傳送機(jī)分揀貨物控制系統(tǒng)

1、等級(jí):課 程 設(shè) 計(jì)課程名稱電氣控制與PLC課程設(shè)計(jì)課題名稱傳送機(jī)分檢貨物控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)專 業(yè)測(cè)控技術(shù)與儀器班 級(jí)1301學(xué) 號(hào)201301200123姓 名劉瀟指導(dǎo)老師劉星平，賴指南，譚梅，沈細(xì)群2016年6月17日電氣信息學(xué)院課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)課題名稱傳送機(jī)分檢貨物控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)姓 名劉瀟專業(yè)測(cè)控技術(shù)與儀器班級(jí)1301學(xué)號(hào)23指導(dǎo)老師譚梅等課程設(shè)計(jì)時(shí)間2016年6月6日2016年6月17日（第1516周）教研室意見(jiàn)同意開(kāi)題。 審核人：汪超 林國(guó)漢一.任務(wù)及要求設(shè)計(jì)任務(wù)：以PLC為核心，設(shè)計(jì)一個(gè)金屬壓鑄機(jī)控制系統(tǒng)，為此要求完成以下設(shè)計(jì)任務(wù)：1.根據(jù)金屬壓鑄機(jī)的基本組成結(jié)構(gòu)、工藝過(guò)程和控制要求，確定控

2、制方案。2.配置電器元件，選擇PLC型號(hào)。3.繪制金屬壓鑄機(jī)控制系統(tǒng)的PLC I/O接線圖。設(shè)計(jì)梯形圖程序，列出指令程序清單。4.上機(jī)調(diào)試程序。5.編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。設(shè)計(jì)要求1.一般要求：（1）所選控制方案應(yīng)合理，所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)應(yīng)能夠滿足金屬壓鑄機(jī)的工藝過(guò)程要求，并且技術(shù)先進(jìn)，安全可靠，操作方便。（2）所繪制的設(shè)計(jì)圖紙符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局頒布的GB472884電氣圖用圖形符號(hào)、GB698887電氣制圖和GB715987電氣技術(shù)中的文字符號(hào)制定通則的有關(guān)規(guī)定。（3）所編寫(xiě)的設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)應(yīng)用詞準(zhǔn)確，語(yǔ)句通順，層次清楚，條理分明，重點(diǎn)突出，結(jié)構(gòu)合理，內(nèi)容詳實(shí)。2.具體要求：（1）對(duì)工作方式的控制要求 連續(xù)工

3、作方式：在金屬壓鑄機(jī)處于初始狀態(tài)的情況下，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，要求金屬壓鑄機(jī)能夠自動(dòng)地一個(gè)循環(huán)接一個(gè)循環(huán)地工作下去，直至實(shí)際循環(huán)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定的次數(shù)并返回到初始狀態(tài)時(shí)才自動(dòng)停止。在此工作方式下，能對(duì)金屬壓鑄機(jī)進(jìn)行預(yù)停和緊急停止操作。 單周工作方式：在金屬壓鑄機(jī)處于初始狀態(tài)的情況下，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，要求金屬壓鑄機(jī)能夠自動(dòng)地完成一個(gè)循環(huán)的工作。當(dāng)金屬壓鑄機(jī)完成一個(gè)循環(huán)的工作并返回到初始狀態(tài)時(shí)能自動(dòng)停止。在此工作方式下，能對(duì)金屬壓鑄機(jī)進(jìn)行緊急停止操作。 單機(jī)手動(dòng)工作方式：要求能對(duì)金屬壓鑄機(jī)的模板、射入活塞、冷卻水電磁閥、噴嘴和洗模液電磁閥的動(dòng)作進(jìn)行手動(dòng)操作。二.進(jìn)度安排1.第一周星期一：布置課程設(shè)計(jì)任務(wù)

4、，講解設(shè)計(jì)思路和要求，查閱設(shè)計(jì)資料。2.第一周星期二星期四：詳細(xì)了解金屬壓鑄機(jī)的基本組成結(jié)構(gòu)、工藝過(guò)程和控制要求。確定控制方案。配置電器元件，選擇PLC型號(hào)。繪制金屬壓鑄機(jī)控制系統(tǒng)的PLC I/O接線圖。設(shè)計(jì)PLC梯形圖程序，列出指令程序清單。3.第一周星期五：上機(jī)調(diào)試程序。4.第二周星期一：指導(dǎo)編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。5.第二周星期二星期四：編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。6.第二周星期五：答辯。三.參考資料1 劉星平.PLC原理及工程應(yīng)用M.北京：中國(guó)電力出版社，2014年。2 廖常初.S7-200 PLC編程及應(yīng)用M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2014年。3 王阿根.西門(mén)子S7-200 PLC 編程實(shí)例精解M.北京

5、：電子工業(yè)出版社，2013年。4 賴指南.PLC原理與應(yīng)用補(bǔ)充教材（內(nèi)部使用），本校自編教材，2010年。四.原始資料傳送機(jī)分檢貨物示意圖如圖所示。傳送機(jī)分檢貨物裝置可分別檢出大、小鐵球。如果傳送機(jī)底下的電磁鐵吸住小鐵球，則將小球放入裝小球的箱子里；如果傳送機(jī)底下的電磁鐵吸住大鐵球，則將大球放入裝大球的箱子里。傳送機(jī)電磁鐵的上升和下降運(yùn)動(dòng)由一臺(tái)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，傳送機(jī)的左、右運(yùn)動(dòng)則由另外一臺(tái)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)。初始狀態(tài)時(shí)，傳送機(jī)停在原位。當(dāng)按下傳送機(jī)的啟動(dòng)按鈕后，電磁鐵在傳送機(jī)的帶動(dòng)下下降到混合球箱中。如果傳送機(jī)在下降過(guò)程中壓合行程開(kāi)關(guān)ST2，電磁鐵的電磁線圈通電后將吸住小球，然后上升右行至行程開(kāi)關(guān)ST4的

6、位置，電磁鐵下降，將小球放入小球箱中。如果電磁鐵由原位下降后未壓合行程開(kāi)關(guān)ST2，則電磁鐵的電磁線圈通電后將吸住大球，然后右行至行程開(kāi)關(guān)ST5位置，電磁鐵下降，將大球放入大球箱中。左行回到ST1處重復(fù)以上過(guò)程。ST3為傳送機(jī)上限位行程開(kāi)關(guān)。ST6大球箱小球箱接近開(kāi)關(guān)混合球箱電磁鐵ST2ST3ST1ST4ST5M傳送機(jī)分檢貨物示意圖目錄第1章 概述1第2章 總體設(shè)計(jì)22.1 設(shè)計(jì)要求22.2 分揀大小球的設(shè)計(jì)思想32.3 I/O地址分配表32.4 外部接線圖42.5 順序功能圖5第3章 程序設(shè)計(jì)63.1 程序設(shè)計(jì)如下6第4章 調(diào)試過(guò)程12心得與體會(huì)13附錄A：梯形圖14附錄B：語(yǔ)句表18附錄C：

7、硬件接線圖190第1章 概述 隨著社會(huì)的不斷發(fā)展 ,市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)也越來(lái)越激烈 ,因此各個(gè)生產(chǎn)企業(yè)都迫切地需要改進(jìn)生產(chǎn)技術(shù) ,提高生產(chǎn)效率 ,尤其在需要進(jìn)行材料分揀的企業(yè) ,以往一直采用人工分揀的方法 ,致使生產(chǎn)效率低 ,生產(chǎn)成本高 ,企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)能力差 ,材料的自動(dòng)分揀已成為企業(yè)的唯一選擇。利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)生產(chǎn)線上的分揀設(shè)備進(jìn)行智能化控制是一種既能節(jié)約成本現(xiàn)今社會(huì)科技發(fā)展迅速，各個(gè)行業(yè)不斷創(chuàng)新突破。 隨著人們生活的需要，PLC的應(yīng)用已經(jīng)滲透到了國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域，對(duì)人們的生產(chǎn)生活起到了不可取代的巨大作用，同時(shí)帶動(dòng)傳統(tǒng)控制檢測(cè)日新月益更新。了解并應(yīng)用PLC知識(shí)是一項(xiàng)可用性極強(qiáng)并意義深遠(yuǎn)的事.本系統(tǒng)是

8、利用可編程控制器(PLC),設(shè)計(jì)成本低、效率高的材料自動(dòng)分揀裝置.以PLC為主控制器,結(jié)合傳送機(jī)裝置、電磁鐵技術(shù)、行程開(kāi)關(guān)等技術(shù),現(xiàn)場(chǎng)控制產(chǎn)品的自動(dòng)分揀.系統(tǒng)具有自動(dòng)化程度高、運(yùn)行穩(wěn)定、精度高、易控制的特點(diǎn),可根據(jù)不同對(duì)象,廣泛應(yīng)用于生活的各個(gè)場(chǎng)所。 機(jī)械手的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)，其一，他能部分的代替人的勞動(dòng)并能達(dá)到生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間、和位置來(lái)完成工件的傳送。因?yàn)樗艽蟠蟮母纳乒と说膭趧?dòng)條件，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因此，受到各先進(jìn)單位的重視并投入了大量的人力物力財(cái)力加以研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪聲的場(chǎng)合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國(guó)，近代幾年來(lái)也

9、有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門(mén)的重視。在生產(chǎn)過(guò)程中，經(jīng)常要對(duì)流水線上的產(chǎn)品進(jìn)行分揀。本課題擬開(kāi)發(fā)物料搬運(yùn)機(jī)械手，采用的德國(guó)西門(mén)子S7200系列PLC，對(duì)機(jī)械手的上下左右以及抓取運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。用于分揀大小球的機(jī)械裝置。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制機(jī)械手完成各種動(dòng)作。第2章 總體設(shè)計(jì)2.1 設(shè)計(jì)要求傳送機(jī)分檢貨物示意圖如圖所示。傳送機(jī)分檢貨物裝置可分別檢出大、小鐵球。如果傳送機(jī)底下的電磁鐵吸住小鐵球，則將小球放入裝小球的箱子里；如果傳送機(jī)底下的電磁鐵吸住大鐵球，則將大球放入裝大球的箱子里。傳送機(jī)電磁鐵的上升和下降運(yùn)動(dòng)由一臺(tái)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，傳送機(jī)的左、右運(yùn)動(dòng)則由另外一臺(tái)電

10、動(dòng)機(jī)帶動(dòng)。初始狀態(tài)時(shí)，傳送機(jī)停在原位。當(dāng)按下傳送機(jī)的啟動(dòng)按鈕后，電磁鐵在傳送機(jī)的帶動(dòng)下下降到混合球箱中。如果傳送機(jī)在下降過(guò)程中壓合行程開(kāi)關(guān)ST2，電磁鐵的電磁線圈通電后將吸住小球，然后上升右行至行程開(kāi)關(guān)ST4的位置，電磁鐵下降，將小球放入小球箱中。如果電磁鐵由原位下降后未壓合行程開(kāi)關(guān)ST2，則電磁鐵的電磁線圈通電后將吸住大球，然后右行至行程開(kāi)關(guān)ST5位置，電磁鐵下降，將大球放入大球箱中。左行回到ST1處重復(fù)以上過(guò)程。ST3為傳送機(jī)上限位行程開(kāi)關(guān)。ST6大球箱小球箱接近開(kāi)關(guān)混合球箱電磁鐵ST2ST3ST1ST4ST5M 圖1.1傳送機(jī)分檢貨物示意圖2.2 分揀大小球的設(shè)計(jì)思想 1）當(dāng)傳送機(jī)處于起

11、始位置時(shí)，上限位開(kāi)關(guān)和左限位開(kāi)關(guān)被壓下，機(jī)械手處于松開(kāi)狀態(tài)，裝置處于原點(diǎn)位置。 2）啟動(dòng)裝置后，機(jī)械臂開(kāi)始下行，一直到下限位開(kāi)關(guān)閉合，此時(shí)，若碰到的是小球，機(jī)械臂上升，將小球送至裝小球的箱子；若碰到的是大球，則送至裝大球的箱子。 3）之后機(jī)械臂上升、左行，回到原點(diǎn)位置。2.3 I/O地址分配表 表 2.1 I/O地址分配表符號(hào)地址符號(hào)地址啟動(dòng)按鈕SB1I0.0連續(xù)運(yùn)行SQ1I1.0停止按鈕SB2I0.7機(jī)械臂上升Q0.1上限位開(kāi)關(guān)ST3I0.2機(jī)械臂下降Q0.0下限位開(kāi)關(guān)ST2I0.1機(jī)械臂左移Q0.3左限位開(kāi)關(guān)ST1I0.3機(jī)械臂右移Q0.2小球右限位開(kāi)關(guān)ST4I0.6連續(xù)運(yùn)行指示燈Q0.5

12、大球右限位開(kāi)關(guān)ST5I0.5原點(diǎn)指示燈Q0.6大小球選擇開(kāi)關(guān)ST6I0.4抓取/松開(kāi)Q0.42.4 外部接線圖圖2.1 外部接線圖2.5 順序功能圖圖2.2 順序功能圖第3章 程序設(shè)計(jì)3.1 程序設(shè)計(jì)如下 通過(guò)停止按鈕I0.7實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的復(fù)位，程序圖如下所示。圖3.1 網(wǎng)絡(luò)1撿球裝置上行碰到上限位開(kāi)關(guān)I0.2開(kāi)始左行，左行指示燈Q0.3燈亮，程序圖如下所示。 圖3.2 網(wǎng)絡(luò)2系統(tǒng)一個(gè)周期運(yùn)行完成回到原點(diǎn)狀態(tài)，程序圖如下所示。圖3.3 網(wǎng)絡(luò)3 按下連續(xù)運(yùn)行按鈕I1.0將進(jìn)入連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)，循環(huán)指示燈Q0.5燈亮，程序圖如下所示。圖3.4 網(wǎng)絡(luò)4 上限位開(kāi)關(guān)和左限位開(kāi)關(guān)被按下，輸傳送機(jī)處于原點(diǎn)位置

13、，原點(diǎn)指示燈Q0.6燈亮，程序圖如下所示。圖3.5 網(wǎng)絡(luò)5 系統(tǒng)一個(gè)周期運(yùn)行完成回到準(zhǔn)備下行狀態(tài)，程序圖如下所示。圖3.6 網(wǎng)絡(luò)6 當(dāng)大小球的選擇開(kāi)關(guān)I0.4接通時(shí)，且定時(shí)器到達(dá)設(shè)定值2S時(shí)傳送機(jī)將會(huì)抓球箱中的小球，程序圖如下所示。圖3.7 網(wǎng)絡(luò)7 當(dāng)抓球時(shí)間達(dá)到設(shè)定值2S后，傳送機(jī)將會(huì)開(kāi)始上行，程序圖如下所示。圖3.8 網(wǎng)絡(luò)8 當(dāng)傳送機(jī)上行碰到上限為開(kāi)關(guān)I0.2時(shí)，開(kāi)始右行，程序圖如下所示。圖3.9 網(wǎng)絡(luò)9 當(dāng)大小球的選擇開(kāi)關(guān)I0.4沒(méi)有接通，在定時(shí)器達(dá)到設(shè)定值2s時(shí)，傳送機(jī)將會(huì)抓取球箱中的大球，程序圖如下所示。圖3.10 網(wǎng)絡(luò)10 當(dāng)抓球時(shí)間達(dá)到設(shè)定值2S后，傳送機(jī)將會(huì)開(kāi)始上行，程序圖如下

14、所示。圖3.11 網(wǎng)絡(luò)11 當(dāng)傳送機(jī)上行碰到上限為開(kāi)關(guān)I0.2時(shí)，開(kāi)始右行，程序圖如下所示。圖3.12 網(wǎng)絡(luò)12 傳送機(jī)右行碰到小球的選擇開(kāi)關(guān)I0.6時(shí)，將會(huì)開(kāi)始下行到達(dá)小球箱位置；若傳送機(jī)右行碰到大球的選擇開(kāi)關(guān)I0.5時(shí)，將會(huì)開(kāi)始下行到達(dá)大球箱的位置，程序圖如下所示。圖3.13 網(wǎng)絡(luò)13 當(dāng)傳送機(jī)到達(dá)對(duì)應(yīng)球箱，碰到下限位開(kāi)關(guān)I0.1時(shí)，撿球裝置松開(kāi)，抓球指示燈Q0.4燈滅，程序圖如下所示。圖3.14 網(wǎng)絡(luò)14 當(dāng)撿球裝置松開(kāi)時(shí)間達(dá)到設(shè)定時(shí)間2S后，將會(huì)上行，程序圖如下所示。圖3.15 網(wǎng)絡(luò)15 撿球裝置處于上行過(guò)程中，上行指示燈Q0.1燈亮，程序圖如下所示。圖3.16 網(wǎng)絡(luò)16 撿球裝置下行

15、時(shí)，開(kāi)始定時(shí)，下行指示燈Q0.0燈亮，程序圖如下所示。圖3.17 網(wǎng)絡(luò)17 撿球裝置處于右行過(guò)程中，右行指示燈Q0.2燈亮，程序圖如下所示。圖3.18 網(wǎng)絡(luò)18 撿球裝置的定時(shí)時(shí)間，程序圖如下所示。 圖3.19 網(wǎng)絡(luò)19第4章 調(diào)試過(guò)程 為了完成此次課設(shè)，以及考慮到現(xiàn)實(shí)情況，我們選擇了西門(mén)子 CPU224XP這個(gè)產(chǎn)品。1.打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，電路板顯示HELLO,說(shuō)明電路板通電，按照I/O接線圖連線。2.把仿真成功的程序下載到PLC224XP里，運(yùn)行模式改為RUN。 3.原位：機(jī)械臂原始狀態(tài)為左上角原位處，即上限開(kāi)關(guān)ST1及左限開(kāi)關(guān)ST3壓合，同時(shí)機(jī)械臂處松開(kāi)，這時(shí)原位顯示燈Q0.6亮，表示準(zhǔn)備就緒

16、。 4.按下啟動(dòng)按鈕I0.0后，機(jī)械臂下降，指示燈Q0.0燈亮，同時(shí)，計(jì)時(shí)器T37開(kāi)始計(jì)時(shí)2s，在T37計(jì)時(shí)的過(guò)程中，大小球的選擇開(kāi)關(guān)SQ2壓合，則選擇的是小球，反之，則為大球。 5.機(jī)械臂2S吸住球后就上升，此時(shí)機(jī)械臂吸球指示燈Q0.4燈亮，機(jī)械臂上升指示燈Q0.1燈亮，碰到上限開(kāi)關(guān)ST1后就右行，機(jī)械臂右行指示燈Q0.2燈亮。 6.如果是小球，則右行到ST4處；如果是大球，則右行到ST5處。 7.機(jī)械臂下降，指示燈Q0.0燈亮，當(dāng)碰到下限開(kāi)關(guān)ST2后，經(jīng)過(guò)2S后將小球釋放到小球容器中；如果是大球，則釋放到大球容器中。 8.釋放后機(jī)械臂上升，指示燈Q0.1燈亮，碰到上限開(kāi)關(guān)ST1后，左行，機(jī)

17、械臂左行指示燈Q0.3燈亮。 9.左行至碰到左限開(kāi)關(guān)ST3后，一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束。如果是單周期則結(jié)束，是連續(xù)則繼續(xù)執(zhí)行。 10.控制系統(tǒng)停止:按下停止按鈕SB2放棄當(dāng)前步驟直接停止。心得與體會(huì) 這次課程設(shè)計(jì)歷時(shí)二個(gè)星期多左右，通過(guò)課程設(shè)計(jì)，發(fā)現(xiàn)自己的很多不足，自己知識(shí)的很多漏洞，看到了自己的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)還是比較缺乏，理論聯(lián)系實(shí)際的能力還急需提高。 通過(guò)這次綜合實(shí)踐，我更加看清了自己的不足之處。為了搞好這次課設(shè)，通過(guò)查閱資料以及在老師和同學(xué)的幫助下，最終基本成型。通過(guò)實(shí)踐，鞏固了理論知識(shí)的學(xué)習(xí)，提高了實(shí)際應(yīng)用所學(xué)知識(shí)的能力，還積累了許多寶貴的經(jīng)驗(yàn)。在發(fā)下任務(wù)書(shū)的時(shí)候，譚老師就帶我們過(guò)了一遍整個(gè)任務(wù)流程

18、，隨后幾名組員經(jīng)過(guò)討論，確定了流程圖和順序功能圖的一個(gè)大概，這給我們之后編寫(xiě)程序奠定了一個(gè)堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，在之后的編程中，問(wèn)題就來(lái)個(gè)不停了，特別是關(guān)于指令重復(fù)以及運(yùn)行條件那里困擾了我們很久，還有我們的課題是大小球分揀，但是每次程序都回自動(dòng)選擇大球，后面在老師的指導(dǎo)下，我們找出了原因，因?yàn)闆](méi)有一個(gè)時(shí)間讓機(jī)器去作反應(yīng)，所以他會(huì)自動(dòng)默認(rèn)選擇大球。在解決了各種程序問(wèn)題之后，我們仿真成功了。但是在實(shí)物圖操作的時(shí)候，問(wèn)題又來(lái)了。首先，我們的電路板公共部分的接口以及開(kāi)關(guān)不夠，我們得到其他的地方去接開(kāi)關(guān)，然后還遇到電路板的指示燈出故障?？偠灾?，解決了軟件部分并不代表了完成了此次設(shè)計(jì)，最容易出問(wèn)題的還是在硬件方面

19、，而且，自身的操作也會(huì)影響實(shí)驗(yàn)結(jié)果。特別感謝譚梅老師以及其他幾位輔導(dǎo)老師的耐心指導(dǎo)，以及我親愛(ài)的室友郭鵬、黃剛同學(xué)給予的技術(shù)支持，還有我們小組的其他幾位組員。在這次的設(shè)計(jì)實(shí)踐過(guò)程中，我認(rèn)識(shí)到不管做什么事，尤其是科學(xué)實(shí)踐，都需要大膽假設(shè)，小心求證。任何一個(gè)方案都要經(jīng)過(guò)詳細(xì)周全的論證后才能著手去做，否則即使很快做出來(lái)，但經(jīng)不起推敲和考驗(yàn)。對(duì)于那些要求能夠擴(kuò)展功能的課題更是如此。我想說(shuō)：為完成這次課程設(shè)計(jì)確實(shí)很麻煩，但苦中仍有樂(lè)，同學(xué)們有說(shuō)有笑，相互幫助，這個(gè)課程設(shè)計(jì)確實(shí)很累，但能讓我學(xué)到更多的知識(shí)。附錄A：梯形圖附錄B：語(yǔ)句表17Network 1 LDN I0.7EDR M0.1, 20R Q0

20、.4, 1Network 2 LD M0.7A I0.2O M1.0AN M0.0AN M0.1= M1.0= Q0.3Network 3 LD M1.0A I0.3AN M1.5O SM0.1O M0.0AN M0.1= M0.0Network 4 LD I0.0A I1.0O M1.5AN I0.7= M1.5= Q0.5Network 5 LD I0.3A I0.2AN Q0.4= M1.4= Q0.6Network 6 LD M1.0A I0.3A M1.5LD M0.0A I0.0A M1.4OLDO M0.1AN M1.1AN M1.2= M0.1Network 7 LD M0.1A T37A I0.4O M1.1AN M0.2= M1.1Network 8 LD M1.1A T38O M0.2AN M0.3= M0.2Network 9 LD M0.2A I0.2O M0.3AN M0.6=