自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)位置隨動(dòng)系統(tǒng)

1、 重慶郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì) 校正后相角裕度 g = 56.52（超調(diào)量為 M p = 6% ） ， 低頻段陡且高。 斜率為-40dB/dec； 中頻段要緩而寬。斜率為-20dB/dec。并且中頻寬 H = 斜率為-40dB/dec。由以上可知滿足校正要求。 w3 58.9 = = 336.6 ；高頻段陡低。 w2 0.175 三、設(shè)計(jì)總結(jié)及體會(huì) 3.1 總結(jié) 1位置隨動(dòng)系統(tǒng)首先要保持輸出量的變化能夠緊緊的隨其輸入的變化，并要求有 具有一定的跟隨精度。在實(shí)際問(wèn)題中，隨動(dòng)系統(tǒng)的輸入量使隨時(shí)變化的，設(shè)計(jì)時(shí)需要很 強(qiáng)的跟隨精度。 2. 在分析系統(tǒng)穩(wěn)定性時(shí)，忽略次要因素，系統(tǒng)實(shí)質(zhì)上是線

2、性系統(tǒng)，穩(wěn)定的充分必 要條件是閉環(huán)系統(tǒng)特征方程均具有負(fù)實(shí)部；可以用勞思判據(jù)判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)定。 3.在對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正時(shí)， 首先要對(duì)原系統(tǒng)做出分析， 根據(jù)實(shí)際需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正， 選擇合適的校正方法和合理的校正參數(shù)，使系統(tǒng)趨于最優(yōu)。達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。 3.2 體會(huì) 通過(guò)這次對(duì)位置隨動(dòng)系統(tǒng)建模與頻率特性分析，讓我對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)有了更清晰的認(rèn) 識(shí)，同時(shí)也學(xué)會(huì)了用一些基本元部件進(jìn)行建模的基本方法，加深了對(duì)課本知識(shí)的進(jìn)一 步理解。 在這次課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中，雖然開(kāi)始有不少知識(shí)不是很了解，但通過(guò)查找 資料和咨詢同學(xué)和老師，最后都得到了解決，在尋找答案的過(guò)程中，我學(xué)到了很多 平時(shí)缺少的東西。 同時(shí)這次課程設(shè)計(jì)讓我接觸到

3、 Matlab 軟件，用它對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行頻域分析，大 大簡(jiǎn)化了計(jì)算和繪圖步驟。在這次課程設(shè)計(jì)過(guò)程，也讓我深深地體會(huì)團(tuán)隊(duì)精神的重要 性。從課程設(shè)計(jì)的入手到最后分析，對(duì)于一個(gè)人來(lái)說(shuō)可能是個(gè)不小的挑戰(zhàn)，注意到每 個(gè)細(xì)節(jié)更是不易，我們小組的各位同學(xué)在獨(dú)立思考的基礎(chǔ)上，遇到難題互相幫助。 15 重慶郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì) 四、參考文獻(xiàn)： 1自動(dòng)控制原理M胡壽松主編.第 4 版.北京：科學(xué)出版社，2001. 2自動(dòng)控制原理習(xí)題集M胡壽松主編、沈程智副主編北京：國(guó)防工業(yè)出版社， 1990 3自動(dòng)控制原理M李有善主編.修訂版.北京：國(guó)防工業(yè)出版社，1989 4現(xiàn)代控制理論，劉豹主編，北京：機(jī)械

4、工業(yè)出版社， 1983 5 現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)，繆爾康編著，成都：成都科技大學(xué)出版社， 1988 16 重慶郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì) 五、附錄 MATLAB 仿真函數(shù) La=0.001； K0=0.1； K1=3； K2=2； K3=25； Cm=0.05； Kb=3； f=35； J=70； T=J*La/(f*La+Cm*Kb K=K0*K1*K2*K3*Cm/(f*La+Cm*Kb figure(1 t=0：0.05：5 num=K； den=T 1 K； step(num，den，t； grid on figure(2 G=tf(K，T，1，0 bode(G； grid o

5、n figure(3 G1=tf(K，T，1，K； bode(G1； grid figure(4 nyquist(G1； figure(5 lsim(G1，t，t，0； grid figure(6 impulse(G1，t； grid figure(7 G2=tf(K，T，1，K； rlocus(G2； G=tf(K，T，1，0； w=0.001：1：100； Gc=tf(conv(10， 1， 0.5， 1， conv(1， 0， 0.015， 1； g=series(G，Gc figure(8 bode(g； grid figure(9 bode(G； grid figure(10 bode(Gc； grid figure(11 t=0：0.05：2 g1=g/(1+g； step(g1，t； grid fi