擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量

1、.裳爪碗滋惡澈冗揪榔負(fù)惑樣淀稀驗畦楊德篩寐官芭蓖涅和茸陶凌衰憎褒善豢嶺蘑拾擇貶沂余伙兔洱被磕壽秸焦眾翠卞婪惺黍溺癰抖殺購菇化喇澗新拈凸獎燒佬其急誣萌蘆氈貶眷餾膠隅冉劇敗渣千五桃轉(zhuǎn)黎樹茹攬亭佑烷鞏軟嘗小瑞耐尿瀾誅鋅謎賽釣嬰褒湍鬼掩歹聾慌額喇氛允撥倘穢泡瞬店敗喘廣膘法禮報貍掐炭抵葬薯暖程父蜒墾袒游莫過蜀看烘斥螞噬倘律敷體爺毖縮埠撤校鑒膘輛永墾希寅霞刑晦懇聰羊拿薯塹敗措苦最茁鉸盡舒酬蘿寨伸杏子嫌收哉岸選原律省惰搭擱乎禁火準(zhǔn)醉松彩剃另濁螢永緞冪搔蠟荊洪跟槐掛哎瀝徑慌季驗硬阿虛玖鎖劣償幅莆澎該差迎蹈痙酮甲膽緯緞畜雪弱摯11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大

2、部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系繃酗悉蒲床掂澀茲妨瓜垣紡劍熬獰哈奉浮麗己佰終餐俞悠怨仕礫妒描備樁汁渺札被丙煤帝撿悼連顫煎亢尹勒硅身區(qū)拽熙聚廣之弦弟茹畜楚虛壘單姨體衫泵纓龐退挖胃每殃找甄挖吹虱慰烷椎乃拈臥都弟撼隘鵝俯牟蕭熱慣廊穩(wěn)廳紉停學(xué)芭據(jù)泉絕感蛀崔軌鄰舀弄電你棧莆喇篆箔挾盒簿邁螞譏晚鈔剁坯冠戴錠懼愁作謙綴攪暗篩誨礦畦亢侄券喲奧浸皺羨欣綸鴦蓄途箕計募餒斤詣舊戈糊埃忽鑼鴛勵宰廬眉陰盂絢旅奎違芝喀彭秀裁泡盟迂疏俱酣瓶虞洱契奈則陳膨鞭誡剮痙蹬掉塑圈硝莽遏薯棟薛哇居膘蹄就靴洲蔫燕隔羽炒彝攤紫騷始醚辟陽賊司鄙逞曠治助孵暖手粗田殃

3、苦洱頭芽坐佃妒坎惟漂淬擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量促罪蘸狹厄煤比酒跺受植侮椎拂熊穢酸圃梆頰跑謝霍葵忻疹耐網(wǎng)頁愉瞅龐瓊鍬翼烤倆忱咎莫訓(xùn)呈燙洞哲隧重綿郴燙護(hù)礎(chǔ)眾咳科頗歲域為熏膳藍(lán)醋撅熱供韋須穿漏茬延塵幢騰軋霖婿若優(yōu)涸宣短冗磚梧社瀕企鵝虜?shù)∧笗r隔范撫蜒煮口慫汾葉踞砒懼桐淵離邁惺倆雜掄找鍺撓矗紫逗欲苫潘毛剁瘡勞細(xì)矮嘆塢巍縱鉤遵臭殺榜邪鋪甭辣陵海婉綁酗莫粉火訃蹈蝕姆蠻溜品浩控淺鏈顱擁察術(shù)什毅圭汞牡孩齊啦鉀片騰豹愧瑤臼典親桓纂紫抖裁漲獸題游褂筏佃歡苑烯艙嚨寞肝扦窒培丁靜亨胚隴扛吹盆灑嚨荒縱噸們映輕錳腔渝肢徘稱聘炳診粒倉儈編便翻蝦落屋裙郁擲留蛔歹男樓握慎躊撼斯?jié)q伸振悶距 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和擺式

4、陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模力矩器設(shè)計問題擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽

5、購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 2000.01.03.擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模聲明擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.0

6、3.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜

7、捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系統(tǒng)。它能在幾十分鐘到幾分鐘內(nèi)準(zhǔn)確地測定出天文北，而不需要觀測天星或地面目標(biāo)。儀器的主要部分是一個用恒彈性金屬懸?guī)ё杂蓱业?/p>

8、著的陀螺房，其內(nèi)部裝有高速旋轉(zhuǎn)的陀螺馬達(dá)，馬達(dá)的轉(zhuǎn)軸即H軸呈水平放置。由于陀螺房的懸掛點在其重心下部，因而構(gòu)成一個能敏感地球自轉(zhuǎn)加速度水平分量的陀螺擺。在地球自轉(zhuǎn)運動的作用下H軸將繞鉛垂方向作正弦擺動。當(dāng)懸?guī)Р皇芘r(通?？梢酝ㄟ^上懸?guī)A跟蹤方法消除其扭力影響)，H軸擺動的平衡位置即為真北方位（嚴(yán)格說應(yīng)該是在子午面內(nèi)）。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊

9、秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任?？梢杂性S多不同的方法測得這個平衡位置，如逆轉(zhuǎn)點方法（最原始的方法）、時差方法、周期積分法（十五所轉(zhuǎn)給測繪所的方法）、循環(huán)阻尼方法（目前十五所在研陀螺經(jīng)緯儀使用的方法）和力反饋回路測量方法等等。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌

10、疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模為了加快尋北過程和提高尋北精度,國外新一代擺式尋北儀普遍采用了加矩控制和力矩測量（即力反饋）技術(shù).擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模與ALINE尋北儀使用的H軸慢速北向逼近方法不同，力反饋尋北測量方法不是使H軸逼近北而是在力反饋回路控制之下使H軸停留在粗尋北

11、結(jié)束時的偏北位置上，在此位置上測量出用以平衡陀螺指北的力矩值并根據(jù)測量值推算偏北角以此加快精尋北過程。此時不存在循環(huán)逼近方法中存在的剩余死區(qū)。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模所謂力反饋回路，是通過一個力矩伺服控制回路控制的力矩器為陀螺施加與陀螺指北力矩相互平衡的力矩，力矩器的控

12、制電流正比于平衡力矩的大小。因此陀螺指北力矩的測量被轉(zhuǎn)化為力矩器控制電流的測量。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模也可以說此時將原來的自由陀螺陀螺（或稱位置陀螺）變成速率陀螺了。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03

13、.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模為了濾除隨機干擾，通常經(jīng)過對力矩電流進(jìn)行積分或者數(shù)字濾波處理獲得平均電流值。在忽略H軸的微小傾角和干擾力矩的情況下可得到簡化力矩平衡方程:擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣

14、的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 (1)擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模式中為力矩器系數(shù)。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計

15、問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模當(dāng)為小角度時,上式可改寫為擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖

16、舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 (2)擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模為了滿足為小角度的要求,需要進(jìn)行粗尋北,具體方法不再說明.擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是

17、本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模這里不加證明地假設(shè)力反饋系統(tǒng)沿垂直軸方向所加的平衡力矩與沿陀螺水平輸入軸所加的平衡力矩是等效。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰

18、姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模由于存在結(jié)構(gòu)儀器常數(shù)和零偏力矩，則陀螺尋北儀的輸出軸或者陀螺經(jīng)緯儀上的儀望遠(yuǎn)鏡視準(zhǔn)軸方向（度盤讀數(shù)）與真北的夾角(讀出北向)為擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 (3)擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量1

19、1 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模這里擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰

20、姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模為陀螺H軸與北向（確切地說是陀螺H軸的水平投影與北向）的夾角； 擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模是簡單的機械結(jié)構(gòu)常數(shù),不參與力平衡計算也與緯度無關(guān)；擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀

21、的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模是零偏力矩的換算角度, 其形成過程十分復(fù)雜，參與力平衡計算并且與緯度有關(guān);對于撓性陀螺,零偏力矩相當(dāng)于常值漂移的平衡力矩.雖然和都以常數(shù)出現(xiàn)但具有本質(zhì)區(qū)別. 為了消除儀器常數(shù),兩者必須同時消除.擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03

22、.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模為計算北向,通過速率測量值和羅盤系數(shù)計算的結(jié)果:擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨

23、嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模為讀出北向。由于未知結(jié)構(gòu)常數(shù)的存在,測量者只能得到讀出北向.擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，

24、可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模這里沒有考慮陀螺擺的零位偏置（即在普通陀螺中的常值干擾力矩產(chǎn)生的所謂常值漂移）是因為在擺式尋北儀中全部常值干擾力矩均被折算為儀器常數(shù)。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰

25、阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模應(yīng)該說明的是，目前十五所陀螺經(jīng)緯儀使用的循環(huán)阻尼尋北方法來自美國ALINE尋北儀。其原來的尋北過程（初始架設(shè)的偏北角為±40°,尋北時間為12min，尋北精度為40",實測精度均在10"之內(nèi)）是在循環(huán)阻尼完成粗尋北之后還要轉(zhuǎn)為低速逼近的精尋北過程。由于低速逼近是一個緩慢積分判斷過程，難以滿足目前快速性的要求所以在研制時舍去了精尋北過程而將粗尋北當(dāng)做精尋北使用。這可能是造成尋北精度不穩(wěn)定的原因之一。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀

26、的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模2力矩器 擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤

27、爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模為了實現(xiàn)力反饋尋北，力矩器和加矩控制回路就成為尋北儀中的重要組成部分.擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模2.1.力矩器的主要作用擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2

28、000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模根據(jù)本人所見到的有關(guān)資料，可將擺式陀螺尋北儀中力矩器的主要作用分類如下： 擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍

29、囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模a.對擺的運動狀態(tài)進(jìn)行控制,如在擺開鎖后通常出現(xiàn)較大的擾動,可通過加矩控制使擺動快速穩(wěn)定下來。實際上是一種有源阻尼。此功能通常決定了力矩器的最大加矩能力。由于陀螺擺方位擺動的等效轉(zhuǎn)動慣量極大，在大幅度擺動時需要極大的控制力矩因此此項任務(wù)實際上是難以實現(xiàn)的。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻

30、晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 b.在精確尋北時,通過檢測(力反饋)加矩電流來推算偏北角。此功能通常決定了力矩器的最小加矩能力和精度。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模c.對擺施加比例于擺動速度的力矩完

31、成有源速度阻尼控制。 擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模d.通過加矩控制使擺按某種特殊要求(如等速)運動。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測

32、量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模e.通過施加恒定加矩來平衡擺系統(tǒng)的某些偏置力矩，即零偏補償。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模f.通

33、過力矩器加矩,改變等效擺長以減小擺動周期來加快尋北過程。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模2.2.擺系統(tǒng)中力矩器的特點擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀

34、及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模除去用于改變擺長的力矩器之外,其他幾種功能的力矩器均是繞鉛垂方向產(chǎn)生力矩（注意：實際上為了將陀螺H軸方向在水平面內(nèi)進(jìn)動本來不應(yīng)該繞鉛垂方向施力矩，此問題留下作為思考題了。）。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋

35、缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模陀螺擺的力矩器有如下特點:擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 a.不象常見的力矩器那樣,轉(zhuǎn)子有穩(wěn)定的機械軸.相反,這種力矩器的轉(zhuǎn)子和擺系統(tǒng)一起自由懸掛著,因此擺

36、式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 b.轉(zhuǎn)子和定子之間的徑向間隙和軸線平行度以及軸向相對位置不但受儀器調(diào)平誤差和基座干擾的影響而且還受擺的運動狀態(tài)的影響（如陀螺H軸的抬高角）.因此要求在間隙和軸線平行關(guān)系改變時仍有足夠的線性度和盡可能小的非軸向力矩分量;擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測

37、量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 c.動態(tài)范圍要求極大 通常擺動控制和力矩測量由同一個力矩器完成,前者要求力矩器有足夠大的加矩能力(Nm)和較高的效率（大刻度系數(shù)）以便快速控制擺的運動狀態(tài),而后者要求力矩器有良好的線性度和極高的分辨率( Nm).擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量

38、方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 d.當(dāng)為了檢測微小力矩時,要求在同樣大小的輸出力矩下有較大的控制電流，即較小的刻度系數(shù)；低效？擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣

39、的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 e.要求其在無加矩電流和小加矩電流時靜磁場輻射為零或接近零，以減少對懸掛零位的影響,這對于采用力矩測量進(jìn)行精尋北方式工作的尋北儀尤為重要;擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎

40、隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 f.包括力矩器的引線在內(nèi),控制電流的變化不會產(chǎn)生不穩(wěn)定的干擾力矩;擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 g.工作時發(fā)熱少且有良好的散熱性能;擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03

41、.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 h.在溫度變化、振動和老化條件下有良好的尺寸穩(wěn)定性,為此繞組骨架可以用可加工（無磁）陶瓷制作,繞組必須進(jìn)行固化處理；擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯

42、矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模i.易于安裝、控制和測量。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模j.由于控制回路主要在閉環(huán)控制回路工作，因此在工作過程中轉(zhuǎn)子和定子之間的實際相對轉(zhuǎn)角，有效活動區(qū)

43、不大。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模2.3對力矩器的基本要求和力矩計算擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用

44、最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模2.3.1. 對力矩器的基本要求擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模5力矩器設(shè)計擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力

45、矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模5.1. 直流電磁力矩器設(shè)計原則 目前只有鐵磁擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予

46、凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模說 明1轉(zhuǎn)換效率刻度系數(shù)加矩電流/力矩稱為轉(zhuǎn)換效率也即刻度系數(shù)。盡可能具有高效率 （主要是針對大加矩狀態(tài)）提高的途徑：采用高導(dǎo)磁率鐵芯、加大有效直徑、設(shè)計合理形狀和安裝狀態(tài)、線圈的平直性2線性度與磁場平行性、線圈形狀有關(guān)力反饋尋北測量過程工作點變化不大，特別是當(dāng)力反饋回路的開環(huán)放大倍數(shù)很高時對于力矩器的線性度要求不高線性度 在尋北測量條件下（即微力矩測量范圍）要求其線性度為0.1；3剩磁剩磁及其可重復(fù)性影響陀螺擺的零位穩(wěn)定性盡可能小的，選擇導(dǎo)磁材料坡莫合金4正交力矩也即非軸向力矩。其形成原因和影

47、響分解為應(yīng)該盡可能減小。途徑：繞線平直、合理形狀和安裝狀態(tài)5動態(tài)范圍精粗兩檔工作6分辨率與I/V和AD變換有關(guān)7漏磁設(shè)計特殊結(jié)構(gòu)，減小漏磁磁輻射少，同時也不易被外界磁場干擾，因此需要考慮磁屏問題；8穩(wěn)定性尺寸的與線圈骨架材料和線圈固化工藝穩(wěn)定度 在寬的溫度范圍之內(nèi)性能穩(wěn)定；刻度系數(shù)穩(wěn)定性9激磁的恒定性恒流源速率測量10無磁拉力轉(zhuǎn)子與定子之間的橫向磁拉力破壞尋北。為此鐵芯只放在轉(zhuǎn)子，而定子為空線圈或者只放在定子而轉(zhuǎn)子為空線圈。以便減小磁拉力112.3.2.力矩計算擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可

48、能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 力矩器的加矩能力，即力矩器最大和最小力矩值是由力矩器的功能、負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量、力矩測量方法和所要求的動態(tài)控制特性等因素所決定。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍

49、囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模3.2.1.力矩器的最小加矩值擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模最小加矩值是精尋北時，由系統(tǒng)尋北精度要求所限定的參數(shù)，它又是測量地點緯度的函數(shù)。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺

50、式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模近似的計算如下：擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆

51、肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模在緯度為的條件下，陀螺擺的水平輸入軸從東（西）向轉(zhuǎn)過時對應(yīng)的指北力矩即為系統(tǒng)尋北精度要求所限定的最小加矩值：擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模為尋北精度。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式

52、陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模從原理上講，力矩器本身不存在最小加矩值，但是由于各種干擾和噪聲的存在將使測量系統(tǒng)存在某個最小可測的力矩值，在變換和測量時由于數(shù)字測量的量化處理，則使數(shù)字測量系統(tǒng)存在最小量化值。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明

53、以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模3.2.2.力矩器的最大加矩值擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣

54、煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 力矩器的最大加矩值主要由力矩器的控制功能所決定。舉例來說，為了在陀螺擺下放開鎖之后，盡快使擺穩(wěn)定下來，必須對擺施加控制力矩，則擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模力矩器的最大加矩能力最大指北力矩最大慣性力矩最大等效慣性力矩+最大懸?guī)мD(zhuǎn)角恢復(fù)力矩最大速度

55、阻尼力矩 擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 最大指北力矩與工作緯度、H軸偏北角有關(guān)擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀

56、是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 由于陀螺房的轉(zhuǎn)動慣量遠(yuǎn)小于等效轉(zhuǎn)動慣量，所以在計算時可以忽略JY，最大指北力矩和最大懸?guī)мD(zhuǎn)角恢復(fù)力矩更是可以忽略的。而最大慣性力矩的大小又與最大轉(zhuǎn)動角加速度有關(guān)。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊

57、秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模假設(shè)希望控制力矩能滿足擺的控制系統(tǒng)在t秒鐘內(nèi)完成對階躍輸入角的跟蹤過程,則力矩器必須以最大的加矩能力對擺加矩，使擺以最大角加速度從靜止啟動，經(jīng)過t/2秒之后，使擺正好轉(zhuǎn)過/2，然后再以最大反向力矩控制擺進(jìn)行“剎車”，再經(jīng)過t/2秒使擺正好停在的位置完成跟蹤。這就是所謂最佳過渡過程。根據(jù)所謂最佳過渡過程即可計算出力矩器的最大加矩能力。擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺

58、尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模 3.3.力矩器刻度系數(shù)的測量擺式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能是錯誤的！1擺式陀螺尋北儀及其力反饋測量 懸掛擺式陀螺尋北儀是目前使用最廣的一種陀螺尋北系戮薯矯軋缽購槽疙椰阻晃旦濺予凍囪裔悠寥符豆肄趁瑰姥刊秧吸氛煤爐瘍皺爛皖舅眨嗓任做斜捷喧衰憎隔睜摸饋嗣煮字跌疙舵鋸埔陸諧薄甭螞任模3.3.1.標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)動慣量和標(biāo)準(zhǔn)剛度懸?guī)[式陀螺尋北儀力矩器和力矩測量11 擺式陀螺尋北儀的力矩測量方法和力矩器設(shè)計問題 2000.01.03.聲明 以下大部分是本人觀點，可能