ABB機器人基本操作說明書

1、ABB機器人基本操作說明書1 認識機器人的示教器和電氣柜基本按鈕作用圖1機器人示教器機器人運行狀態(tài)切換旋鈕，左邊的為自動運行，中間的為手動限速運行，右側(cè)為手動全速運行（此狀態(tài)在不允許操作人員選用）。上電按鈕及上電指示燈，當將機器人切換到自動狀態(tài)時，在示教器上點擊確定后還需要按下這個按鈕機器人才會進入自動運行狀態(tài)急停按鈕當出現(xiàn)緊急狀況時可按下此按鈕機器人就會立刻停止，當需要恢復(fù)按鈕時只需順時針轉(zhuǎn)動即可。電氣柜的總電源開關(guān)，圖示狀態(tài)為開啟，逆時針轉(zhuǎn)就是關(guān)閉。每次斷電長時間不是用的話建議關(guān)閉此開關(guān)。 圖2機器人電器柜 圖3示教器上的使能按鈕這個示教器側(cè)面的使能按鈕是在手動示教時需要機器人動作時要一直

2、按住的。它有三個檔分別對應(yīng)：不握住、適當力度握住、大力握住。其中只有在適當力度握住時才會起作用，此時電器柜上的上電指示燈會常亮，否則會是閃爍狀態(tài)。圖4示教器的正確握法示教器界面上操作人員需要用到的幾個按鈕手動運行程序時這些按鈕分別為上一步、下一步、暫停、自動運行。增量開關(guān)按鈕手動操作時一定要打開增量切換到單軸運動時在1-3軸和4-6軸間來回切換切換到線性或重定位狀態(tài)（回原點必須用線性）示教器旋鈕緊急停止按鈕，同圖2 圖5示教器按鈕界面右下角指示的含義 線性增量開 1-3軸增量開 4-6軸增量開 重定位增量開 增量開 增量關(guān)圖6示教器右下角圖示如何選擇工具坐標工件坐標 1、打開手動操作界面如下

3、2、點擊坐標系3、選擇要用的坐標點擊確認如何調(diào)整增量大小和手動狀態(tài)下的機器人速度1、點擊下圖箭頭標記處2、點擊箭頭處設(shè)置增量大小3、點擊箭頭處進行手動運行速度設(shè)置如何進入想要調(diào)試的程序1、 打開程序編輯器2、點擊調(diào)試選擇pp移至例行程序3、選擇需要進入的程序然后確認機器人意外停止后如何回原點1、 機器人打到手動狀態(tài)。2、 打開增量選擇合適的增量大小（建議選擇中），再打開手動運行速度選項選擇25%。3、 選擇工具坐標按住示教器使能按鈕用示教器旋鈕控制機器人沿著刀具方向退到夾具外。（時刻觀察機器人運動方向，以免旋鈕旋轉(zhuǎn)反向機器人反向運動壓壞模具或刀具）4、 選擇工件坐標用旋鈕將機器人退到安全區(qū)域。

4、5、 在示教器菜單界面選擇程序編輯器。6、 點擊調(diào)試選擇PP移至例行程序，選擇home（）。手握住示教器使能按鈕待上電開關(guān)常亮點擊示教器上自動運行按鈕，等到機器人回到原點。（時刻觀察機器人是否與周圍事物碰撞如果有立即松開示教器使能按鈕，將機器人操作到安全區(qū)域再次運行home（）程序。）7、待故障排除后將機器人電器柜鑰匙打到自動運行狀態(tài)，示教器上點擊確認后按下電器柜上上電開關(guān)即可。焊接深度的調(diào)整1、 找到需要調(diào)整的焊點，確認焊點是哪個模具的第幾把刀加工第幾個焊點。2、 根據(jù)上面的的信息去在程序里找到相應(yīng)的焊接程序。例如：上述焊點為2號模具左邊焊件的1刀第四焊點，那么可以打開程序編輯器，選擇調(diào)試，選擇PP移至例行程序，選擇MoldType2zuo1dao（）找到語句 MoveL reltool (MoldType2zuo1daoa4,0,0,0), v30, fine, tool0WObj:=wanjao;。然后修改標紅的那個的零位置的數(shù)字，需要加深多少就在原有的數(shù)字