安川機器人操作和簡單故障處理

1、完美 WORD 格式 安川機器人操作及簡單故障處理一 機器人簡介1、 硬件構(gòu)成：我公司二期所用的日本安川公司機器人共有15臺，全部為MOTOMAN系列產(chǎn)品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四種型號。四種型號的機器人都是由機器人本體，控制柜兩部分構(gòu)成。機器人本體上裝有伺服馬達，傳動機構(gòu)及減速機構(gòu)等機械裝置。這幾種型號的機器人都是有六個軸關(guān)節(jié)，由六臺伺服馬達和六套傳動機構(gòu)組成。六個軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個本體的來回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機器人下臂的前后擺動、U軸控制機器人上臂上下擺動、R軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機器人手腕的上下擺動、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個馬

2、達共同運動可以使機器人運行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個空間位置?？刂乒駜?nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤?？刂蒲b置包括主計算機（CPU單元），伺服馬達驅(qū)動器，各種外部信號輸入輸出板，電源裝置等。此系列機器人電源的額定輸入為AC220V 50/60HZ三相電源，在國內(nèi)使用時必須配備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機器人及觀察其工作狀況等。2、 機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操作者操作機器人完成一遍所有的預(yù)定動作，機器人記錄下所走過各個位置點的坐標(biāo)隨后自動運行中按照示教的位置、速度完成所

3、有動作。機器人運動時的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運動方式為各軸單獨運動互不影響；在直角坐標(biāo)系中機器人以本體軸的X、Y、Z三個方向平行移動；在圓柱坐標(biāo)系中機器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動；在工具坐標(biāo)系中機器人以工具尖端點的X、Y、Z軸平行移動；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機器人可延所設(shè)的各軸平行移動。二 機器人的操作和程序的編寫1、 再現(xiàn)操作盒操作鍵說明：見P2-32、 示教盤操作鍵說明：見P2-63、 程序結(jié)構(gòu)說明：機器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專用語言（

4、INFORM II），其指令主要分為移動指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。移動指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動），MOVL（直線移動），MOVC（圓弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規(guī)定的方式和速度運行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開關(guān)量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號輸出）等?？刂浦噶钪饕蠮UMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時規(guī)定的時間），IF（條件判斷）等。運算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘

5、），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對4、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動鍵將機器人移動到第一點，按下MOTION TYPE鍵選擇運動方式、按下PLAY SPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認，第一步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點，用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動到第一步，按下FWD鍵機器人向設(shè)定的第一步的位置移動，到達位置后將光標(biāo)移動到最后一步，按下MODIFY鍵再按下

6、ENTER鍵，最后一步的位置就和第一步重合。5、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標(biāo)移動到第一步，按下FWD鍵機器人按照編制好的軌跡運動。6、程序舉例說明：排氣投入機器人程序主程序（MASTER JOB）說明：NOP （空操作）CLEAR STACK（堆棧清零）DIN B000 IN#(21)（21#輸入送到變量B000）DIN B001 IN#(22)（22#輸入送到變量B001）DIN B002 IN#(23)（23#輸入送到變量B002）AND B000 B001 （B000與B001）AND B000 B002 （B000與B001）JUMP *1 IF IN#(8

7、)=OFF （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步）JUMP *1 IF IN#(3)=ON （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步）DOUT OT#(1) OFF （關(guān)閉輸出1#）DOUT OT#(2) OFF （關(guān)閉輸出2#）CALL JOB:QF IF B000=1 （如條件滿足調(diào)子程序QF）*1MOVJ C0000 VJ=70.00 （移動到工作原點位置）END子程序QF說明：NOP （空操作）MOVJ C0000 VJ=50.00 （移動到位置C000）JUMP *10 IF IN#(29)=OFF（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*10步）MOVJ C0001 VJ=50.00 （移動到位置C001）MOVJ C0002 V

8、J=50.00 （移動到位置C002）MOVL C0003 V=200.0 （移動到位置C003）DOUT OT#(1) ON （輸出1#ON）TIMER T=2.00 （延時2秒）JUMP *11 IF IN#(3)=ON （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*11步）DOUT OT#(9) ON （輸出9#ON）PAUSE （暫停）*11DOUT OT#(9) OFF （輸出9#OFF）DOUT OT#(21) ON （輸出21#ON）WAIT IN#(30)=ON （等待輸入30#ON）DOUT OT#(21) OFF （輸出21#OFF）MOVL C0004 V=300.0 （移動到位置C004）MOV

9、L C0005 V=800.0 （移動到位置C005）MOVL C0006 V=800.0 （移動到位置C006）MOVJ C0007 VJ=50.00 （移動到位置C007）JUMP *12 IF IN#(3)=OFF （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*12步）MOVJ C0008 VJ=50.00 （移動到位置C008）MOVJ C0009 VJ=50.00 （移動到位置C009）MOVJ C0010 VJ=50.00 （移動到位置C0010）MOVJ C0011 VJ=50.00 （移動到位置C0011）MOVJ C0012 VJ=50.00 （移動到位置C0012）MOVJ C0013 VJ=50.

10、00 （移動到位置C0013）MOVJ C0014 VJ=50.00 （移動到位置C0014）WAIT IN#(31)=OFF （等待輸入31#OFF）WAIT IN#(31)=ON （等待輸入31#ON）MOVL C0015 V=1100.0 （移動到位置C0015）MOVL C0016 V=200.0 （移動到位置C0016）DOUT OT#(1) OFF （輸出1#OFF）DOUT OT#(2) ON （輸出2#ON）TIMER T=0.50 （延時0.5秒）MOVL C0017 V=50.0 （移動到位置C0017）MOVL C0018 V=1500.0 （移動到位置C0018）MOV

11、J C0019 VJ=50.00 （移動到位置C0019）DOUT OT#(2) OFF （輸出2#OFF）MOVJ C0020 VJ=50.00 （移動到位置C0020）MOVJ C0021 VJ=50.00 （移動到位置C0021）MOVJ C0022 VJ=50.00 （移動到位置C0022）*12MOVJ C0023 VJ=50.00 （移動到位置C0023）*10RET （返回）END三 機器人的開，關(guān)機步驟1打開機器人供電電源開關(guān)及壓縮空氣開關(guān)。2打開機器人控制柜上的主電源開關(guān)。等機器人自檢完畢后按下伺服電源按鈕接通馬達的伺服電源。按下控制柜上示教按鈕（TEACH），使機器人轉(zhuǎn)入示

12、教模式。3按下示教盤上DISP鍵；按SELECT鍵；按F5（MJ CALL）鍵調(diào)出主程序。按上下箭頭鍵將光標(biāo)移到運動的第一步（其程序一般為 XXX 001 MOVJ VJ=70%）；移到此處后若光標(biāo)閃爍，說明機器人目前處不于原點位置。此時應(yīng)手動操作機器人移動回原點后方可開機。4機器人回原點的方法為：移動光標(biāo)到主程序（MJ）中運動的第一步；按下ENABLE鍵；按住FWD鍵機器人即向原點方向移動此時應(yīng)注意觀察機器人運動方向上有無障礙物，如有發(fā)生碰撞的可能松開FWD鍵，機器人即停止運動。移去障礙物或使用各軸單獨運動鍵使其繞過障礙物，繼續(xù)按住FWD鍵直到機器人停止運動同時光標(biāo)也不再閃爍。此時的位置為原

13、點位置。5在主程序中將光標(biāo)移到程序的第一行，將控制柜模式選擇為PLAY 及 AUTO ，如ENABLE 燈亮再按一次使其熄滅。將顯示盤上機器人模式開關(guān)打到聯(lián)機模式。如其它兩方的聯(lián)機指示燈均亮，即可按下控制柜上START鍵，機器人此時開始自動工作。6關(guān)機步驟，當(dāng)需要暫時停止機器人工作時可按下控制柜上HOLD按紐，機器人仍在AUTO模式下，重新啟動再按下START即可。生產(chǎn)結(jié)束不再有管子流來時。如機器人處于原點關(guān)閉控制柜上電源開關(guān)即可。如機器人不在原點，按照前述第四步將其示教回原點 即可關(guān)閉主電源開關(guān)。四 輸入輸出點及變量的監(jiān)控1各開關(guān)量輸入輸出點狀態(tài)及變量狀態(tài)監(jiān)控：按下DISP鍵，按下F5（DI

14、AG）鍵再按下F1（UNIV IN）或F2（UNIV OUT）鍵，此時就可觀察到輸入或輸出點的狀態(tài)。按 箭頭鍵可選擇所需觀察的I/O號碼。在每個I/O點后均有一個圓圈，如此圓圈為白色說明此點為OFF狀態(tài)，如圓圈為黑色說明此點為ON狀態(tài)。在機器人程序中可能會使用許多不同的變量，觀察變量具體值的方法為按DISP鍵，按下F4（VAR）鍵再根據(jù)顯示各個不同的變量名按下F1F5鍵選擇所需要觀察的變量。2輸出點的打開與關(guān)閉，變量值的修改：利用示教盤可對輸出點的狀態(tài)和變量值進行修改。當(dāng)顯示輸出點的狀態(tài)時按下EDIT鍵，用箭頭鍵選擇輸出點按下F4（ON）或F5（OFF）打開或關(guān)閉輸出點。在觀察到變量值的菜單中

15、按下EDIT鍵，按下MODIFY鍵再按下具體數(shù)字鍵輸入變量的值。五 簡單故障處理 當(dāng)機器人無法正常工作時，如果有機器人自身的報警信號出現(xiàn)，操作者可根據(jù)示教盤上具體的報警代碼參照使用說明書上的處理方法進行處理。消除報警后再重新啟動。 如機器人本身無報警信號出現(xiàn)此時應(yīng)觀察機器人程序，檢查程序停止的位置確認其無法執(zhí)行的原因。大部分故障的原因都是因為周邊設(shè)備與機器人的接口信號異常造成的。應(yīng)注意檢查各相關(guān)傳感器和開關(guān)等，確認有無異常情況。 機器人瞬間停電電力恢復(fù)供應(yīng)后，首先檢查氣壓是否足夠。如氣壓達到5MPa可以打開機器人電源。此時如果機器人吸盤上仍有管子應(yīng)按照手動操作方法將管子放下，將機器人示教回原點

16、后開機。機器人如果有管子吸在吸盤上，首先應(yīng)手動操作機器人移動到合適的位置放下管子再將機器人示教回原點方可啟動。解除真空的方法為先關(guān)閉真空閥（OUT#1 OFF），再打開吹氣閥（OUT#2 ON）。如果停電后或生產(chǎn)啟動重新打開電源后出現(xiàn)0380或5040錯誤代碼時按如下步驟處理： 1. 打開伺服電源 2. 按下TEACH 3. 按下CUSTOMER4. 按下F3（SPEC PT）5. 按下F1（PSN CHG）6. 按下ENABLE7. 按下MODIFY8. 按下ENTER9. 按下F4（CHECK）六 日常維護及點檢 機器人的日常點檢工作十分重要。只有按時完成這些工作才能確保機器人的正常工作。具體項目及方法可參照下表執(zhí)行。檢查部位檢查項目周期檢查方法備注控制柜控制柜門是否關(guān)好每日目視確認門密封橡膠無損壞每月目視確認各接插件，端子無松動每月手動，螺絲刀冷卻風(fēng)扇確認風(fēng)扇轉(zhuǎn)動每日目視電源開時電池確認控制柜內(nèi)SYSTEM和AB