臺達20PM在8-12軸繼電器線圈線機中的應用

1、臺達20PM在8-12軸繼電器線圈繞線機中的應用【摘要】介紹臺達DVP-20PM00Ml動控制器電子凸輪（CAM功能，螺旋插補指令運用，總結繞制繼電器線圈的幾個特殊步驟及難點，以及相關工藝要求及相關控制程式概要?！矩笽筵字】20PMi動控制器，電子凸輪，CAMTable,螺旋插補，繼電器線圈，纏腳功能【前言】本文介紹的繞線機系統(tǒng)，是繞線系統(tǒng)中的一種，繞線機的市場龐大，品種繁多，有平行繞線機、環(huán)型繞線機、定轉子繞線機、紡織繞線機，無骨架繞線機，有骨架繞線機等。本文主要介紹的是利用中達PLC20PM電子凸輪功能，數控功能為核心構建出的控制：繼電器線圈繞線機，【正文】一、設備一般結構圖2如上圖示意，

2、該繞線機構主要控制四個軸，主軸是旋轉軸，由20PMOOM的擴展定位模塊01PU給伺服驅動器發(fā)一200K的脈沖，通過機械結構帶動12個旋轉軸旋轉運動，同時，把這個命令信號接到20PM00M的脈沖輸入端，作為X軸的主軸信號，X軸為排線軸，是從軸。X軸控制伺服驅動器跟隨主軸做來回排線動作，也是通過機械結構使12個旋轉軸整體前后來回排，用的是電子凸輪功能。排線完畢，需要進行一些其他氣缸動作，這里就不做贅述，關鍵的一點是還要進行一個纏腳動作，這是所有繼電器線圈繞制都需要的工作，需要用到，XYZ螺旋插補功能。X軸是控制機座整體由人對機器方向前后方向，Y軸運行方向，是人對機器方向左右方向，Z軸為上下方向。下

3、面重點介紹兩個主要功能的實現方法，一是繞排線功能，也即是電子凸輪功能二是纏腳功能，也即是三軸螺旋插補功能。完成這兩個主要功能，也就實現了整個繼電器線圈的繞制。二繞排線控制及20PM運動控制器電子凸輪功能應用介紹往復運動軸如上圖所示，這是任何繞線機都相同的動作，繞線轉軸不停旋轉達到設定匝數停止，往復運動軸通過線徑，盤寬的設置，按照生成的電子凸輪曲線，來回運動。生成的電子圖形如下圖生成來回排線凸輪曲線的方法是通過指令寫入CAMMI卜圖為根據工藝計算出上圖幾個主從軸數據，總共為三個點，三個主軸數據對應三個從軸數據轉化為實數放到對應的D4200開始的數據區(qū)W01G然后寫入CAM假里，M496閉合為寫表

4、指令，M407指令為刷新指令,000150DC20然后通過離合電子凸輪把D1846設成H2000,在通過設定01PU的運轉速度，及運轉位置，就可執(zhí)行繞線保證在總匝數不變的情況下，最后從軸位置一定要停在起始邊或對邊。如何實現這個功能，確實費了一番周折，大家可以設想一下，當凸輪圖形固定的情況下，一旦盤寬固定，假設為20匝，總匝數固定為125匝，則最后從軸一定停在起始邊第5匝，達不到工藝要求。解決這個問題的方法是，如果設置停在起始邊，在繞最后5匝的時候，繞到2.5匝時，讓排線軸反向運行再回到起始點。如果要停在對邊，這最后5匝跨距需比較大，停在對邊。這就要求根據具體參數，在繞最后一圈之前提前改變電子凸

5、輪曲線圖形，達到繞在起始邊或對邊的目的。下圖為根據余數，在根據預先設置啟停位置（D14=K1,設置停在起始邊，設置D14=K2設置停在對邊，D14=K1,排線自由停），調用P21停在起點，P22停在對邊子程序。M510為提前一個周期寫入曲線表，從而實現最后一排停在預設位置。LD=ZL4mssQM5"IfOOC5S?51：CALLC.ALL以下分別為計算停在起始邊與對邊的兩個子程序。順?！縒OO：D-X其二實際運行指停在對邊子程序t>6#C6M?C余數:>6：WC|整數單層工大家知道，所有的繼電器線圈都有引腳出來，如下圖所示纏腳控制及20PM運動控制器螺旋插補功能應用介紹F

6、2.CCCCCD691JD6C62D6D*8卜實際運行周1期次數演SETM571KST停在另也定3D6C46D62MDS9CC余數等#單層*D6SG0K2DS902D62CC口6沁2整打單層工|羽丁£>6列6D690SdesubDtiOB4D6012D6912，里Ji:zJ內部引腳都有線纏繞幾圈，動作稱為纏腳功能，需要X,Y平臺走圓，垂直Z軸走直線，實際運用中還需用到連續(xù)路徑功能,SETM1036，及D1796設定頻率，以使走完一個螺旋后速度沒有停頓的繼續(xù)走第二個第三個螺旋。相關程序如下00001IM1CDC生二-II運轉匿祝富田00003nnn。i )X檔/ 直I心WOO5M

7、1CCC目榔B(x,y,z)R （半彳空）二*、/圄心起始黑占Z= 0目檄!占(x,y,z)DMOV D18-Sz率由+圄心直I心X?1起始黑占起始黑占起始黠目榔B（x,y） Y率由目榔B(x,y)，軸現在便涮目標位二軸現在?。狠S目標ft方向到新?：0Z= 0Z= 0Z= 0ccw（逆日寺金十）CW（口!B寺金十）SUE ICCD2：運轉監(jiān)視竄丑OtKJO-2000SMIMO1 I近轉監(jiān)視京開M1CCC運轉監(jiān)視靠刃|1D-D12KC才兩判就DADD2CTS二仙現在1三：D3fC4 二仙“W立0；405 <0實現了纏腳功能，是通過不斷循環(huán)調用G03,GO2螺旋插補指令來完成。過去一個G02或G03,只能完成一個整圓的螺旋插補，如果大于一個整圓，需要再次執(zhí)行 應用臺達研發(fā)開發(fā)出，連續(xù)纏繞指令，現在只需設置G02,或G03控制起來有點繁瑣，根據行業(yè)D1832,把 D1832 bit15 on 疇 G2, G3 的螺自動設定增加 N圈，N=D1832 bit14-0, 比如需纏繞3圈，只需 MOV H8003IU D1832,繞后執(zhí)行 G02或G03即可。非常方便行業(yè)用戶。而且執(zhí)行起來連續(xù)平滑。如下圖所示系統(tǒng)