第五章電-機(jī)械轉(zhuǎn)換元件1

1、第五章第五章 電電- -機(jī)械轉(zhuǎn)換元件機(jī)械轉(zhuǎn)換元件5.1 動(dòng)圈式力馬達(dá)動(dòng)圈式力馬達(dá)5.2動(dòng)鐵式力馬達(dá)動(dòng)鐵式力馬達(dá)5.3直流比例電磁鐵直流比例電磁鐵5.4控制用電動(dòng)機(jī)簡介控制用電動(dòng)機(jī)簡介概述概述n電電- -機(jī)械轉(zhuǎn)換元件的作用機(jī)械轉(zhuǎn)換元件的作用：是將電氣裝置輸入是將電氣裝置輸入的電信號轉(zhuǎn)換為機(jī)械量：力矩和位移：的電信號轉(zhuǎn)換為機(jī)械量：力矩和位移：F(T)F(T)、S S。n位置：位置：在電液伺服系統(tǒng)中，在電液伺服系統(tǒng)中，作為電液控制元件的作為電液控制元件的前置級前置級，其穩(wěn)態(tài)，其穩(wěn)態(tài)控制精度和動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能以及抗控制精度和動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能以及抗干擾能力和工作的可靠性干擾能力和工作的可靠性，直接關(guān)系到整個(gè)系統(tǒng)

2、，直接關(guān)系到整個(gè)系統(tǒng)的控制精度和響應(yīng)速度，也直接影響到系統(tǒng)工作的控制精度和響應(yīng)速度，也直接影響到系統(tǒng)工作的可靠性和壽命。的可靠性和壽命。n常用常用：等。等。原理：原理：力馬達(dá)的可動(dòng)線圈懸力馬達(dá)的可動(dòng)線圈懸置于工作氣隙中，永久磁鐵在置于工作氣隙中，永久磁鐵在工作氣隙中形成極化磁通，當(dāng)工作氣隙中形成極化磁通，當(dāng)控制電流加到線圈上時(shí)，線圈控制電流加到線圈上時(shí)，線圈就會(huì)受到電磁力的作用而運(yùn)動(dòng)。就會(huì)受到電磁力的作用而運(yùn)動(dòng)。線圈的運(yùn)動(dòng)方向可根據(jù)磁線圈的運(yùn)動(dòng)方向可根據(jù)磁通方向和電流方向按左手定則通方向和電流方向按左手定則判斷。判斷。線圈上的電磁力克服彈線圈上的電磁力克服彈簧力和負(fù)載力，使線圈產(chǎn)生一簧力和負(fù)載

3、力，使線圈產(chǎn)生一個(gè)與控制電流成比例的位移個(gè)與控制電流成比例的位移。動(dòng)圈式力馬達(dá)1永久磁鐵 2調(diào)整螺釘3平衡彈簧 4動(dòng)圈 動(dòng)圈式力馬達(dá)1永久磁鐵 2調(diào)整螺釘3平衡彈簧 4動(dòng)圈 dtdiLirReuecCgdtdxDNBevCg動(dòng)圈式力馬達(dá)1永久磁鐵 2調(diào)整螺釘3平衡彈簧 4動(dòng)圈 ikNDBFiCgvCvcvcxKdtdxBdtxdmF22將前面公式分別進(jìn)行拉氏變換：將前面公式分別進(jìn)行拉氏變換：vCvCvcivCgPCgxKSxBxSmFIkFSxDNBELSIIrREuE2將前面公式合并整理，得力馬達(dá)動(dòng)態(tài)基本方程：將前面公式合并整理，得力馬達(dá)動(dòng)態(tài)基本方程：vCvCvcixKSxBxSmIk2從電

4、流輸入到輸出位移的傳遞函數(shù)為：從電流輸入到輸出位移的傳遞函數(shù)為： 1222swwSKksIsxcccciv其中：線圈組件的固有頻率：其中：線圈組件的固有頻率：cccccccmKBmkw2從電壓輸入到動(dòng)圈輸出位移的傳遞函數(shù)方塊圖：從電壓輸入到動(dòng)圈輸出位移的傳遞函數(shù)方塊圖：aa控制線圈內(nèi)阻及放大器內(nèi)阻之和比控制線圈內(nèi)阻及放大器內(nèi)阻之和比較大，因此可忽略較大，因此可忽略 ，則以電壓，則以電壓為輸入信號的傳遞函數(shù)為：為輸入信號的傳遞函數(shù)為：a1a1a1aaa221( )( )()21( )()1ctLvcaccctdgcaccKF sXsk rrkK KsEsssrrk控制線圈內(nèi)阻及放大器內(nèi)阻之和比較

5、大，因此可忽略控制線圈內(nèi)阻及放大器內(nèi)阻之和比較大，因此可忽略 ，則以電，則以電壓為輸入信號的傳遞函數(shù)為：壓為輸入信號的傳遞函數(shù)為：a可知，動(dòng)圈式力馬達(dá)的頻寬決定于線圈組件的固有頻率。而可知，動(dòng)圈式力馬達(dá)的頻寬決定于線圈組件的固有頻率。而M Mc c又較大，另外，又較大，另外，為了充分利用力馬達(dá)好的線性特性，閥心行程較大，即較小。因此動(dòng)圈式為了充分利用力馬達(dá)好的線性特性，閥心行程較大，即較小。因此動(dòng)圈式力馬達(dá)的頻寬比較窄，故該閥用于工作頻率要求不高的場合。反電動(dòng)勢常力馬達(dá)的頻寬比較窄，故該閥用于工作頻率要求不高的場合。反電動(dòng)勢常數(shù)數(shù)K Kd d和力馬達(dá)力常數(shù)和力馬達(dá)力常數(shù)K Kt t的加大都可增

6、加其阻尼，這有利于系統(tǒng)穩(wěn)定的加大都可增加其阻尼，這有利于系統(tǒng)穩(wěn)定。cccccccmKBmkw2力矩馬達(dá)的作用力矩馬達(dá)的作用：將電信號轉(zhuǎn)換為機(jī)械運(yùn)動(dòng)將電信號轉(zhuǎn)換為機(jī)械運(yùn)動(dòng)。原理：原理：電氣電氣-機(jī)械轉(zhuǎn)換器是利用電磁原理工作的，它機(jī)械轉(zhuǎn)換器是利用電磁原理工作的，它由永久磁鐵或激磁線圈產(chǎn)生極化磁場，電氣控制信號通由永久磁鐵或激磁線圈產(chǎn)生極化磁場，電氣控制信號通過控制線圈產(chǎn)生控制磁場，兩個(gè)磁場之間相互作用產(chǎn)生過控制線圈產(chǎn)生控制磁場，兩個(gè)磁場之間相互作用產(chǎn)生與控制信號成比例并能反應(yīng)控制信號極性的力矩，從而與控制信號成比例并能反應(yīng)控制信號極性的力矩，從而使其運(yùn)動(dòng)部分產(chǎn)生角位移的機(jī)械運(yùn)動(dòng)使其運(yùn)動(dòng)部分產(chǎn)生角位

7、移的機(jī)械運(yùn)動(dòng) 永磁動(dòng)鐵力矩馬達(dá)原理圖1放大器 2上導(dǎo)磁體 3永久磁鐵 4銜鐵 5下導(dǎo)磁體 6彈簧管 7永久磁鐵主要組成：主要組成：永久磁鐵、上導(dǎo)磁體、永久磁鐵、上導(dǎo)磁體、下導(dǎo)磁體、銜鐵、控制線圈、彈簧管下導(dǎo)磁體、銜鐵、控制線圈、彈簧管等。銜鐵固定在彈簧管上端，由彈簧管支承在上、下導(dǎo)磁體的中間位置，可繞彈簧管的轉(zhuǎn)動(dòng)中心作微小的轉(zhuǎn)動(dòng)。銜鐵兩端與上、下導(dǎo)磁體（磁極）形成四個(gè)工作氣隙、。兩個(gè)控制線圈套在銜鐵之上。上、下導(dǎo)磁體除作為磁極外，還為永久磁鐵產(chǎn)生的極化磁通和控制線圈產(chǎn)生的控制磁通提供磁路。永磁動(dòng)鐵力矩馬達(dá)原理圖1放大器 2上導(dǎo)磁體 3永久磁鐵 4銜鐵 5下導(dǎo)磁體 6彈簧管 7永久磁鐵無信號電流

8、時(shí)：無信號電流時(shí)：銜鐵在上、下導(dǎo)磁體的中間位置，由于力銜鐵在上、下導(dǎo)磁體的中間位置，由于力矩馬達(dá)結(jié)構(gòu)是對稱的。永久磁鐵在四個(gè)工矩馬達(dá)結(jié)構(gòu)是對稱的。永久磁鐵在四個(gè)工作氣隙中所產(chǎn)生的極化磁通是一樣的，使作氣隙中所產(chǎn)生的極化磁通是一樣的，使銜鐵兩端所受的電磁吸力相同，力矩馬達(dá)銜鐵兩端所受的電磁吸力相同，力矩馬達(dá)無力矩輸出。無力矩輸出。當(dāng)有信號電流通過線圈時(shí)：當(dāng)有信號電流通過線圈時(shí)：控制線圈產(chǎn)生控制磁通，其大小和方向取控制線圈產(chǎn)生控制磁通，其大小和方向取決于信號電流的大小和方向。決于信號電流的大小和方向。永磁動(dòng)鐵力矩馬達(dá)原理圖1放大器 2上導(dǎo)磁體 3永久磁鐵 4銜鐵 5下導(dǎo)磁體 6彈簧管 7永久磁鐵假

9、設(shè)，在氣隙、中控制磁通與極化磁通方向相同，而在氣隙、中控制磁通與極化磁通方向相反。因此氣隙、中的合成磁通大于氣隙、中的合成磁通，于是在銜鐵上產(chǎn)生順時(shí)針方向的電磁力矩，使銜鐵繞彈簧管轉(zhuǎn)動(dòng)中心順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)彈簧管變形產(chǎn)生的反力矩與電磁力矩相平衡時(shí)，銜鐵停止轉(zhuǎn)動(dòng)。如果信號電流反向，則電磁力矩也反向，銜鐵向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁力矩的大小與信號電流的大小成比例，銜鐵的轉(zhuǎn)角也與信號電流成比例。 永磁動(dòng)鐵力矩馬達(dá)原理圖1放大器 2上導(dǎo)磁體 3永久磁鐵 4銜鐵 5下導(dǎo)磁體 6彈簧管 7永久磁鐵當(dāng)放大器有輸入電壓時(shí)當(dāng)放大器有輸入電壓時(shí)，將使一個(gè)控制線圈中的電流增加，另一個(gè)控制線圈中的電流減少，兩個(gè)線圈中的電流分

10、別為： 10iIi20iIi兩個(gè)線圈中的差動(dòng)電流為兩個(gè)線圈中的差動(dòng)電流為1i122ciiiii 假定：假定：力矩馬達(dá)的兩個(gè)控制線圈由一個(gè)推挽放大器供電力矩馬達(dá)的兩個(gè)控制線圈由一個(gè)推挽放大器供電1 1，放大器中的常值電壓在每個(gè)控制線圈中產(chǎn)生的常值電流放大器中的常值電壓在每個(gè)控制線圈中產(chǎn)生的常值電流大小相等方向相反，因此在銜鐵上不產(chǎn)生電磁力矩。大小相等方向相反，因此在銜鐵上不產(chǎn)生電磁力矩。 i1每個(gè)線圈中的電流； i2每個(gè)線圈中的常值電流； 每個(gè)線圈中的信號電流。1i假定磁性材料和非工作氣隙的磁阻可以忽略不計(jì)，只考慮四個(gè)假定磁性材料和非工作氣隙的磁阻可以忽略不計(jì)，只考慮四個(gè)工作氣隙的磁阻，則力矩馬

11、達(dá)的磁路可用等效磁路表示。工作氣隙的磁阻，則力矩馬達(dá)的磁路可用等效磁路表示。 當(dāng)銜鐵處于中位時(shí)，每個(gè)工作氣隙的磁阻為 0ggglRA 式中 gl磁鐵在中位時(shí)每個(gè)氣隙的長度； gA磁極面的面積； 0空氣導(dǎo)磁率，70410/Wb mA。 銜鐵偏離中位時(shí)的氣隙磁阻為 101gggglxxRRAl 201gggglxxRRAl 式中 1R氣隙、的磁阻； 2R氣隙、的磁阻； x 銜鐵端部（磁極面中心）偏離中位的位移。 1i1i由于磁路是對稱的橋式磁路，故通過對角線氣隙的磁通是相等的。對包含氣隙、極化磁動(dòng)勢pM和控制磁動(dòng)勢cNi的閉合回路，應(yīng)用磁路的基爾霍夫第二定律可得氣隙、的合成磁通為 11221/pc

12、ipcggMNMNiRRx l 對氣隙、可得合成磁通為 22221/pcpcggMNiMNiRRx l 式中 pM永久磁鐵產(chǎn)生的極化磁動(dòng)勢； cNi控制電流產(chǎn)生的控制磁動(dòng)勢； cN每個(gè)控制線圈的匝數(shù)。 利用銜鐵在中位時(shí)的極化磁通g和控制磁通c來表示pM和cNi更為方便，則 11/gcgx l 21/gcgx l 式中 g銜鐵在中位時(shí)氣隙的極化磁通， 2pggMR c銜鐵在中位時(shí)氣隙的控制磁通， 銜鐵在磁場中所受電磁吸力可按馬克斯威爾公式計(jì)算 式中 F電磁吸力； 氣隙中的磁通； gA磁極面的面積。 1ic銜鐵在中位時(shí)氣隙的控制磁通， 2ccgNiR 銜鐵在磁場中所受電磁吸力可按馬克斯威爾公式計(jì)算

13、 202gFA 由控制磁通和極化磁通相互作用在磁鐵上產(chǎn)生的電磁力矩為142dTa FF 式中，a是銜鐵轉(zhuǎn)動(dòng)中心到磁極面中心的距離；1F、4F是氣隙、處的電磁吸力?？紤]到氣隙、處也產(chǎn)生同樣的電磁力矩，所以乘以二倍。電磁力矩可進(jìn)一步寫成 22120dgaTA 考慮到銜鐵轉(zhuǎn)角很小，故有xtga，xa，則上式可以寫為 2222222111ctmggdgxKiKlTxl 式中 tK力矩馬達(dá)的中位電磁力矩系數(shù)，2tcggaKNl mK力矩馬達(dá)的中位磁彈簧剛度，gggmRlaK224 1/2gc 由于在力矩馬達(dá)設(shè)計(jì)中通常滿足（由于在力矩馬達(dá)設(shè)計(jì)中通常滿足（x/g）2且且以改善其線性度、穩(wěn)定性和防止銜鐵被永久

14、吸附，則以改善其線性度、穩(wěn)定性和防止銜鐵被永久吸附，則ikKTtmd 應(yīng)用牛頓第二定律，得銜鐵力矩平衡方程：應(yīng)用牛頓第二定律，得銜鐵力矩平衡方程：載力矩。作用在銜鐵上的任意負(fù)簧剛度；銜鐵轉(zhuǎn)軸的機(jī)械扭轉(zhuǎn)彈性阻尼系數(shù)；銜鐵的機(jī)械和負(fù)載的粘負(fù)載轉(zhuǎn)運(yùn)慣量；銜鐵及任何加于其上的LaaALaatadTKBJTKdtdBddJT22 對分支點(diǎn)對分支點(diǎn)A或或B應(yīng)用磁路基爾霍夫第一定律可得銜鐵磁通應(yīng)用磁路基爾霍夫第一定律可得銜鐵磁通12a 將式（將式（6-9）和式（）和式（6-10）代入上式，整理后得）代入上式，整理后得 22/21/ggcagx lx l 由于由于2/1gx l1，故上式可簡化為，故上式可簡化

15、為 2cagggNxilR 考慮到考慮到xa，上式可寫為，上式可寫為 2cagggNailR 對分支點(diǎn)對分支點(diǎn)A或或B應(yīng)用磁路基爾霍夫第一定律可得銜鐵磁通應(yīng)用磁路基爾霍夫第一定律可得銜鐵磁通12a 將式（將式（6-9）和式（）和式（6-10）代入上式，整理后得）代入上式，整理后得 22/21/ggcagx lx l 由于由于2/1gx l1，故上式可簡化為，故上式可簡化為 2cagggNxilR 考慮到考慮到xa，上式可寫為，上式可寫為 2cagggNailR 1i1i1比例電磁鐵工作原理比例電磁鐵工作原理導(dǎo)套導(dǎo)套3的左右兩段由導(dǎo)磁材料制成，的左右兩段由導(dǎo)磁材料制成，中間用非導(dǎo)磁材料的隔磁環(huán)焊

16、接，前中間用非導(dǎo)磁材料的隔磁環(huán)焊接，前段作成錐形結(jié)構(gòu)，形成極靴。段作成錐形結(jié)構(gòu)，形成極靴。隔磁環(huán)比較短，產(chǎn)生的漏磁通可以忽略。錐形極靴通過優(yōu)化設(shè)計(jì)，隔磁環(huán)比較短，產(chǎn)生的漏磁通可以忽略。錐形極靴通過優(yōu)化設(shè)計(jì)，可以控制磁極的磁性飽和度，形成水平吸力特性。同時(shí)，銜鐵處可以控制磁極的磁性飽和度，形成水平吸力特性。同時(shí)，銜鐵處于靜壓平衡狀態(tài)，因此能耐高壓（于靜壓平衡狀態(tài)，因此能耐高壓（35MPa）便于做成可靠的濕）便于做成可靠的濕式比例電磁鐵。式比例電磁鐵。1i1比例電磁鐵工作原理比例電磁鐵工作原理1i1i2 靜態(tài)特性靜態(tài)特性1i2 靜態(tài)特性靜態(tài)特性1）以上分析沒有考慮電磁鐵的滯環(huán)特性，這種滯環(huán)是由于磁

17、鐵以上分析沒有考慮電磁鐵的滯環(huán)特性，這種滯環(huán)是由于磁鐵材料的磁滯和運(yùn)動(dòng)磨擦引起的。材料的磁滯和運(yùn)動(dòng)磨擦引起的。2）沒有考慮支撐環(huán)和導(dǎo)套之間的配合間隙偏心所形成的徑向磁沒有考慮支撐環(huán)和導(dǎo)套之間的配合間隙偏心所形成的徑向磁卡緊力?？ňo力。3）為了減少滯環(huán)和徑向?yàn)榱藴p少滯環(huán)和徑向 磁卡緊力，除了在材料選擇及設(shè)計(jì)制造磁卡緊力，除了在材料選擇及設(shè)計(jì)制造工藝工藝 等方面采取改進(jìn)措施外，往往采用在控制等方面采取改進(jìn)措施外，往往采用在控制 輸入信號上疊加輸入信號上疊加顫振信號，使比例電磁鐵的工作特性得以改善。顫振信號，使比例電磁鐵的工作特性得以改善。4）另外，工程實(shí)際中常采用帶位移電反饋比例電磁鐵，構(gòu)成位另外

18、，工程實(shí)際中常采用帶位移電反饋比例電磁鐵，構(gòu)成位置控制閉環(huán)，有利于提高控制精度和抗干擾能力。置控制閉環(huán)，有利于提高控制精度和抗干擾能力。1i3 動(dòng)態(tài)特性動(dòng)態(tài)特性比例電磁鐵控制線圈的端電壓增量方程比例電磁鐵控制線圈的端電壓增量方程比例電磁鐵出力平衡方程：比例電磁鐵出力平衡方程：1i3 動(dòng)態(tài)特性動(dòng)態(tài)特性比例電磁鐵出力平衡方程：比例電磁鐵出力平衡方程：比例電磁鐵出力的線性方程：比例電磁鐵出力的線性方程：兩式合并進(jìn)行拉氏變換：兩式合并進(jìn)行拉氏變換：ikKKyDSyIys2ms1i3 動(dòng)態(tài)特性動(dòng)態(tài)特性1i4 比例電磁鐵的典型結(jié)構(gòu)比例電磁鐵的典型結(jié)構(gòu)1）帶位移反饋的比例電磁鐵）帶位移反饋的比例電磁鐵為改善

19、比例電磁鐵的線性度和滯環(huán)，為改善比例電磁鐵的線性度和滯環(huán)，常通過差動(dòng)變壓器檢測銜鐵的位移并常通過差動(dòng)變壓器檢測銜鐵的位移并反饋到電子放大器的輸入反饋到電子放大器的輸入 端，組成端，組成銜鐵的位置調(diào)節(jié)。銜鐵的位置調(diào)節(jié)。單向比例電磁鐵主要用于比例壓力閥和比例節(jié)流閥以及比例調(diào)速單向比例電磁鐵主要用于比例壓力閥和比例節(jié)流閥以及比例調(diào)速閥。對于閥。對于 比例方向比例方向 閥，需要使用雙向比例電磁鐵閥，需要使用雙向比例電磁鐵2）單向比例電磁鐵）單向比例電磁鐵1i4 比例電磁鐵的典型結(jié)構(gòu)比例電磁鐵的典型結(jié)構(gòu)由兩個(gè)單身螺線管式比例電磁由兩個(gè)單身螺線管式比例電磁鐵組成，當(dāng)左右兩個(gè)電磁鐵中鐵組成，當(dāng)左右兩個(gè)電磁鐵

20、中的某一個(gè)通入電流時(shí)，在該的某一個(gè)通入電流時(shí)，在該 電電磁鐵中形成磁通，使銜鐵向一磁鐵中形成磁通，使銜鐵向一側(cè)運(yùn)動(dòng)，其位移大小與電流成側(cè)運(yùn)動(dòng)，其位移大小與電流成比例；當(dāng)另一電磁鐵通入電流，比例；當(dāng)另一電磁鐵通入電流，銜鐵向相反的一側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而銜鐵向相反的一側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到雙向控制目的。達(dá)到雙向控制目的。3）雙向比例電磁鐵）雙向比例電磁鐵這種結(jié)構(gòu)原理的電磁鐵在零這種結(jié)構(gòu)原理的電磁鐵在零位附近存在較大的死區(qū)，其位附近存在較大的死區(qū)，其線性比較差，增益線性比較差，增益 也比較低。也比較低。圖圖5.20是一種優(yōu)質(zhì)的耐高壓是一種優(yōu)質(zhì)的耐高壓雙向比例電磁鐵原理圖。雙向比例電磁鐵原理圖。兩個(gè)對稱的勵(lì)磁線圈極

21、性相同，將兩者串聯(lián)，當(dāng)通兩個(gè)對稱的勵(lì)磁線圈極性相同，將兩者串聯(lián)，當(dāng)通以恒定的勵(lì)磁電流以恒定的勵(lì)磁電流 ，形成磁通，形成磁通 ， 和和 ，于，于時(shí)在左右兩側(cè)極靴處形成方向相同的固定磁通時(shí)在左右兩側(cè)極靴處形成方向相同的固定磁通耐高壓雙向比例電磁鐵原理耐高壓雙向比例電磁鐵原理實(shí)際上是兩個(gè)耐高壓的單向比例電磁鐵的組實(shí)際上是兩個(gè)耐高壓的單向比例電磁鐵的組合，在磁路設(shè)計(jì)上，有一對磁通控制電流的合，在磁路設(shè)計(jì)上，有一對磁通控制電流的線圈線圈9和和12，還有一對勵(lì)磁線圈，還有一對勵(lì)磁線圈10和和13.1gI321s兩個(gè)對稱的勵(lì)磁線圈極性相反，將兩者串聯(lián)，兩個(gè)對稱的勵(lì)磁線圈極性相反，將兩者串聯(lián)，當(dāng)通以恒定的勵(lì)磁

22、電流當(dāng)通以恒定的勵(lì)磁電流 ，形成磁通，形成磁通 ， ，由于各控制磁通相等，方向相反，于是在左由于各控制磁通相等，方向相反，于是在左右兩側(cè)極靴處，固定磁通和控制磁通相疊加右兩側(cè)極靴處，固定磁通和控制磁通相疊加cI1c2c左兩側(cè)極靴處總磁通：左兩側(cè)極靴處總磁通：cgL右兩側(cè)極靴處總磁通：右兩側(cè)極靴處總磁通：cgr使左側(cè)吸力大于右側(cè)，銜鐵左移使左側(cè)吸力大于右側(cè)，銜鐵左移21 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)1 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī) -輸入角速度輸入角速度 -輸入脈沖頻率輸入脈沖頻率1 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是根據(jù)數(shù)字裝置輸入的脈沖序列進(jìn)步進(jìn)電機(jī)是根據(jù)數(shù)字裝置輸入的脈沖序列進(jìn)行工作。每輸入一個(gè)脈沖，電機(jī)軸產(chǎn)生一個(gè)行工作

23、。每輸入一個(gè)脈沖，電機(jī)軸產(chǎn)生一個(gè)固定的角位移，稱為步距，電機(jī)的輸出速度固定的角位移，稱為步距，電機(jī)的輸出速度取決于輸入脈沖的頻率取決于輸入脈沖的頻率fnf三相式供電方式三相式供電方式 ，由于每次只有一個(gè)繞組通電，每當(dāng)轉(zhuǎn)換時(shí)，某一相通電，另一相斷電的瞬間，可，由于每次只有一個(gè)繞組通電，每當(dāng)轉(zhuǎn)換時(shí)，某一相通電，另一相斷電的瞬間，可能各相都處于斷電狀態(tài)，以致引起失步。若采用六拍式供電，依次按能各相都處于斷電狀態(tài)，以致引起失步。若采用六拍式供電，依次按AABBBCCCA通電，通電，保證每次供電的瞬間都有一對極供電，就克服了失步的問題，由于三拍變六拍，由保證每次供電的瞬間都有一對極供電，就克服了失步的問

24、題，由于三拍變六拍，由60度變度變30度。度。原理：原理：mZk0360執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)步進(jìn)液壓馬達(dá)步進(jìn)液壓馬達(dá) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)步進(jìn)液壓馬達(dá)步進(jìn)液壓馬達(dá)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)-步進(jìn)液壓缸步進(jìn)液壓缸活塞活塞A腔有效面積為腔有效面積為B腔的腔的1/2，平衡狀平衡狀態(tài)下，態(tài)下，B腔壓力為腔壓力為1/2Ps當(dāng)輸入一個(gè)反向脈沖信號到步進(jìn)電機(jī)使當(dāng)輸入一個(gè)反向脈沖信號到步進(jìn)電機(jī)使閥芯左移：閥芯左移：B腔油液通過閥口回油箱，活腔油液通過閥口回油箱，活塞右移，同時(shí)通過螺母、滾珠絲杠拉閥塞右移，同時(shí)通過螺母、滾珠絲杠拉閥芯右移，直至將開口完全封死為止。芯右移，直至將開口完全封死為止。平衡活塞平衡活塞6用于防止活塞桿用于防止活塞桿1內(nèi)腔壓力把螺桿內(nèi)腔壓力把螺桿3向右推。向右推?？梢钥闯觯嚎梢钥闯觯翰竭M(jìn)液壓缸是一個(gè)閉環(huán)位置控制系統(tǒng)。步進(jìn)液壓缸是一個(gè)閉環(huán)位置控制系統(tǒng)。當(dāng)輸入脈沖信號到步進(jìn)電機(jī)使閥芯右移：當(dāng)輸入脈沖信號到步進(jìn)電機(jī)使閥芯右移：油源壓力進(jìn)入油源壓力進(jìn)入B腔使其壓力上升，活塞腔使其壓力上升，活塞左移，同時(shí)通過螺母、滾珠絲杠拉閥芯左移，同時(shí)通過螺母、滾珠絲杠拉閥芯左移，直至將開口完全封死為止。左移，直至將開口完全封死為止。2 直流直流 伺服伺服 電機(jī)電機(jī)2 直流直流 伺服伺服 電機(jī)電機(jī)直流伺服電動(dòng)機(jī)是直流伺服電動(dòng)機(jī)是調(diào)速電機(jī)調(diào)速電機(jī)中的一種，它工作時(shí)有兩種控制方中的一種，它工作時(shí)有兩種控制