超聲波避障小車(chē)程序設(shè)計(jì)

1、 * / 路超聲波避障實(shí)驗(yàn)：?jiǎn)纹瑱C(jī)HC SR 4 超聲波/ * * * /#inlde T89x、 H> /器件配置文件#i lude < ntrins 、 h> #d fine R P3_6/ 小車(chē)左側(cè)超聲波 H R 4 接收端 deine TX1 P1_7 /發(fā)送端defi e R 2 P3_3 /左前方超聲波 ine TX2 P0_2 efine R3 24 正前方超聲波 defin X3 P2_5#defin X4 P3_5 /右前方超聲波 def ne X4 P3_4 efine R P _7 /右側(cè)超聲波# efin TX5 P1_6 define L t_mot

2、o wm P1_5 /P 信號(hào)端 efin gh_ oto_p P1_ /PWM 信號(hào)端/定義小車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊輸入 IO 口sb IN =P1 0 ；sbit IN2=P1 1; it IN =12;sbit 4=P13 ；sbi E =P14；sbit E P15;bit R g t_moto_s p=1;bt L ft_ oto_ top 1;# efine L t_m to_go I 1=0， IN2 , N1=1； / 左電機(jī)向前走# fn L f_moto_ ck IN=， N2=0,N1； /左邊電機(jī)向后走 defi Left_ ot Sto E 1=0; / 左邊電機(jī)停轉(zhuǎn)def n

3、ight o _go IN3=， IN=0,E 2=1; / 右邊電機(jī)向前走#define Rh_moto_bck N3=0,IN=1,N=1; /右邊電機(jī)向后走 dfine ight_moto_ tp EN2=0； / 右邊電機(jī)停轉(zhuǎn)uns g ed ch pwm_val_l ft =0;/ 變量定義u signed char p sh_ left =0 ； 左電機(jī)占空比 N20unsigned chr p m_val_igh =0；nign chr push_val_ i t=0;/ 右電機(jī)占空比 N/20 u igned in time 0; unsigned int tim r= ； u

4、n gned long S 0； un ig e long 2=; ns ned ong S3=0;u s g e long 4=0； unsigned long S5= ; d delay_ m （ unsi n char x） / s 延時(shí)函數(shù) ,100ms 以內(nèi)可 用 unsigned char i； while（ ） for （ i 2； i 0； i ）； * id Cont1（） / 計(jì)算左側(cè)超聲波距離得函數(shù) wh l（！R1）； /當(dāng) R為零時(shí)等待TR；/ 開(kāi)啟計(jì)數(shù)whi（ RX1）； /當(dāng) RX為計(jì)數(shù)并等待TR0=0; /關(guān)閉計(jì)數(shù)tm =T 25+T；H0=0; =0；S1=（

5、 m 1、 7） 100； /算出來(lái)就是 M voi Coun（） /計(jì)算函數(shù) while（!RX2）； / 當(dāng) R2 為零時(shí)等待TR0=；/ 開(kāi)啟計(jì)數(shù) hile（RX2）； / 當(dāng) RX2 為計(jì)數(shù)并等待TR0=0； / 關(guān)閉計(jì)數(shù) =TH* 6+T 0；T 0=0；TL =0;=（ie1、7）100; / 算出來(lái)就是 CM v i C（ ） / 計(jì)算函數(shù) whi （！ X3）； / 當(dāng) R 3 為零時(shí)等待 R0=;/ 開(kāi)啟計(jì)數(shù)hil（RX）； /當(dāng) R3為 1計(jì)數(shù)并等待TR=0； / 關(guān)閉計(jì)數(shù)time=TH0* 5 0；TH0=0；L0=；S3（ m *1、7）/10； /算出來(lái)就是 CM v

6、oid C unt4 （） / 計(jì)算函數(shù) hil（！ RX4）; / 當(dāng) RX4 為零時(shí)等待TR=1；/ 開(kāi)啟計(jì)數(shù)whl（R4）; /當(dāng)X4為 1計(jì)數(shù)并等待 R =0; / 關(guān)閉計(jì)數(shù)time=TH0* 56TL0；H0=0；T 0；S4 （time*1 、7）/100； /算出來(lái)就是 CM void Count5 （） / 計(jì)算函數(shù)while （ !RX5）; / 當(dāng) RX為零時(shí)等待 0=1；/開(kāi)啟計(jì)數(shù)w e（RX） ; /當(dāng) R5為 1計(jì)數(shù)并等待TR0=0； / 關(guān)閉計(jì)數(shù)time TH0 256+T 0；TH0=0；TL0=0;S5=（ ie*1 、7）/10; / 算出來(lái)就是 Mvod l

7、eft un（void） push val_left=20 ；push_va _right=20;Le t_moto_ a k 左電機(jī)往后走ight mot _go / 右電機(jī)往前走/ * * * * * / / 右轉(zhuǎn)o d rrun（voi ） usvale t=2 ； sh_val_r gh =20；Le _moto_go / 左電機(jī)往前走ig t_mot ba /右電機(jī)往后走 * * * * * * * */ / 停止voistoprun （ v id）eftm to_S op / 左電機(jī)停R ht_m to_Stop / 右電機(jī)停/* * * *PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)*/ * * * /*左

8、電機(jī)調(diào)速*/ / 調(diào)節(jié)h_val_lef 得值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，占空比oi p m out_ e t_moto（ oid）if（Left_moto_ to）i （ pwm val left sh_v l_lft ）Lef oto p m= ; sLef _ t pwm=0;if（ pw val_left =20） wm_val_left= ;ele ef _mt_pwm ； * * * * * * * * /*右電機(jī)調(diào)速*/vd w _ou r ght_m o（ void） if（ R g _mo _st p） i（ pwm_va _rig t=push_valr ght） g t moto_ m

9、=1;ese ight_ oto_pwm=0;f（pmal_rg t 2）pmvalrit=0; elseRig t_ oto_pw =；/ /vod timer0（） nterpt 1/ 0 中斷 / /TIMR1 中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM 信號(hào)/vid im r1（ ） nte rupt 3 TH=（65361000）/56； /1ms 定時(shí) TL1=（ 553610 ） 56; timer +;p _val_e t+; pwm_val_ri ht ; pwm_out le _mot （ ）； pwm_ ut_r g _ oto （） ; /* * * * * * * * * * * *

10、* * * vo d mai （ id）M =0x1； /設(shè) T0 為方式 1，GATE=； T 0=0；L0=0；TH1=（65536100）/256； /1ms 定時(shí) L1=（65361000） %256；ET0=；/ 允許 T0 中斷 1=1； /允許 T1 中斷 T1=； / 開(kāi)啟定時(shí)器EA1; /開(kāi)啟總中斷whil （ ） =1; /開(kāi)啟超聲波 1 探測(cè) d ly1m（）；TX10；Count1（）； / 測(cè)距TX2=1； e ay ms（1）；X20；out （） X31; ela _1ms（ ）;TX =0；Co nt3（ ） ;TX4=1；d ly s（1）；TX4=；Co nt （ ）; X5=1; elay_1ms （）；T5=0;Count （） ;if（ 3<20 S1<20 & S5<2） / 進(jìn)入狹窄通道 ba krun（ ） ; / 倒車(chē)delay m （100）；else f（S3<20 && S<S5 ） /車(chē)子與障礙物 90 度垂直，左邊距離小右轉(zhuǎn)r g t un（）； es i（S3<20 S<