發(fā)那科機器人焊接系統(tǒng)操作培訓課程

1、機器人焊接系統(tǒng)操作培訓課程POWERWAVE 455R/M 和355.I 操作概述1. POWERWAVE - 描述1.1 逆變電源-基于高性能的帶脈沖功能的數(shù)字焊接電源- 它的獨特地與送絲機的聯(lián)接，為系統(tǒng)提供了同步操作;它有能力在復雜的、高速信號波形控制下形成連續(xù)的、精確的焊接電弧。Powerwave 提供優(yōu)秀的、代表目前技術發(fā)展水平的焊接能量的控制，可將飛濺和煙氣控制在最小的范圍內。1.2 所有不同的焊接工藝的程序，在出廠時就被編譯并記存在焊機內，當操作員輸入某一個焊接工藝以后，焊機就會自動地執(zhí)行這個焊接工藝的程序。1.3此焊機具有以下焊接工藝:GMAW- 具有或不具有脈沖FCAWSTT

2、(僅在455R/M中具有此功能)1.4 Powerwave 允許在CV模式下設置實際焊接電壓。1.5 在GMAW-CV 模式中，WFS 和電壓可以獨立地被設置，此時Powerwave 如同其它通用的焊接電源。1.6 Powerwave 通過調整Trim，對具有脈沖的焊接工藝來調整焊接電壓。1.7用于機器人的PowerWave與半自動和手工焊的PowerWave比較，區(qū)別在於使用了一些不同的硬件和軟件.例如,不能用Robotic PowerWave 進行焊條焊接。1.8在出廠前已為PowerWave與機器人的準確通信連接進行過校準。2. 連接2.1 輸入電源：455R； 在焊機后方，卸下屏板,連

3、接 輸入電源電纜，調整電壓的接頭，出廠時被設置在440 - 460VAC處 。355i； 沒有電源開關，電源通過一個機器人控制臺內的斷路開關進到355i，當斷路開關打開，電源被接通到355i。2.2焊接電纜、正極和負極，前面板。正極性; 大多被使用于GMAW 和STT的焊接工藝，正極螺柱連接到焊絲; 負極螺柱連接到工件。負極性；主要被使用在某些FCAW的焊接工藝，正極螺柱連接到工件，負極螺柱連接到焊絲。2.3Powerwave 出廠時被設定在正極性。當需要設定負極性時，焊機內部的極性開關必須被設置在負極性，參看Powerwave 操作手冊。2.4 STT螺柱-僅455R/M具有, 用于STT焊

4、接工藝和低于325安培時Powerwave焊接工藝。PW455R/M 螺柱(正極螺柱時的355.I 和455M)- 為Powerwave 焊接工藝。2.5送絲機控制電纜，與安裝在機器人手臂上送絲機連接。2.6送氣管 - 連接在送絲機后面，送絲機安裝在機器人手臂上。2.7機器人接口電纜位置，455在焊機面板下方，355.i在焊機內部。2.8 電壓傳感導線：21號導線用于STT的焊接工藝，GMAW 工藝可用可不用。2.9455具有輔助的115VAC電源插座。3. 控制面板3.1455有電源控制開關。3.2高溫警示燈。3.3 狀態(tài)顯示燈: A，靜止的綠燈-系統(tǒng)運行正常。B，閃爍的綠燈-剛啟動焊機時。

5、C，當綠燈和紅燈交替閃爍時 - 系統(tǒng)有故障:關閉電源，排除故障，打開電源，重新啟動。D，靜止的紅燈 - 參看設備說明書中排除故障部分或與林肯電器聯(lián)系。E，M型455且有綠燈顯示送絲狀態(tài)。3.4回路開關。4. 水冷器。(僅455焊機具有)4.1 啟動開關4.2 冷卻水管進出接口，回路開關，加水口。4.3水- 用蒸餾水。在結冰或低溫情況下，使用50% 水和50%乙二醇溶劑。4.4 裝有一個水流傳感器，如果流量不被檢測到或水流壓力太低，焊機將不會工作。5. 建立焊接程序：5.1使用Powerwave焊接您的焊件，首先必須通過機器人的示教盒選擇適當?shù)暮附庸に?，并在示教屏幕上設定一些參數(shù)如下:焊接方式：

6、GMAW ，F(xiàn)CAW ，脈沖(Pulse)，STT。焊絲材質：鋼(steel)，不銹鋼(Stainless steel)和鋁(Aluminum)。焊絲直徑：035(0.9mm)，045(1.2mm)。焊接氣體：氬氣/氧氣，氬氣/二氧化碳。5.2焊接工藝一旦確定就被保存在標題焊接工藝之下 ?？梢远x有2 個焊接工藝在5.30軟件版 本以上是8個。5.3你所選定的焊接工藝號被設定在焊接參數(shù)表中，焊接程序在起弧時,機器人指令Powerwave 執(zhí)行你選定的焊接工藝號進行焊接。5.4參見后面幾頁的說明細節(jié)，進行如下設定: 焊接工藝顯示屏焊接設備顯示屏焊接參數(shù)表顯示屏6在焊接參數(shù)表內設定電壓和送絲速度：

7、6.1設置您所期望的送絲速度。6.2CV焊接工藝其電壓是設定一個實際的焊接電壓值；帶脈沖的焊接工藝其電壓是對Trim進行設定，使的Powerwave在一個程序化的電壓下與您所設定的送絲速度相匹配而很好地運作。這個程序化的電壓可以通過改變Trim而調整，Trim的調整范圍是從0.5 到1.5，在Powerwave的記憶體中Trim1.0代表了預置電壓。當Trim小于1.0，表示降低電壓。當Trim大于1.0表示增加電壓。Powerwave 以優(yōu)化法通過機器人焊接參數(shù)表中的Trim在0.5 到1.5范圍內的設置以確定電壓，而機器人直接控制送絲速度。Trim的設置以1.0為基準。7. 電壓傳感系統(tǒng)

8、7.1電壓傳感導線能改進電弧狀況的準確性。7.2 一套電壓傳感導線的工具是很有作為的。7.3 大多數(shù)GMAW ，F(xiàn)CAW ，STT焊接工藝，使用#67傳感導線，其傳感在電極間完成。#21傳感導線用于STT 的焊接工藝。8. MIG 和藥芯焊絲的焊接參數(shù)顯示8.1通過示教盒選擇Weld Equipment可進入描述焊接工藝的屏幕顯示;選擇Date可進入描述送絲速度和預先設定的電壓/trim等參數(shù)的屏幕顯示 。8.2 每一設定的送絲速度都有一個相對應的電壓被預編了程序后保存在Powerwave 的記憶中。8.3在起后弧，按示教盒上的Status鍵，將顯示送絲速度 、實際電弧電壓，和實際電弧電流。9

9、. 具有脈沖的焊接9.1與其它的焊機相比較，脈沖焊接時電弧的聲音和形狀是不同的。9.2 低飛濺，低煙氣，低熱量輸入。9.3 然而，保持一個非常短的電弧在某一Trim的設定下，可以得到最大的焊接速度以及較脆的焊接聲音; 飛濺也許輕微地增加。9.43/4(19mm)的焊絲伸出長度是理想的工作狀況，在1/2 到3/4 焊絲伸出長度范圍內能得到較好工作狀況。焊絲伸出長度愈長能得到更高的熔敷率。10. 超負荷保護。10.1超負載持續(xù)率,超負荷,冷卻劑損失。10.2沒有輸出;指示燈亮。10.3在脈沖方式下, 焊接電流受限制。11. 機器人接口。11.1 對機器人Arc Tool 軟件響應的接口。11.2

10、內置有接觸感應器和通過電弧進行焊縫跟蹤的電路接口。11.3 脈沖, 焊時Powerwave 調節(jié)弧長用系數(shù)- TRIM 調節(jié)。在機器人焊接參數(shù)表內的電壓設置, Powerwave 解釋為 Trim 設置，微調 Trim能調節(jié)Powerwave 記憶內預先程式化的電壓。1.0 是 標準設置。你可調整Trim以得到所期望的焊接參數(shù)。11.4 Powerwave 的收弧控制是可調整的, 可預防粘絲和保持導電嘴清潔,并保持有一最佳的焊絲干伸長。11.5 非焊接情況下，通過示教器送絲的速度是可調整的，通常設定在80 IPM 。 11.6 送絲速度范圍從50 到800 IPM - 為標準速度送絲，75 到

11、1200 - 是 高速送絲速度。11.7 電壓和電流能反饋倒機器人的示教器，并且在Weld Schedule屏幕顯示出來。11.8 觸感信號被連接到數(shù)字輸入接口26 (DI26) 實施實際觸感。11.9 觸感電路被數(shù)字輸出27 激活(DO27) 產生24V 的觸感信號。12. 送絲系統(tǒng)12.1 焊絲輪的壓力盡可能小到焊絲不會纏繞在一起。 12.2 對於細焊絲或鋁焊絲,可能需要反轉幾圈以減少焊絲本身的張力，以免產生焊絲纏繞在一起和其他送絲問題。12.3 出廠時備有標準速度和高速度的送絲齒輪，參見Powerwave 指南的更換細節(jié)。12.4 有各種不同的送絲輪套件適合各種類型和粗細的焊絲。 13.

12、 定期檢修和問題解決 13.1 針對檢修和產生的問題，請參看操作手冊中適當?shù)恼鹿?jié)。13.2 注意! 當移去外罩時，確定其輸入電容器的放電步驟- 參看操作手冊。RJ3-100i 機器人與PW 455R/M 或 F355i的焊接系統(tǒng)設定 下列示教器屏幕將顯示設定機器人和PW焊機的通信連接，以得到所期望的焊接工藝和參數(shù): 1.Weld Process屏幕- 確定一個焊接程序,可得到一組所期望的焊絲類型, 焊絲尺寸, 氣體類型, 焊接方式和脈沖等的設定。二種焊接程序/工藝可確定(軟件版本, 5.30 和更新的,可支持8 個焊接程序)。它們被存放在焊接程序屏幕內。2.Weld Equipment 屏幕

13、- 在這里的PW寄存內搜尋到所需的焊接工藝, 尋找所需的匹配。鎖定所期望的匹配，然后進入這個焊接程序號。3.Weld Schedule 屏幕 - 在焊接參數(shù)表的細節(jié)屏內, 在第二行 程序選擇,鍵入所期望的焊接程序號, 1或2 (1-8 為軟件版本5.30),在起弧時, 這個數(shù)字由機器人得到，且由PW執(zhí)行這個所期望的焊接程序。 以下數(shù)頁來具體說明上述是怎樣被完成。WELD PROCESS SCREENPRESS MENUS, SETUP, ENTER, F1-TYPE, WELD PROC, ENTER可被設定8 個可能的工藝。工藝1 是當前的選擇(這些程序就象8 個按鈕在PW455內)這個數(shù)字

14、特指其內部的POWERWAVE 模式(存儲單元) 。程序1將調出模式21 。 F1 F3 SETUPWeldProcJOINT10% 1/8 Selected Process: 1 1 PowerWave+ArcLnk 21 2 PowerWave+ArcLnk 0 3 PowerWave+ArcLnk 0 4 PowerWave+ArcLnk 0 5 PowerWave+ArcLnk 0 6 PowerWave+ArcLnk 0 7 PowerWave+ArcLnk 0 8 PowerWave+ArcLnk 0 | TYPE | COPY SELECT CLEAR HELP F1 這些數(shù)字且

15、能進入焊接參數(shù)表的細節(jié)屏幕。由焊接程序執(zhí)行，在起弧時，由機器人告知PW執(zhí)行所期望的焊接工藝。設定一個所期望的工藝,光標移動到所期望的工藝處，按F3-SELECT。然后按F1-TYPE, 光標移動到WELD EQPT, 按回車鍵。 Weld System Set upSETUP Weld System NAME VALUE UNITS Monitoring Functions 1 Arc loss: ENABLED 2 Gas shortage: DISABLED 3 Wire shortage: DISABLED 4 Wire stick: ENABLED 5 Power supply fai

16、lure: ENABLED 6 Coolant shortage: DISABLEDWeld Restart Function 7 Return to path: ENABLED 8 Overlap distance: 0 mm 9 Return to path speed: 200 mm/sScratch Start Function 10 Scratch start: ENABLED 11 Distance: 5 mm 12 Return to start speed: 12 mm/sWeld Speed Function 13 Default speed: 40 14 Default u

17、nit: IPMOther Functions 15 On-The-Fly: ENABLED 16 Weld from teach pendant: ENABLED 17 Runin: DISABLED 18 Wire burnback/retract: ENABLED 19 Remote gas purge: DISABLED 20 Remote wire inch: DISABLED Runin: 這是一個選用功能. 這個功能可以通過設定不同的參數(shù)組合用于焊接開始前的起弧優(yōu)化.“Runin” 是用于焊接開始移動前, 在 “Arc Start” 的指令下先建立起溶池. “Runin” 的焊接

18、參數(shù)是用于開始焊接前的起弧,直到指定的 “Runin”時間結束. 然后, 在 “Arc Start” 的指令下執(zhí)行所設定的主要焊接參數(shù).Burnback: 這是一個選用功能. 用于焊接結束時的收弧和防止粘絲. 在 MIG 焊接時, 這個功能在送絲指令完成后, 繼續(xù)保持一定的電壓回燒焊絲以防止粘絲.在TIG 焊接時, 這個功能在焊接結束后能使焊絲縮回.WELD EQUIPMENT SCREEN PRESS MENUS, SETUP, ENTER, F1-TYPE, WELD EQUIPMENT, ENTER這個屏幕顯示焊接程序的細節(jié)，在前一個屏幕中選擇(例如顯示程序1) 。它并能用于設定一個新程

19、序POWERWAVE 模式數(shù)字(內部記憶數(shù)字)。SETUPWeldEquip JOINT10% 1/17 Welder:Lincoln Electric PowerWave+ArcLnk 1 Process: 1 GMAW Steel # 21 Wire diameter: .045 in Gas mixture: Ar CO2 Description: Synergic CV 2 SEARCH for process = GMAW ? YES 3 SEARCH for pulse = NO ? YES 4 SEARCH for wire = Steel ? YES TYPE SEARCH H

20、ELP 選擇程序細節(jié)“YES”僅供查尋有關的那些項目。 F3在這3 行被設定后, 按F3-SEARCH 。機器人尋找PW所記憶的所有標準匹配, 然后顯示這些匹配為一個新程序設置，查尋標準。機器人尋找PW記憶的所有預定的程序項目:1. 程序-GMAW, FCAW: F4-CHOICE 2. 脈沖-是或不是 : F-KEYS 是/不是 3.焊絲- STEEL. ALUM.: F4-CHOICE搜尋結果屏幕顯示查尋結果現(xiàn)在被顯示, 由于在先前屏幕按F3-SEARCH 鍵，各種的參數(shù)匹配被編號.注意, 光標在第1行，總的參數(shù)匹配有17行PW模式/ 記憶編號各模式的程序細節(jié)參數(shù)匹配編號SETUPEqSe

21、arch JOINT10% 1/17 PROCESS PULSE WIRE MATERIAL GMAW NO Steel # WIRE DIA DESCRIPTION 1 10 .035 in GMAW Steel Synergic CV CO2 2 11 .035 in GMAW Steel Synergic CV Argon Blends TYPE SELECT HELP F2 按F2-SELECT 查看所期望的參數(shù)匹配。前面WELD EQPT.屏幕將出現(xiàn)NEXT, 顯示程序。 WELD EQUIPMENT SCREENS FOR STT SETUPSETUPWeldEquip JOINT

22、10% 1/17 Welder:Lincoln Electric PowerWave+ArcLnk 1 Process: 1 GMAW Steel # 112 Wire diameter: .035 in Gas mixture: Ar CO2 Description: Synergic STT 2 SEARCH for process = GMAW ? YES 3 SEARCH for pulse = NO ? YES 4 SEARCH for wire = Steel ? YES TYPE SEARCH HELPSTT有它獨特的設置模式/ 記憶編號STT顯示在Description 行。不

23、能用脈沖SETUPEqSearch JOINT10% 10/17 Synergic CV Argon Blends 9 111 .035 in GMAW Steel Synergic STT 100% CO2 10 112 .035 in GMAW Steel Synergic STT Ar/CO2 Blends TYPE SELECT HELP查尋結果的例子顯示匹配中有STT. WELD EQUIPMENT SCREEN (繼續(xù))SETUPWeldEquipJOINT10% 1/17 Welder:Lincoln Electric PowerWave 455 1 Process: 1 GMA

24、W Steel # 21 Wire diameter: .045 in Gas mixture: Ar CO2 Description: Synergic CV 2 SEARCH for process = GMAW ? YES 3 SEARCH for pulse = No ? YES 4 SEARCH for wire = Steel ? YES Feeder: Power Feed 10 5 Wire feed speed units: IPM 6 WIRE+ WIRE- speed: 50 IPM 7 Feed forward/backward: ENABLED 8 Wire stic

25、k reset: DISABLED 9 Wire stick reset tries: 1 Timing: 10 Arc start error time: 2.00 sec 11 Arc detect time: 0.06 sec 12 Arc loss error time: 0.25 sec 13 Gas detect time: 0.05 sec 14 Gas purge time: 0.35 sec 15 Gas preflow time: 0.00 sec 16 Gas postflow time: 0.20 sec 17 Strike wire feed speed 50 IPM

26、 TYPE SEARCH HELP設置行17 為引弧送絲速度，通常為50 英寸/分鐘。 按DATE鍵以顯示焊接參數(shù)表。第一列表示送絲速度。第二列表示TRIM/電壓設置。如果選擇的程式設定為PW-GMAW-CV ， V 表示電壓，將出現(xiàn)于這列上面。 第三列是焊接速度(英寸/分鐘)。 ZERO LINE 0 DATAWeldSchedJOINT10% 1/32 ipm V IPM COMMENT 1 300.0 23.5 25 2 300.0 23.5 35 3 300.0 1.0 35 4 300.0 1.0 35 5 300.0 1.0 35 6 300.0 1.0 35 7 300.0 1.

27、0 35 8 300.0 1.0 35 9 300.0 1.0 35 TYPE DETAIL HELP 在選定的焊接程序上設置焊接參數(shù)設定焊接參數(shù)表, 首先保證所期望的焊接程序被選擇在焊接程序的設定屏幕內。然后光標移到所期望的參數(shù)表編號，按F2-DETAIL 。參見下面屏幕:光標在2-PROCESS SELECT上，鍵入被選擇的焊接程式編號(1-8) 。光標在3， 鍵入所期望的送絲速度。光標在4，如為PW CV程序, 鍵入所期望的焊接電壓(0-50)。如為PW 脈沖程序, 鍵入所期望的TRIM 數(shù)值(0.5-1.5)光標在5，為調整脈沖頻率ZERO LINE 0 DATAWeldSchedJO

28、INT10% 1/7 1 Weld Schedule: 2 * 2 Process select: 1 GMAW Steel 3 WFS 300.00 ipm 4 VOLTS 23.500 V 5 Arc Control 10.000 6 Travel speed 35 IPM 7 Delay Time 0.00 sec Feedback Avg Voltage 0.0 V Feedback Avg Current 0.0 A TYPE SCHEDULE HELP 僅供STT:行4 將表示基值電流, 范圍是從行5 將表示峰值電流, 范圍是從-10 - +10最新的軟件將允許鍵入實際的電流數(shù)值第四，第五行的最佳STT設置應為中間值 DATA WELD PROCESS SCREEN設定BURNBACK 參數(shù)，主要是為了收弧,(RUNIN參數(shù)通常被預先確定并且由PW455確定控制,然而 RUNIN 在焊接系統(tǒng)的菜單中被設定為不可用)。 按DATE 鍵, F1-TYPE, 光標到WELD PROCESS 行, 按回車。見屏幕顯示如下:程序