自動(dòng)化立體倉庫的控制與管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、 維普資訊 白動(dòng)化立體倉庫的控制 與管理 系統(tǒng)設(shè)計(jì)一 李 矢 物流越技 年第 期 息 、 障 后息等 ， 一輪新 的查詢后 ， 故 每 堆垛機(jī) 和分 配 車的狀態(tài)就 在監(jiān)控 級(jí)的 動(dòng)態(tài)顯 示 ?？?制 ， 臺(tái) 弓 信息 交換 ， 如圖 所示 。 監(jiān)控 機(jī) 與 采用 主 式通 信方式 ， 只 對監(jiān)控 機(jī)的命 令進(jìn) 行響應(yīng) ， 而不 主動(dòng) 發(fā)送 數(shù)據(jù) 。在分 配 午 堆垛機(jī) 處于運(yùn) 行狀 態(tài)時(shí) ， 監(jiān)控機(jī) 要實(shí) 時(shí)地對 它們 的運(yùn)行狀 態(tài)進(jìn) 行查詢 ， 決定 一 的工作 。由 于 步 峪控 機(jī) 足多任務(wù) 實(shí)時(shí)操 作 ， 在控制下 位機(jī) 的 同時(shí)還要接 收管理 級(jí) 發(fā)來的數(shù)據(jù) 以采取 定 時(shí) 中斷

2、方式每 所 隔 定時(shí) 問對分 配車和 堆垛機(jī) 的工 作狀 態(tài)進(jìn) 行 一次 查詢 。監(jiān)控機(jī)發(fā)送 命令 字程序 ， 如圖 所示 ， 在沒有 信息通 信時(shí) ， 下位機(jī) 完 全投 入對 堆垛機(jī) 和分配 車的控 制 為滿 足實(shí)時(shí)性 要求 下位機(jī) 以中 斷 式 控 制臺(tái)通 信 ， 控機(jī)呼 叫時(shí)進(jìn)人 中斷 系統(tǒng) ， 信完成后 返 回 辛程 序位機(jī)中斷接 收程 序 ， 監(jiān) 通 如圖 “示 ！ 機(jī) 弓 、 位機(jī)通 信接 口方式有 監(jiān)控 下 和 種 ， ￥ 兩 墟信 方式 依通信距 離 而定 。 圖 下位機(jī) 接收 中斷程序 堆垛機(jī) 控制 堆垛 機(jī)控 制設(shè)計(jì) 為手動(dòng) 、 自動(dòng) 和全 自動(dòng) 控制 種 。 自動(dòng)控制 是

3、 由監(jiān) 控機(jī)發(fā)送作 業(yè)命 令 和地址給 半 全 垛 機(jī) ， 而后堆 垛機(jī) 響應(yīng)執(zhí) 行 。 運(yùn)行 中 ， 監(jiān)控 機(jī)對 準(zhǔn)垛機(jī)運(yùn)行 狀態(tài) 實(shí)時(shí) 監(jiān)控。手動(dòng) 、 自動(dòng)控 制 是由操作 半 員 直接 在堆垛機(jī)操 作 面板 上設(shè)定作業(yè)命 令和 地址 。在實(shí) 際運(yùn)行 中以全 自動(dòng)控制 為主 ， 手動(dòng) 、 自動(dòng)控 制 半 作 為維修和調(diào)試 的輔 助手段 。 在堆垛 機(jī)控 制系統(tǒng) 中 ， 對堆 垛機(jī) 的控制有 ： （ ） 業(yè)命 令設(shè)置 。確定 作業(yè)狀 態(tài) ， 自動(dòng)還 是手 動(dòng) 、 自動(dòng) ； 作 全 半 確定 作業(yè)指 令 ， 取物 品還 是存物 品 ； 確 定 作業(yè)地址 ， 行地 址 、 列地 址 和層 地址

4、； （） 位置計(jì) 數(shù)控 制 。沿著堆垛機(jī) 的行 進(jìn)方 向和載貨 臺(tái)的升降方 向設(shè) 置認(rèn) 址片 ， 通過檢測 認(rèn)址 片 來判斷堆 抹機(jī) 位置 和載貨 臺(tái)位置 。 每經(jīng) 過一個(gè) 認(rèn)址 片 ， 認(rèn)址 系統(tǒng) 計(jì)一 次數(shù) 。 到達(dá) 預(yù)定認(rèn)址 片時(shí) ， 堆垛機(jī) 自 維普資訊 物流科技 年第 期 自動(dòng)化立體倉庫的控 制與管理系統(tǒng)設(shè)計(jì) 一 李 矢 動(dòng)停 車 。 （） 定位減速 控制 。在減 速定位 階段 為滿 足定位 的快速性 和準(zhǔn)確性 ， 作者 引入 模糊 控制方法 ， 根 據(jù)位 置估算 和點(diǎn)位 反饋 現(xiàn) 減速控制 和定 位 這種 方法 不需 要建立堆 垛機(jī) 的精確 數(shù)學(xué)模 型 ， 實(shí) 對堆垛 機(jī) 參數(shù) 變

5、化不 敏感 ，并能提供 一種適 應(yīng)性 強(qiáng)的減 速控制 規(guī)律 。實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表 明定 位偏 差 可控 制在 允許誤 差 范 圍 內(nèi)。 （） 位置校驗(yàn) 與定 位檢測 控制 堆 垛 機(jī)到位 后 ， 認(rèn)址 系統(tǒng)進(jìn)行認(rèn) 址 片編碼校 驗(yàn) 和定位 精度檢測 ， 定 位偏 差超 出允許誤 差范 圍時(shí) ， 控 制 回位 ， 由 三次 校正仍不 能停 準(zhǔn)則 報(bào)警 （） 安全保護(hù)控制。水平行走 載貨臺(tái)升降及貨叉伸縮等都有限位保護(hù) （） 外還有位 置 顯示控 制 、 此 作故 障報(bào)警 控制 等 。 堆 垛機(jī) 控制程 序按 其實(shí)現(xiàn)功 能 可分為 幾個(gè)主要 的子程 序 ， 主程序與 主要 狂序 段之 的調(diào)用 關(guān) 系 ，

6、如 圖 示 。 一 一 一 圖 主 、 程 序 問 的 調(diào) 用 關(guān) 系 子 倉庫 管理信 息系統(tǒng) 工作 站 的管理信息功 能 主要有 郵包信息 管理 和貨位 管理 ，物品信息 管理 是將物 品的 主要 信息 ，如 物品編號(hào) 、 貨位地址 、 入出庫 日期 等必 要數(shù)據(jù) 存儲(chǔ)起來 ， 以在數(shù)據(jù) 處理 時(shí)提供使 用 貨位 管理是對倉 庫 中的貨位狀 態(tài)進(jìn) 行管理 ， 制定空 貨位表 ， 為需 要入庫 的物 品提供最佳 貨 格地址 貨位 管理 的原則主 要遵 循 物品均 勻分 布 、就近入 庫” 對貨 架受載有 利 的原 則 。管理信 息 系統(tǒng) 設(shè)計(jì)原 則是 按照 工作站對物 品 ” 及 信息的原 有管理模 式 ， 采用模 塊化 設(shè)計(jì) ， 系統(tǒng)功 能要求 分 為入庫 模塊 、 按 出庫模 塊 、 庫模塊 、 盤 維護(hù)模 塊 、 詢模塊 、 計(jì) 匯總模塊 、 查 統(tǒng) 通用 打 印模 塊 和貨位管 理模塊 。系統(tǒng)要求操 作方便 ， 面友好 ， 界 有保證數(shù) 據(jù) 安全 的措 施 等。 參 考 文 獻(xiàn) 暈 伍德 利 ：物料搬運(yùn) 機(jī)械 工業(yè) 出版社 ， 北京， ： 蔡皖 東 ：計(jì) 算機(jī) 網(wǎng)絡(luò)技 術(shù) 西安 電子科技 大學(xué) 出版 社， ： 周政璋 ， 黃亦公