PID控制的Simulink仿真PPT課件

1、2021/3/91l5.1 PID控制概述l5.2 PID控制算法l5.3 PID控制器參數(shù)整定l5.4 本章小結(jié)l習題與思考2021/3/92l本章描述PID控制的基本概念，介紹PID控制算法以及PID參數(shù)整定等基礎(chǔ)知識，并通過大量的仿真實例講述PID參數(shù)整定。l通過本章，讀者對PID控制的原理、算法能有較為全面的認識，并熟練通過仿真進行PID參數(shù)整定。 2021/3/93 在線性連續(xù)系統(tǒng)中，控制規(guī)律通常由以下三種情況組成：l（1）比例控制：控制作用u與偏差e成比例關(guān)系；l（2）積分控制：控制作用u為偏差e對時間的積分（ ）成比例關(guān)系；l（3）微分控制：控制作用u為偏差e對時間的導(dǎo)數(shù)（ ）成

2、比例關(guān)系；l因此，控制作用u常用的表示形式為：l式中的Kc是控制器的比例增益，Ti和Td都具有時間量綱，分別稱為積分時間和微分時間。0dte tdedt PID控制器具有以下優(yōu)點：l（1）原理簡單，使用方便。l（2）適應(yīng)性強。l（3）魯棒性強，即其控制品質(zhì)對被控制對象特性的變化不太敏感。2021/3/945.2.1 比例（P）控制純比例控制的作用和比例調(diào)節(jié)對系統(tǒng)性能的影響 2021/3/95PI控制的主要特點為：l（1）PI控制器在與被控對象串聯(lián)連接時，相當于在系統(tǒng)中增加了一個位于原點的開環(huán)極點，同時也增加了一個位于s左半平面的開環(huán)零點。l（2）位于原點的極點可以提高系統(tǒng)的型別，以消除或減小系

3、統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。l（3）增加的負實部零點則可減小系統(tǒng)的阻尼程度，緩和PI控制器極點對系統(tǒng)穩(wěn)定性及動態(tài)過程產(chǎn)生的不利影響。l（4）在實際工程中，PI控制器通常用來改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。2021/3/962021/3/97PD控制作用舉例2021/3/98PID控制的主要特點為：l（1）當階躍輸入作用時，P作用是始終起作用的基本分量；I作用一開始不顯著，隨著時間逐漸增強；D作用與I作用相反，在前期作用強些，隨著時間逐漸減弱。l（2）PI控制器與被控對象串聯(lián)連接時，可以使系統(tǒng)的型別提高一級，而且還提供了兩個負實部的零點。l（3）與PI控制器相比，PID控制器除了同樣具有提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性

4、能的優(yōu)點外，還多提供了一個負實部零點，因此在提高系統(tǒng)動態(tài)性能方面具有更大的優(yōu)越性。l（4）PID控制通過積分作用消除誤差，而微分控制可縮小超越量，加快反應(yīng)，是綜合了PI控制與PD控制長處并去除其短處的控制。l（5）從頻域角度來看，PID控制是通過積分作用于系統(tǒng)的低頻段，以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能，而微分作用于系統(tǒng)的中頻段，以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。 2021/3/99PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：l（1）理論計算整定法l主要依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接使用，還必須通過工程實際進行調(diào)整和修改。l（2）工程整定方法l主要有Ziegl

5、er-Nichols整定法、臨界比例度法、衰減曲線法。這三種方法各有特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實際運行中進行最后調(diào)整與完善。l工程整定法的基本特點是：不需要事先知道過程的數(shù)學模型，直接在過程控制系統(tǒng)中進行現(xiàn)場整定；方法簡單，計算簡便，易于掌握。 2021/3/910 Ziegler-Nichols法根據(jù)給定對象的瞬態(tài)響應(yīng)特性來確定PID控制器的參數(shù)。Ziegler-Nichols法首先通過實驗，獲取控制對象單位階躍響應(yīng) ： 2021/3/9112021/3/9122021/3/9132021/3/914

6、l按“先P后I最后D”的操作程序，將求得的整定參數(shù)設(shè)置在調(diào)節(jié)器上，再觀察運行曲線，若不太理想，還可作適當調(diào)整。l衰減曲線法的注意事項：l（1）對于反應(yīng)較快的控制系統(tǒng)，要認定41衰減曲線和讀出Ts比較困難，此時，可認為記錄指針來回擺動兩次就達到穩(wěn)定是41衰減過程。l（2）在生產(chǎn)過程中，負荷變化會影響過程特性。當負荷變化較大時，必須重新整定調(diào)節(jié)器參數(shù)值。l（3）若認為41衰減太慢，可采用101衰減過程。對于101衰減曲線法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)的步驟與上述完全相同，僅僅所用計算公式有些不同。 2021/3/9152021/3/916總結(jié)出幾條基本的PID參數(shù)整定規(guī)律：l（1）增大比例系數(shù)一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，在有靜差的情況下有利于減小靜差，但是過大的比例系數(shù)會使系統(tǒng)有比較大的超調(diào)，并產(chǎn)生振蕩，使穩(wěn)定性變壞。l（2）增大積分時間有利于減小超調(diào)，減小振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加，但是系統(tǒng)靜差消除時間變長。l（3）增大微分時間有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，使系統(tǒng)超調(diào)量減小，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對擾動的抑制能力減弱。2021/3/917lPID控制是最經(jīng)典、應(yīng)用最廣的控制方法，是單回路控制系統(tǒng)的主要控制方法，