過程簡單，且安全可靠。適用于控制規(guī)律不是很清楚的系統(tǒng)，或用于試驗(yàn)新的數(shù)學(xué)模型和調(diào)試新的控制程序等。其缺點(diǎn)是它是開環(huán)控制結(jié)構(gòu)，需要人工操作，速度不能太快，控制的回路也不能太多，不能充分發(fā)揮計(jì)算機(jī)的作用。直接數(shù)字控制系統(tǒng)：設(shè)計(jì)靈活方便，經(jīng)濟(jì)可靠。能有效地實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的控制，如串級控制、自適應(yīng)控制等。監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)：它不僅可以進(jìn)行給定值的控制，還可以進(jìn)行順序控制、最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制等。其中SCC+模擬調(diào)節(jié)器的控制系統(tǒng)，特別適合老企業(yè)的技術(shù)改造，既用上

3、了原有的模擬調(diào)節(jié)器，又可以實(shí)現(xiàn)最佳給定值控制。SCC+DDC的控制系統(tǒng)，更接近于生產(chǎn)實(shí)際，系統(tǒng)簡單，使用靈活，但是其缺點(diǎn)是數(shù)學(xué)模型的建立比較困難。集散控制系統(tǒng)：又稱分布式控制系統(tǒng)，具有通用性強(qiáng)、系統(tǒng)組態(tài)靈活，控制功能完善、數(shù)據(jù)處理方便，顯示操作集中，調(diào)試方便，運(yùn)行安全可靠，提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平和管理水平，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率等優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是系統(tǒng)比較復(fù)雜。計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)：既能完成直接面向過程的控制和優(yōu)化任務(wù)，還能完成整個(gè)生產(chǎn)過程的綜合管理、指揮調(diào)度和經(jīng)營管理的任務(wù)。但是計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)所要解決的不僅是局部最優(yōu)問題，而是一個(gè)工廠、一個(gè)企業(yè)乃至一個(gè)區(qū)域的總目標(biāo)或總?cè)蝿?wù)的全局多目標(biāo)最優(yōu)，即企業(yè)綜合自動(dòng)化問

4、題?，F(xiàn)場總線控制系統(tǒng)：成本低、可靠性高，而且在同一的國際標(biāo)準(zhǔn)下可以實(shí)現(xiàn)真正的開放式互聯(lián)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。嵌入式控制系統(tǒng)：嵌入式控制系統(tǒng)是面向特定應(yīng)用而設(shè)計(jì)的、對功能、可靠性、成本、體積、功耗等進(jìn)行嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有軟件代碼小，高度自動(dòng)化，響應(yīng)速度快等特點(diǎn)，制作成本高，但系統(tǒng)開發(fā)投入低，應(yīng)用靈活。(3) 操作臺(tái)是一個(gè)實(shí)時(shí)的人機(jī)對話的聯(lián)系紐帶。通過它人們可以向計(jì)算機(jī)輸入程序，修改內(nèi)存的數(shù)據(jù)，顯示被測參數(shù)以及發(fā)出各種操作命令等。它主要包括以下4個(gè)部分：作用開關(guān)、一組功能鍵、屏幕或顯示器、一組數(shù)字鍵。(4) 可靠性高和可維修性好、控制的實(shí)時(shí)性好、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、輸入和輸出通道配套好、系統(tǒng)的擴(kuò)充性

5、好、控制軟件包功能強(qiáng)、系統(tǒng)通信功能強(qiáng)(5) 具有實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化、開放性、智能化、互操作性、風(fēng)險(xiǎn)分散性、適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。(6) 嵌入式控制系統(tǒng)具有以下幾個(gè)特點(diǎn)：嵌入式系統(tǒng)是將先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)以及電子技術(shù)與各個(gè)行業(yè)的具體應(yīng)用相結(jié)合的產(chǎn)物。嵌入式系統(tǒng)通常是面向用戶、面向產(chǎn)品、面向特定應(yīng)用的。嵌入式系統(tǒng)和具體應(yīng)用有機(jī)地結(jié)合在一起，其升級換代也是和具體產(chǎn)品同步進(jìn)行的。為了提高執(zhí)行速度和系統(tǒng)可靠性，嵌入式系統(tǒng)中的軟件一般都固化在存儲(chǔ)器芯片或單片機(jī)中，而不是存貯于磁盤等載體中。嵌入式系統(tǒng)本身并不具備在其上進(jìn)行進(jìn)一步開發(fā)的能力。在設(shè)計(jì)完成以后，用戶如果需要修改其中的程序功能，也必須借助于一套開發(fā)工具

6、和環(huán)境。要求嵌入式系統(tǒng)所支持的開發(fā)工具易學(xué)、易用、可靠、高效。第2章1填空題(1) (2) 信號(hào)調(diào)理電路，多路開關(guān)，前置放大器，采樣保持器，AD轉(zhuǎn)換器(3) 用來切換模擬電壓信號(hào)的關(guān)鍵元件(4) 脈沖啟動(dòng)，電平控制(5) 中斷，查詢，延時(shí)(6) 查詢，延時(shí)，中斷(7) 雙緩沖，單緩沖，直通，單極性，雙極性2選擇題(1) A (2) C (3) B (4) D (5) A (6) C (7) B (8) D 3簡答題(1) 在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，常用的信號(hào)有3種類型，即模擬信號(hào)、離散模擬信號(hào)和數(shù)字信號(hào)。(2) 如果連續(xù)信號(hào)具有有限頻譜，其最高頻率為，則對進(jìn)行周期采樣且采樣角頻率時(shí)，連續(xù)信號(hào)可以由采

7、樣信號(hào)惟一確定，亦即可以從不失真地恢復(fù)。(3) 不是。如果輸入信號(hào)變化很慢（如溫度信號(hào)）或者A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間較快，使得在A/D轉(zhuǎn)換期間輸入信號(hào)變化很小，在允許的A/D轉(zhuǎn)換精度內(nèi)，不必再選用采樣/保持器。(4) 信號(hào)調(diào)理電路是把傳感器輸出的信號(hào)或變送器輸出的信號(hào)中，較小的電壓信號(hào)經(jīng)過模擬量輸入通道中的放大器放大后，變換成標(biāo)準(zhǔn)電壓信號(hào)（如05V，15V，010V，-5+5V等），再經(jīng)濾波后才能送入A/D轉(zhuǎn)換器。而對于電流信號(hào)應(yīng)該通過I/V（電流/電壓）變換電路，將電流信號(hào)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)電壓信號(hào)，再經(jīng)濾波后送入A/D轉(zhuǎn)換器。當(dāng)有多個(gè)輸入信號(hào)需要檢測時(shí)，利用多路開關(guān)可將各個(gè)輸入信號(hào)依次地或隨機(jī)地連接到公用放

8、大器或AD轉(zhuǎn)換器上，實(shí)現(xiàn)對各個(gè)輸入通道的分時(shí)控制。多路開關(guān)是用來切換模擬電壓信號(hào)的關(guān)鍵元件。前置放大器的任務(wù)是將模擬小信號(hào)放大到A/D轉(zhuǎn)換器的量程范圍內(nèi)（如05V）。A/D轉(zhuǎn)換器需要一定的時(shí)間才能完成一次A/D轉(zhuǎn)換，因此在進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間內(nèi)，希望輸入信號(hào)不再變化，以免造成轉(zhuǎn)換誤差。這樣，就需要在A/D轉(zhuǎn)換器之前加入采樣/保持器S/H。A/D轉(zhuǎn)換器的作用就是把模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，以便于計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理。(5) 模擬量輸入通道，數(shù)字量輸入通道，模擬量輸出通道，數(shù)字量輸出通道。(6) 當(dāng)轉(zhuǎn)換結(jié)束時(shí)，AD轉(zhuǎn)換器芯片內(nèi)部的轉(zhuǎn)換結(jié)束觸發(fā)器置位，并輸出轉(zhuǎn)換結(jié)束標(biāo)志電平，以通知主機(jī)讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果的數(shù)字量。根據(jù)該

9、信號(hào)在I/O控制中的連接方式，AD轉(zhuǎn)換器有查詢、延時(shí)和中斷控制方式。采用查詢方式時(shí)，轉(zhuǎn)換結(jié)束引腳通常連接到數(shù)據(jù)線或I/O口線上。這種方法程序設(shè)計(jì)比較簡單，且可靠性高，但實(shí)時(shí)性差。但由于大多數(shù)控制系統(tǒng)對于這點(diǎn)時(shí)間都是允許的，所以，這種方法用得最多。采用延時(shí)方式時(shí)，轉(zhuǎn)換結(jié)束引腳懸空。在這種方式中，為了確保轉(zhuǎn)換完成，必須把時(shí)間適當(dāng)延長，因此，其速度比查詢方式還慢，故應(yīng)用較少。采用中斷方式時(shí)，轉(zhuǎn)換結(jié)束信號(hào)通常與計(jì)算機(jī)的外部中斷引腳連接（如80C51的或）。在中斷方式中，CPU與A/D轉(zhuǎn)換器是并行工作的，因此，其工作效率高。在多回路數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中一般采用中斷方式。(7) 數(shù)字量輸入通道中常用的信號(hào)調(diào)理電

10、路有：在小功率輸入調(diào)理電路如采用RC濾波電路消除開關(guān)抖動(dòng)的方法。采用RS觸發(fā)器消除開關(guān)兩次反跳的方法。大功率調(diào)理電路如高壓與低壓之間，用光電耦合器進(jìn)行隔離。交流輸入信號(hào)檢測電路如電感、壓敏電阻和光耦合器配合使用的電路。(8) 在數(shù)字量輸出通道中的驅(qū)動(dòng)電路，對于低電壓情況下開關(guān)量控制輸出，可采用晶體管、OC門或運(yùn)放等方式輸出。在驅(qū)動(dòng)大型設(shè)備時(shí)，往往利用繼電器作為控制系統(tǒng)輸出到輸出驅(qū)動(dòng)級之間的第一級執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過第一級繼電器輸出，可以完成從低壓直流到高壓交流的過渡。固態(tài)繼電器是計(jì)算機(jī)測控系統(tǒng)中作為輸出通道的控制元件的新型的電子繼電器。4設(shè)計(jì)題（1）產(chǎn)生三角波的程序MOV A，#00HDA1： MO

11、V DPTR，#0DFFFH MOVX DPTR，ADA2： INC A JNZ DA1 DEC ADA3： DEC A MOV DPTR，#0DFFFH MOVX DPTR，A JNZ DA3 AJMP DA2產(chǎn)生梯形波DA0： MOV A，#00HDA1： MOV DPTR，#FF7CH MOVX DPTR，A INC A JNZ DA1 DEC AACALL DL6msDA2： MOV DPTR，#FF7CH MOVX DPTR，A DEC A JNZ DA2 MOV DPTR，#FF7CH MOVX DPTR，A ACALL DL6ms AJMP DA0DL6ms：MOV R1，#0C

12、HDL1 MOV R2，#0FFHDL2 DJNZ R2，DL2 DJNZ R1，DL1 RET(2) 1) 采用直通工作方式2）單極性輸出方式3）MOV DPTR，#0FF7FH MOV A，#80H MOVX DPTR，ADA0：MOV A，#0FFHDA1：MOV DPTR，#0FF7CH MOVX DPTR，A DEC A JNZ DA1MOVX DPTR，A AJMP DA0(3) 計(jì)算如下： U=10/256=0.039V/步下限對應(yīng)的數(shù)值：1.5V/ U=38.4步 ，取38步上限對應(yīng)的數(shù)值：8.5V/ U=217.9步，取218步程序清單如下： MOV DPTR，#0FF7FH

13、 MOV A，#80H MOVX DPTR，ADA0： MOV R0，#26H ；(38)D=(26) H MOV DPTR，#0FF7CH MOV A，R0 MOVX DPTR，ADA1： INC R0 MOV DPTR，#0FF7CHMOV A，R0 MOVX DPTR，ACJNE R0，#0DAH，DA1 ；(218) D=(0DA) H AJMP DA0 RET(4) 1) 控制口地址為FF7FH，C口地址為FF7EH，B口地址為FF7DH，A口地址為FF7CH2) 采用查詢方式3) MOV DPTR，#0FF7FH ；8255A初始化 MOV A，#83H MOVX DPTR，A M

14、OV R0，#60H AD0： MOV DPTR，#0FF7EH ；選擇IN0，且啟動(dòng)轉(zhuǎn)換 MOV A，#80H MOVX DPTR，AAD1： MOVX A，DPTR ；從C口讀取數(shù)據(jù) ANL A，#04H ；屏蔽PC73，PC10位 JNZ AD1 ；A=0說明PC2=0，開始轉(zhuǎn)換AD2： MOVX A，DPTR ；A=1，再讀C口數(shù)據(jù) ANL A，#04H JZ AD2 ；若A=1表示轉(zhuǎn)換結(jié)束 MOV DPTR，#0FF7DH ；讀A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果 MOVX A，DPTR MOV R0，A RET4) 05V5) CBA=111(5) 將ADC0809的EOC引腳通過反相器連接到80C51

15、的，并設(shè)置為邊沿觸發(fā)ORG 0000HLJMP INTADCORG 0003HLJMP ADINT0ORG 0300HINTADC：MOV DPTR，#0FF7FH ；8255A初始化 MOV A，#83H MOVX DPTR，AMOV R0，#60H;設(shè)置存儲(chǔ)單元SETBIT0；選擇為邊沿觸發(fā)方式SETBEA；開中斷SETBEX0；AD0： MOV DPTR，#0FF7EH ；選擇IN0，且啟動(dòng)轉(zhuǎn)換 MOV A，#80H MOVX DPTR，AADINT0：MOV DPTR，#0FF7DH ；讀A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果 MOVX A，DPTR MOV R0，AMOV DPTR，#0FF7EH ；再次選

16、擇IN0，且啟動(dòng)轉(zhuǎn)換 MOV A，#80H MOVX DPTR，ARETI(6) MOVP1,#0FFH；P1為準(zhǔn)輸入口LOOP：MOVA,P1；讀入開關(guān)狀態(tài)MOV DPTR , #7FFFH ；輸出燈亮的模型 MOVX DPTR , A第3章1填空題(1) 1(2) 中間值(3) 軟件報(bào)警，直接報(bào)警(4) 掃描法，線反轉(zhuǎn)法(5) 編程掃描，定時(shí)掃描，中斷掃描(6) 靜態(tài)顯示，動(dòng)態(tài)顯示(7) 靜態(tài)，時(shí)分割2選擇題(1) B (2) B (3) C (4) C (5) B (6) B (7) D (8) D (9) B 3簡答題(1) 常用的數(shù)字濾波方法有程序判斷濾波、算術(shù)平均值濾波、加權(quán)平均值

17、濾波、中值濾波、去極值平均濾波、滑動(dòng)平均濾波、低通數(shù)字濾波。程序判斷濾波適合于對隨機(jī)干擾進(jìn)行濾波，算術(shù)平均值濾波、加權(quán)平均值濾波、去極值平均濾波、滑動(dòng)平均濾波主要適合于對壓力、流量等周期脈動(dòng)的干擾進(jìn)行濾波，中值濾波對應(yīng)去掉由于偶然因素引起的波動(dòng)或采樣器不穩(wěn)當(dāng)而造成的誤差所引起的脈動(dòng)干擾比較有效，低通數(shù)字濾波適用于對高頻和低頻的干擾信號(hào)進(jìn)行濾波。(2) 在程序判斷濾波方法中，通常根據(jù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)得到，必要時(shí)，可由實(shí)驗(yàn)得出。其值不是越大越好。(3) 傳感器或變送器檢測的參數(shù)都需要換成A/D轉(zhuǎn)換器所能接收的05V統(tǒng)一電壓信號(hào)，又由AD轉(zhuǎn)換成00FFH（8位）的數(shù)字量。為進(jìn)一步顯示、記錄、打印以及報(bào)警等，

18、必須把這些數(shù)字量轉(zhuǎn)換成不同的單位，以便操作人員對生產(chǎn)過程進(jìn)行監(jiān)視和管理，必須進(jìn)行標(biāo)度變換。(4) 報(bào)警程序的設(shè)計(jì)方法主要有兩種。一種是軟件報(bào)警。這種方法的基本作法是把被測參數(shù)如溫度、壓力、流量、速度、成分等參數(shù)，經(jīng)傳感器、變送器、AD轉(zhuǎn)換送入計(jì)算機(jī)后，再與規(guī)定的上、下限值進(jìn)行比較，根據(jù)比較的結(jié)果進(jìn)行報(bào)警或處理，整個(gè)過程都由軟件實(shí)現(xiàn)。另一種是直接報(bào)警?；咀鞣ㄊ潜粶y參數(shù)與給定值的比較在傳感器中進(jìn)行，如果被測參數(shù)超過給定值，就會(huì)通過硬件向CPU提出中斷請求，CPU響應(yīng)中斷后，會(huì)產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。(5) 鍵盤實(shí)際上是一組按鍵開關(guān)的集合，其中一個(gè)按鍵就是一個(gè)開關(guān)量輸入裝置。由于機(jī)械觸點(diǎn)的彈性作用，一個(gè)按鍵

19、開關(guān)在閉合或斷開時(shí)不會(huì)馬上穩(wěn)定下來，會(huì)有瞬間的抖動(dòng)，抖動(dòng)時(shí)間的長短由按鍵的機(jī)械特性決定，一般為510ms。為了能使鍵盤給系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)和命令，必須設(shè)法消除抖動(dòng)。消除按鍵抖動(dòng)的措施有兩種：硬件方法和軟件方法。硬件方法可以采用RC濾波消抖電路或RS雙穩(wěn)態(tài)消抖電路。軟件方法是在第一次檢測到有按鍵閉合時(shí)，首先執(zhí)行一段延時(shí)10ms的子程序，然后再確認(rèn)該按鍵電平是否仍保持閉合狀態(tài)電平，如果保持閉合狀態(tài)電平則確認(rèn)為真正有按鍵按下，從而消除了抖動(dòng)的影響。(6) LED顯示器有靜態(tài)顯示和動(dòng)態(tài)顯示兩種顯示方式。所謂靜態(tài)顯示方式，是由單片機(jī)一次輸出顯示后，就能保持該顯示結(jié)果，直到下次送新的顯示字型碼為止。LED

20、工作于靜態(tài)顯示方式時(shí)，各位的共陰極（或共陽極）連接在一起并接地（或接+5V）；每位的段選線分別與一個(gè)8位的鎖存輸出相連。靜態(tài)顯示方式中，由于顯示器中的各位相互獨(dú)立，故在同一時(shí)間里，每一位顯示的字符可以各不相同。這種顯示方式的優(yōu)點(diǎn)是顯示器的亮度都較高，占用機(jī)時(shí)少，顯示可靠，編程容易，管理也簡單，因而在工業(yè)過程控制中得到了廣泛的應(yīng)用。這種顯示方式的缺點(diǎn)是使用元件多，且線路比較復(fù)雜，因而成本比較高。所謂動(dòng)態(tài)顯示，就是單片機(jī)定時(shí)地對顯示器件掃描，在這種方法中，顯示器件分時(shí)工作，每次只能有一個(gè)器件顯示，而其他各位熄滅，但由于人眼有視覺暫留現(xiàn)象，只要每位顯示間隔足夠短，則可造成多位同時(shí)亮的假象，達(dá)到顯示的

21、目的。動(dòng)態(tài)顯示方式的優(yōu)點(diǎn)是使用硬件少，因而價(jià)格低。但它占用機(jī)時(shí)長，只要單片機(jī)不執(zhí)行顯示程序，就立刻停止顯示。由此可見，這種顯示方式將使計(jì)算機(jī)的開銷增大。故在以工程控制為主的控制系統(tǒng)中應(yīng)用較少。(7) LED數(shù)碼顯示器是由發(fā)光二極管組成的，根據(jù)其內(nèi)部發(fā)光二極管的連接方法不同，分為共陽極和共陰極兩種。共陰極LED數(shù)碼顯示器的發(fā)光二極管的陰極連接在一起，通常此公共陰極接地，當(dāng)某個(gè)發(fā)光二極管的陽極為高電平時(shí)，發(fā)光二極管點(diǎn)亮，相應(yīng)的段被顯示。同樣，共陽極LED數(shù)碼顯示器的發(fā)光二極管的陽極連接在一起，通常此公共陽極接正電壓。當(dāng)某個(gè)發(fā)光二極管的陰極接低電平時(shí)，發(fā)光二極管被點(diǎn)亮，相應(yīng)的段被顯示。LCD是一種借

22、助外界光線照射液晶材料而實(shí)現(xiàn)顯示的被動(dòng)顯示器件。液晶顯示器是在平整度很好的玻璃面上噴上二氧化錫透明導(dǎo)電層形成電極，在上、下導(dǎo)電層之間注入液晶材料密封而成的。若在液晶屏正面電極的某點(diǎn)和背電極間加上適當(dāng)大小的電壓，則該點(diǎn)所夾持的液晶便產(chǎn)生“散射效應(yīng)”，并顯示出點(diǎn)陣。根據(jù)需要，可將電極做成各種文字、數(shù)字或點(diǎn)陣，就可以獲得所需的各種顯示。LCD顯示器不能采用直流驅(qū)動(dòng)，否則，會(huì)使液晶產(chǎn)生電解和電極老化，從而大大降低液晶顯示器的使用壽命。4設(shè)計(jì)題(1) 解：電路原理圖如下圖所示：程序清單如下：MOV DPTR，#7FFFH ；8255A初始化，方式0MOV A，#98H ；PC3PC0輸出方式，PC7PC

23、4輸入方式MOVX DPTR，AKEY1：ACALL KS1 JNZ LK1NI： ACALL DL6ms ；調(diào)用延時(shí)子程序，延時(shí)6ms AJMP KEY1LK1：ACALL DL6ms；延時(shí)12ms ACALL DL6msACALL KS1JNZ LK2 ACALL DL6msAJMP KEY1LK2： MOV R2，#FEH ；掃描模式R2（按列逐列掃描）MOV R4，#00H ；R4為列計(jì)數(shù)器LK4：MOV DPTR，#7FFEH ；掃描模式8255A的PC口MOV A，R2 MOVX DPTR，AMOVX A，DPTR ；讀8255A的PC口JB ACC.7，LONE ；轉(zhuǎn)判1行，AC

24、C.7=1，說明0行無鍵閉合MOV A，#00H ；0行有鍵閉合，首鍵號(hào)0AAJMP LKPLONE：JB ACC.6，LTWO ；轉(zhuǎn)判2行MOV A，#04H ；1行有鍵閉合，首鍵號(hào)4AAJMP LKPLTWO：JB ACC.5，LTHR ；轉(zhuǎn)判3行MOV A，#08H ；2行有鍵閉合，首鍵號(hào)8AAJMP LKPLTHR：JB ACC.4，NEXT ；轉(zhuǎn)判下一列，MOV A，#0CH ；3行有鍵閉合，首鍵號(hào)12ALKP： ADD A，R4 ；求鍵號(hào)=列號(hào)+行首鍵號(hào)PUSH ACC；鍵號(hào)進(jìn)棧保護(hù)LK3：ACALL DL6ms ；判斷鍵釋放否ACALL KS1JNZ LK3 ；A=0，說明鍵釋放

25、POP ACC ；鍵號(hào)ACJNE A，#09H，COM ；AJMP DIGPRO ；等于9，轉(zhuǎn)數(shù)字鍵處理COM：JNC FUNPRO；大于9，轉(zhuǎn)功能鍵處理AJMP DIGPRO；小于9，轉(zhuǎn)數(shù)字鍵處理RETNEXT：INC R4 ；列計(jì)數(shù)器加1MOV A，R2 ；判斷是否掃描到最后一列JNB ACC.3，KND ；若ACC.3=0，說明已經(jīng)到最后一列RL A ；掃描模式左移一位，準(zhǔn)備掃描下一列MOV R2，AAJMP LK4KND：AJMP KEY1KS1：MOV DPTR，#7FFEH ；全“0” 掃描口PC口MOV A，#00HMOVX DPTR，A MOVX A，DPTR ；讀PC7PC4

26、狀態(tài)CPL A ANL A，#0F0HRETDL6ms：MOV R5，#0CHDL1： MOV R6，#0FFHDL2： DJNZ R6，DL2 DJNZ R5，DL1 RET(2) ORG 0000HLJMP MAINORG 0003HLJMP LK1ORG 0300HMAIN:MOV DPTR，#7FFFH ；8255A初始化，方式0MOV A，#98H ；PC3PC0輸出方式，PC7PC4輸入方式MOVX DPTR，ALK1：ACALL DL6ms；延時(shí)12ms ACALL DL6msACALL KS1JNZ LK2 AJMP KNDLK2： MOV R2，#FEH ；掃描模式R2（按列

27、逐列掃描）MOV R4，#00H ；R4為列計(jì)數(shù)器LK4：MOV DPTR，#7FFEH ；掃描模式8255A的PC口MOV A，R2 MOVX DPTR，AMOVX A，DPTR ；讀8255A的PC口JB ACC.7，LONE ；轉(zhuǎn)判1行，ACC.7=1，說明0行無鍵閉合MOV A，#00H ；0行有鍵閉合，首鍵號(hào)0AAJMP LKPLONE：JB ACC.6，LTWO ；轉(zhuǎn)判2行MOV A，#04H ；1行有鍵閉合，首鍵號(hào)4AAJMP LKPLTWO：JB ACC.5，LTHR ；轉(zhuǎn)判3行MOV A，#08H ；2行有鍵閉合，首鍵號(hào)8AAJMP LKPLTHR：JB ACC.4，NEXT

28、 ；轉(zhuǎn)判下一列，MOV A，#0CH ；3行有鍵閉合，首鍵號(hào)12ALKP： ADD A，R4 ；求鍵號(hào)=列號(hào)+行首鍵號(hào)PUSH ACC；鍵號(hào)進(jìn)棧保護(hù)LK3：ACALL DL6ms ；判斷鍵釋放否ACALL KS1JNZ LK3 ；A=0，說明鍵釋放POP ACC ；鍵號(hào)ACJNE A，#09H，COM ；AJMP DIGPRO ；等于9，轉(zhuǎn)數(shù)字鍵處理COM：JNC FUNPRO；大于9，轉(zhuǎn)功能鍵處理AJMP DIGPRO；小于9，轉(zhuǎn)數(shù)字鍵處理RETNEXT：INC R4 ；列計(jì)數(shù)器加1MOV A，R2 ；判斷是否掃描到最后一列JNB ACC.3，KND ；若ACC.3=0，說明已經(jīng)到最后一列R

29、L A ；掃描模式左移一位，準(zhǔn)備掃描下一列MOV R2，AAJMP LK4KND：RETIKS1：MOV DPTR，#7FFEH ；全“0” 掃描口PC口MOV A，#00HMOVX DPTR，A MOVX A，DPTR ；讀PC7PC4狀態(tài)CPL A ANL A，#0F0HRETDL6ms：MOV R5，#0CHDL1： MOV R6，#0FFHDL2： DJNZ R6，DL2 DJNZ R5，DL1 RET(3) 設(shè)計(jì)思路：設(shè)置一個(gè)標(biāo)志模型單元，比如20H單元，令20H.3、20H.2、20H.1和20H.0分別為四位數(shù)據(jù)的標(biāo)志位，如果該位為0，且不顯示，則對應(yīng)的標(biāo)志位置1，在取數(shù)據(jù)前將該

30、單元清0。從高位即(DATA+3)單元開始取數(shù)據(jù)。在取一位數(shù)據(jù)時(shí)，先判斷是否為0，若不為0則顯示，并取下一位數(shù)據(jù)；若為0，判讀其是否是最低位，若為最低位則顯示，否則檢查其高位的標(biāo)志位是否為1，如果為1，說明其高位為0，那么本位也不顯示，并將其標(biāo)志位置1，然后取下一位數(shù)據(jù)。(4) 利用公式其中，代入上式得在編程時(shí)，可以調(diào)用浮點(diǎn)數(shù)乘法和加法子程序來實(shí)現(xiàn)。(5) 設(shè)正常參數(shù)存放在30H單元，采樣值存放在SAMP單元。ORG8000HALARM:MOVDPTR, #SAMP；采樣值存放地址DPTRMOVXA, DPTR；取采樣值A(chǔ)LARM0:CJNEA,30H, AA；不相等，則聲光報(bào)警MOVA,02

31、H;相等，則綠燈亮MOVP1,ARETAA:MOVA,#81HMOVP1,ARET5計(jì)算題(1) 思路：梯度爐溫度變化與溫度變送器輸出呈線性關(guān)系，故可以線性參數(shù)標(biāo)度變換。但由于0對應(yīng)的不是00H，所以應(yīng)選擇，即0(1V)所對應(yīng)的數(shù)字量。1V電壓所對應(yīng)的數(shù)字量為，其變?yōu)槭M(jìn)制數(shù)為33H，所以(2) ，第4章1填空題(1)單位圓內(nèi)，圓上或圓外，不穩(wěn)定(2)單位圓圓周，單位圓內(nèi)，單位圓外(3)虛軸，左半平面，右半平面(4)采樣周期，差2選擇題(1)C (2)B (3) B3簡答題 (1)閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的全部極點(diǎn)（特征方程的根）必須在Z平面中的單位圓內(nèi)，即(i=1,2,.,N)(2) 與控制系統(tǒng)本

32、身特性有關(guān)，又與參考輸入形式有關(guān)4計(jì)算題(1)1) 2) 3) G(z)=(2)(3)(4)1）系統(tǒng)不穩(wěn)定，不穩(wěn)定極點(diǎn)個(gè)數(shù)為：22）系統(tǒng)不穩(wěn)定，不穩(wěn)定極點(diǎn)個(gè)數(shù)為：13）系統(tǒng)穩(wěn)定4）系統(tǒng)穩(wěn)定5）系統(tǒng)不穩(wěn)定，不穩(wěn)定極點(diǎn)個(gè)數(shù)為：25設(shè)計(jì)題（1）1）系統(tǒng)穩(wěn)定2）（2）T=1s時(shí); T=0.5s時(shí)當(dāng)減小采樣周期T，為使系統(tǒng)工作盡可能接近于相應(yīng)的連續(xù)系統(tǒng)，則增益K的取值范圍加大了。（3）（4）系統(tǒng)不穩(wěn)定， （5）（6）從上述數(shù)據(jù)可以看出，系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)作用下的過渡過程具有衰減震蕩的形式，故系統(tǒng)是穩(wěn)定的。（7）輸入為單位階躍時(shí)，單位速度函數(shù)輸入時(shí)，單位加速度輸入時(shí)，（8）0（9）1（10）本題1）系統(tǒng)穩(wěn)

33、定2）3），第5章1選擇題(1) C (2) A (3) D (4) A (5) A 2簡答題(1) 比例控制能提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度，迅速反應(yīng)誤差，從而減小誤差，但比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，的加大，會(huì)引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定；積分控制的作用是消除穩(wěn)態(tài)誤差，因?yàn)橹灰到y(tǒng)存在誤差，積分作用就不斷地積累，輸出控制量以消除誤差，直到偏差為零，積分作用才停止，但積分作用太強(qiáng)會(huì)使系統(tǒng)超調(diào)量加大，甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；微分控制與偏差的變化率有關(guān)，它可以減小超調(diào)量，克服振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高，同時(shí)加快系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度，減小調(diào)整時(shí)間，從而改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。(2) 被控對象的特性、擾動(dòng)信號(hào)周期、控制的回路數(shù)、執(zhí)行機(jī)

34、構(gòu)的響應(yīng)速度、控制算法的類型、給定值的變化頻率、A/D、D/A轉(zhuǎn)換器的性能。(3) 從香農(nóng)采樣定理可知，只有當(dāng)采樣頻率時(shí)，才能使采樣信號(hào)不失真地復(fù)現(xiàn)原來的信號(hào)。從理論上講，采樣頻率越高，失真越小。但從控制器本身而言，大都依靠偏差信號(hào)E（k）進(jìn)行調(diào)節(jié)計(jì)算。當(dāng)采樣周期T太小時(shí)，偏差信號(hào)E（k）也會(huì)過小，此時(shí)計(jì)算機(jī)將會(huì)失去調(diào)節(jié)作用。采樣周期T過長又會(huì)引起誤差。因此，選擇采樣周期T時(shí)，必須綜合考慮。(4) 普通PID算法是在整個(gè)控制期間，比例、積分和微分系數(shù)為恒定不變的；積分分離PID算法是設(shè)置一個(gè)積分分離閾值，當(dāng)時(shí)，采用PID控制，以便于消除靜差，提高控制精度；當(dāng)時(shí)，采用PD控制，以使超調(diào)量大幅度降

35、低；變速積分PID是設(shè)法改變積分項(xiàng)的累加速度，使其與偏差的大小相對應(yīng)。偏差越大，積分速度越慢；反之，偏差越小時(shí)，積分速度越快。(5) 略3計(jì)算題(1) 解：由解得：，又因?yàn)門=0.2s，所以所以位置型PID算法輸出表達(dá)式為：增量型PID算法輸出表達(dá)式為：(2) ，第6章1填空題(1) 廣義脈沖傳遞函數(shù)單位圓內(nèi)的非零零點(diǎn)(2）直接數(shù)字控制，純滯后，調(diào)節(jié)時(shí)間，超調(diào)量(3）2選擇題(1)D (2)A (3)D (4)D (5)B3簡答題(1) 不允許。離散系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的全部極點(diǎn)在Z平面的單位圓內(nèi)。（2）直接根據(jù)離散系統(tǒng)理論來設(shè)計(jì)數(shù)字控制器的方法稱為系統(tǒng)的直接數(shù)字化設(shè)計(jì)。不

36、是。（3）設(shè)計(jì)一個(gè)數(shù)字調(diào)節(jié)器，使系統(tǒng)到達(dá)穩(wěn)定時(shí)所需要的采樣周期最少，而且系統(tǒng)在采樣點(diǎn)的輸出值能準(zhǔn)確地跟蹤輸入信號(hào)，不存在靜差。在各種使系統(tǒng)在有限拍內(nèi)到達(dá)穩(wěn)態(tài)的設(shè)計(jì)中，系統(tǒng)準(zhǔn)確跟蹤輸入信號(hào)所需的采樣周期數(shù)最少。數(shù)字控制器必須在物理上可實(shí)現(xiàn)。閉環(huán)系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的。1)考慮不同類型輸入，選擇滿足最少拍的的形式；2)考慮D(z)可實(shí)現(xiàn)性，(z)應(yīng)包含z-r因子和G(z)中|zi|1(不包括z1點(diǎn))的零點(diǎn)；3)考慮系統(tǒng)穩(wěn)定性，應(yīng)把G(z)中的不穩(wěn)定極點(diǎn)|pi|1(不包括z1點(diǎn))作為自己的零點(diǎn)。 局限性: 1) 系統(tǒng)的適應(yīng)性差。改進(jìn)方法：引入加權(quán)因子。 2) 在采樣點(diǎn)之間存在紋波，增加了功率損耗和機(jī)械磨損

37、。改進(jìn)方法：無紋波設(shè) 計(jì)。（4）無單位圓上或單位圓外零極點(diǎn)，無純滯后環(huán)節(jié)的多次方（即冪次2）。（5）若廣義對象中有極點(diǎn)存在，則應(yīng)用或的相同零點(diǎn)來抵消。但用來抵消的零點(diǎn)是不可靠的，因?yàn)橹械膮?shù)由于計(jì)算上的誤差或漂移會(huì)造成抵消不完全的情況，這將有可能引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定，所以，的不穩(wěn)定極點(diǎn)通常由來抵消。給增加零點(diǎn)的后果是延遲了系統(tǒng)消除偏差的時(shí)間。中出現(xiàn)的單位圓上(或圓外)的零點(diǎn)，則既不能用中的極點(diǎn)來抵消，因?yàn)橐堰x定為的多項(xiàng)式，沒有極點(diǎn)，也不能用增加中的極點(diǎn)來抵消，因?yàn)椴辉试S有不穩(wěn)定極點(diǎn)，這樣會(huì)導(dǎo)致數(shù)字控制器的不穩(wěn)定。（6）第一步：根據(jù)被控對象的數(shù)學(xué)模型求出廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)G(z)；第二步：根據(jù)輸

38、入信號(hào)類型，查表6-1確定誤差脈沖傳遞函數(shù)We(z)；第三步：將G(z)、We(z)帶入，進(jìn)行Z變換運(yùn)算，即可求出數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)；第四步： 用U(z)判斷所設(shè)計(jì)的D(z)是否是最小拍無波數(shù)字控制系統(tǒng)；第五步：根據(jù)結(jié)果，求出輸出序列及其響應(yīng)曲線等。（7）純滯后慣性系統(tǒng)，因允許它存在適當(dāng)?shù)某{(diào)量，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置不適合或不匹配時(shí)，可能使數(shù)字控制器輸出接近1/2采樣頻率的大幅度上下擺動(dòng)的序列，這種現(xiàn)象稱為振鈴現(xiàn)象。 振鈴現(xiàn)象產(chǎn)生的根源在于Q(z)中z=-1附近有極點(diǎn)所致。由書中表6-2可以看出，極點(diǎn)z=-1時(shí)最嚴(yán)重，在單位圓中離z=-1越遠(yuǎn)，振鈴現(xiàn)象就越弱。在單位圓內(nèi)右半平面有極點(diǎn)時(shí)

39、，則會(huì)減輕振鈴現(xiàn)象，而在單位圓內(nèi)右半平面有零點(diǎn)時(shí)，會(huì)加劇振鈴現(xiàn)象。（8）大林提出一種消除振鈴現(xiàn)象的方法，即先找出造成振鈴現(xiàn)象的極點(diǎn)的因子，令其z=1，這樣便消除了這個(gè)極點(diǎn)。（9）直接程序設(shè)計(jì)法的優(yōu)點(diǎn)是，除了時(shí)涉及的一項(xiàng)外，其余各項(xiàng)都可在采用前全部計(jì)算出來，因而可大大減少計(jì)算機(jī)延時(shí)，提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。串行法和并行法在高階數(shù)字控制器設(shè)計(jì)時(shí)，可以簡化程序設(shè)計(jì)，只要審計(jì)出一階或二階的子程序，通過反復(fù)調(diào)用子程序即可實(shí)現(xiàn)。這樣設(shè)計(jì)的程序占用內(nèi)存量少，容易讀，且調(diào)試方便。在串行和并行法程序設(shè)計(jì)中，需要將高階函數(shù)分解成一階或二階的環(huán)節(jié)，這樣的分解并不是在任何情況下都可以進(jìn)行的。此時(shí)若采用直接程序設(shè)計(jì)法則優(yōu)越

40、性更大4計(jì)算題（1）（2）（3）5設(shè)計(jì)題（1） （2） 由上述討論可見，按某種典型輸入設(shè)計(jì)的最少拍系統(tǒng)，當(dāng)輸入形式改變時(shí)，系統(tǒng)性能變壞，輸出響應(yīng)不一定理想。說明最少拍系統(tǒng)對輸入信號(hào)的變化適應(yīng)性較差。（3）c(0)=0，c(T)=0，c(2T)=2, c(3T)=3, c(4T)=4.經(jīng)過2拍后，輸出波形圖C(kT)如下圖所示。（4） （5）答案見書中【例6.8】。若本題改為單位速度輸入，則 控制器輸出u(kT) 系統(tǒng)輸出c(kT)（6）控制器輸出波形 系統(tǒng)輸出波形（7）控制器的輸出為經(jīng)過兩拍之后，輸出量系統(tǒng)輸出量經(jīng)過兩拍后，輸出量系統(tǒng)輸出量：當(dāng)參數(shù)變化時(shí)，系統(tǒng)的性能變壞，輸出的響應(yīng)不理想，說明

41、最少拍系統(tǒng)對被控對象模型參數(shù)的變化適應(yīng)性較差。（8）本題的被控對象傳遞函數(shù)改為(9) 程序略。第7章1填空題(1) 空間感應(yīng)的干擾，過程通道的干擾，電源系統(tǒng)的干擾，地電位波動(dòng)的干擾，反射波的干擾(2) 直接耦合方式，公共阻抗耦合方式，電容耦合方式，電磁感應(yīng)耦合方式，輻射耦合方式，漏電耦合方式(3) 指令冗余技術(shù)，軟件陷阱技術(shù)，辨別上電方式，系統(tǒng)的復(fù)位處理，Watchdog技術(shù)(4) 交流地，系統(tǒng)地，安全地，數(shù)字地，模擬地(5) 光電隔離，繼電器隔離，變壓器隔離，采用雙絞線作信號(hào)線2選擇題(1) C (2) D (3) A (4) D (5) D 3簡答題(1) 常用的硬件抗干擾措施有光電隔離、

42、繼電器隔離、變壓器隔離、采用雙絞線作信號(hào)線、屏蔽RAM數(shù)據(jù)掉電保護(hù)等。(2) 常用的軟件抗干擾措施有指令冗余技術(shù)，軟件陷阱技術(shù)，辨別上電方式，系統(tǒng)的復(fù)位處理，Watchdog技術(shù)等。(3) 光電耦合器是由發(fā)光二極管和光敏三極管封裝在一個(gè)管殼內(nèi)，以光為媒介傳輸信號(hào)的器件，其輸入和輸出在電氣上是隔離的，所以抗干擾能力很強(qiáng)。不能共用電源，保證計(jì)算機(jī)與現(xiàn)場僅有光的聯(lián)系，切斷干擾通路，也避免形成地環(huán)流。(4) 所謂軟件陷阱，就是當(dāng)PC失控，造成程序“亂飛”而進(jìn)入非程序區(qū)時(shí)，在非程序區(qū)設(shè)置一些攔截程序，將失控的程序引至復(fù)位入口地址0000H或處理錯(cuò)誤程序的入口地址ERR，在此處將程序轉(zhuǎn)向?qū)ｉT對程序出錯(cuò)進(jìn)行

43、處理的程序，使程序納入正軌。軟件陷阱一般在未使用的中斷向量區(qū)、未使用的EPROM空間、表格、運(yùn)行程序區(qū)，另外在進(jìn)行RAM的數(shù)據(jù)讀寫之前，測試RAM讀寫通道的暢通性，可以通過編寫陷阱實(shí)現(xiàn)。(5) 所謂指令冗余技術(shù)是指在程序的關(guān)鍵地方人為地加入一些單字節(jié)指令NOP，或?qū)⒂行巫止?jié)指令重寫，當(dāng)程序“跑飛”到某條單字節(jié)指令上，就不會(huì)發(fā)生將操作數(shù)當(dāng)作指令來執(zhí)行的錯(cuò)誤，使程序迅速納入正軌。常用的指令冗余技術(shù)有兩種：NOP指令的使用和重要指令冗余。4設(shè)計(jì)題(1) ORG0000HAJMPSTARTSTART:MOVA, SPCJNEA, 07H, LOOP;SP不為07H則轉(zhuǎn)移LJMPSTART0;轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

44、初始化入口LOOP:LJMPERR;轉(zhuǎn)向出錯(cuò)程序處理(2) ORG 0000HAJMPSTARTSTART:MOV A,50HCJNEA,#55H,LOOP;50H中不為55H則轉(zhuǎn)MOV A,51HCJNEA,#0AAH,LOOP;51H中不為AAH則轉(zhuǎn)LJMPERR;轉(zhuǎn)向出錯(cuò)處理程序LOOP:MOV50H,#55HMOV51H,#0AAHLJMPSTART0;轉(zhuǎn)向系統(tǒng)初始化入口(3) MOVR7,#3;R7為計(jì)數(shù)器MOVDPTR,#0DF00H;輸出端口地址DF00HAGAIN:MOVA,#80HMOVXDPTR,A;閉合接點(diǎn)LCALLDELAY20msMOVXA,DPTR;輸入端口地址DF

45、00HJBACC.7,NEXT;檢測狀態(tài)MOVA,#00HMOVXDPTR,A;釋放接點(diǎn)LCALLDELAY5msDJNZR7,AGAINLJMPERROR;轉(zhuǎn)故障處理NEXT:第8章1填空題(1) 安全可靠(2) 備份工作方式，主從工作方式，雙工工作方式，分級分布式控制方式(3) 定時(shí)事件，隨機(jī)事件(4) 系統(tǒng)軟件，應(yīng)用軟件(5) 實(shí)時(shí)性，針對性，靈活性和通用性，可靠性2選擇題(1) D (2) C (3) D (4) A (5) B 3簡答題(1) 安全可靠，操作維護(hù)方便，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，通用性好、便于擴(kuò)充，經(jīng)濟(jì)效益高(2) 選擇控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和類型，選擇檢測元器件，選擇執(zhí)行機(jī)構(gòu)，選擇輸入/輸出通道及外圍設(shè)備，可靠性設(shè)計(jì)，分配硬件和軟件的功能(3) 輸送源程序到存儲(chǔ)器，或者通過面板操作來監(jiān)視程序執(zhí)行情況； 打印、顯示中間結(jié)果或最終結(jié)果； 根據(jù)工藝要求，修改一些檢測點(diǎn)和控制點(diǎn)的參數(shù)及給定值； 設(shè)置報(bào)警狀態(tài)，選擇工作方式以及控制回路等； 完成系統(tǒng)控制的各種狀態(tài)切換； 完成手動(dòng)自動(dòng)無擾動(dòng)切換； 完成各種畫面顯示。(4) 實(shí)時(shí)性，針對性，靈活