ABB機(jī)器人的程序編程

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上ABBa-J-6ABB 機(jī)器人的程序編程6.1 任務(wù)目標(biāo)Ø 掌握常用的 PAPID 程序指令。Ø 掌握基本 RAPID 程序編寫、調(diào)試、自動運(yùn)行和保存模塊。6.2 任務(wù)描述u 建立程序模塊 test12.24，模塊 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下進(jìn)行運(yùn)動指 令的基本操作練習(xí)。u 掌握常用的 RAPID 指令的使用方法。u 建立一個可運(yùn)行的基本 RAPID 程序，內(nèi)容包括程序編寫、調(diào)試、自動運(yùn)行和保存模塊。6.3 知識儲備6.3.1 程序模塊與例行程序RAPID 程序中包含了一連串控制機(jī)器人的

2、指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制操作。 應(yīng)用程序是使用稱為 RAPID 編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID 是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID 程序的基本架構(gòu)如圖所示：RAPID 程序程序模塊 1程序模塊 2程序模塊 3程序模塊 4程序數(shù)據(jù) 主程序 main 例行程序 中斷程序 功能程序數(shù)據(jù) 例行程序 中斷程序 功能程序數(shù)據(jù) 例行程序 中斷程序 功能RAPID 程序的架構(gòu)說明：1） RAPID 程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序

3、，而 系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。2） 可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊， 用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3） 每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊中都專心-專注-專業(yè)有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4） 在 RAPID 程序中，只有一個主程序 main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個 RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。 操作步驟：1.單擊 “ 程序 編輯器 ” ，查 看RAPID 程序。2.單擊“例行程序”

4、，查看例行 程序列表。3. 單擊“后退”或“模塊”標(biāo)簽查 看模塊列表。4. 在“模塊”和“例行程序”視圖 中，可以點(diǎn)擊“文件”“新建” 去建立模塊或例行程序。6.3.2 在示教器上進(jìn)行指令編程的基本操作ABB 機(jī)器人的 RAPID 編程提供了豐富的指令來完成各種簡單與復(fù)雜的應(yīng)用。下面就從最常用的指令開始學(xué)習(xí) RAPID 編程，領(lǐng)略 RAPID 豐富的指令集提供的編程便利性。1.打開 ABB 菜單，選擇“程序 編輯器”。2.選中要插入指令的程序位 置，高顯為藍(lán)色。3.單擊“添加指令”，打開指 令列表。4.單擊此按鈕可切換到其他 分類的指令列表。6.4 任務(wù)實(shí)施6.4.1 基本 RAPID 指令練

5、習(xí)建立程序模塊 test12.24，模塊 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下進(jìn)行運(yùn)動指 令的基本操作練習(xí)。1.賦值指令 “:=”賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。 下面的操作步驟以添加一個常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值說明此指令的使用： 常量賦值：reg1:=5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+4;（1）添加常量賦值指令的操作1.在指令列表中選擇“:=”。2.單擊“更改數(shù)據(jù)類型”，選 擇 num 數(shù)字型數(shù)據(jù)。3.在列表中找到“num” 并選 中，然后單擊“確定”。4.選中“reg1”。5.選 中 “<EX

6、P>” 并 藍(lán) 色 高 亮 顯示。6.打開“編輯”菜單，選擇“僅 限選定內(nèi)容”。7.通過軟鍵盤輸入數(shù)字“5”， 然后單擊“確定”。8.單擊“確定”。9.在這里就能看到所增加的 指令。（2）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作1.在指令列表中選擇“:=”。2.選中“reg2”。3.選中“<EXP>”，顯示為藍(lán) 色高亮。4.選中“reg1”。5.單擊“+”按鈕。6. 選中“<EXP>”，顯示為藍(lán) 色高亮。7. 打開“ 編輯” 菜單，選擇 “僅限選定內(nèi)容”，然后在 彈出的軟鍵盤畫面中輸 入“4”，單擊“確定”。8.確認(rèn)正確后，單擊“ 確 定”。9.單擊“下方”，添加指令成

7、功。10. 單擊“添加指令”，將指令 列表收起來*提示：編程畫面操作技 巧放大/縮小畫面。 向上/向下翻頁。 向上/向下移動。2.機(jī)器人運(yùn)動指令機(jī)器人在空間中運(yùn)動主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動（MoveJ）、線性運(yùn)動（MoveL）、圓弧運(yùn)動（MoveC）和絕對位置運(yùn)動（MoveAbsJ）四種方式。（1）絕對位置運(yùn)動指令 絕對位置運(yùn)動指令是機(jī)器人的運(yùn)動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。 操作步驟：1.進(jìn)入“手動操縱”畫面，確認(rèn) 已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（*提示：在添加或修改機(jī)器 人的運(yùn)動指令之前，一定要 確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工 件坐標(biāo)）。2.選中指令的位置，打開“添加 指 令 ” 菜 單 ， 選 擇

8、“MoveAbsJ”指令。指令解析：MoveAbsJ *NoEOffs, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含義*目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)v1000運(yùn)動速度數(shù)據(jù) 1000mm/sz50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)*提示：MoveAbsJ 常用于機(jī)器人六個軸回到機(jī)械零點(diǎn)（0°）的位置。（2）關(guān)節(jié)運(yùn)動指令關(guān)節(jié)運(yùn)動指令是對路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn) TCP 從一個位置移動到另一個位 置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。指令解析：MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wo

9、bj1;參數(shù)含義p10目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)v1000運(yùn)動速度數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動時使用，不容易在運(yùn)動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。*注意：目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人 TCP 點(diǎn)的運(yùn)動目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置”進(jìn)行修改。 運(yùn)動速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s）轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小 mm。 工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具 工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)（3）線性運(yùn)動指令線性運(yùn)動是機(jī)器人的 TCP 從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑 要求高的場合使用此指令。（4）圓弧運(yùn)動指令 圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個位置點(diǎn)，第一個點(diǎn)

10、是圓弧的起點(diǎn)，第二個點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。指令解析：MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含義p10圓弧的第一個點(diǎn)p30圓弧的第二個點(diǎn)p40圓弧的第三個點(diǎn)finez1轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)（5）運(yùn)動指令的使用示例 指令：MoveL p1, v200, z10, tool1Wobj:=wobj1; MoveL p2, v100, fine, tool1Wobj:=wobj1; MoveJ p3, v500, fine, tool1Wobj:=wobj1;

11、圖示：p310mmp1200mm/s10500m0mp2說明：機(jī)器人的 TCP 從當(dāng)前位置向 p1 點(diǎn)以線性運(yùn)動方式前進(jìn)，速度是 200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是 10mm，距離p1 點(diǎn)還有 10mm 的時候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是 tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是 wobj1。機(jī)器人的 TCP 從 p1 向 p2 點(diǎn)以線性運(yùn)動方式前進(jìn)，速度是 100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是 fine，機(jī)器人在 p2點(diǎn)稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是 tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是 wobj1。機(jī)器人的 TCP 從 p2 向 p3 點(diǎn)以關(guān)節(jié)運(yùn)動方式前進(jìn)，速度是 500mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是 fine，機(jī)器人在 p3點(diǎn)停止，使用的

12、工具數(shù)據(jù)是 tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是 wobj1。 提示：*關(guān)于速度：速度一般最高為 50000mm/s，在手動限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動速度被限速在 250mm/s*關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)：fine 指機(jī)器人 TCP 達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動作有所停頓然后再向下 運(yùn)動，如果是一段路徑的最后一個點(diǎn)，一定要為 fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動作路徑就越圓滑與流暢。3.I/O 控制指令I(lǐng)/O 控制指令用于控制 I/O 信號，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。（1）Set 數(shù)字信號置位指令Set 數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“1”。Set do1;參

13、數(shù)含義do1數(shù)字輸出信號（2）Reset 數(shù)字信號復(fù)位指令Reset 數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“0”。Reset do1;*提示：如果在 Set、Reset 指令前有運(yùn)動指令 MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ 的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須 使用 fine 才可以準(zhǔn)確地輸出 I/O 信號狀態(tài)的變化。（3）WaitDI 數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI 數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。WaitDI di1, 1;參數(shù)含義di1數(shù)字輸入信號1判斷的目標(biāo)值在例子中，程序執(zhí)行此指令時，等待 di1 的值為 1。如果 di1

14、 為 1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達(dá)最 大等待時間 300s（此時間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定）以后，di1 的值還不為 1，則機(jī)器人報警或進(jìn)入出錯處理程 序。（4）WaitDO 數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO 數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。WaitDO do1, 1;參數(shù)以及說明同 WaitDi 指令。（5）WaitUntil 信號判斷指令WaitUntil 信號判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和 I/O 信號值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程 序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時間。WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1

15、 = 0; WaitUntil flag = TRUE;WaitUntil num1 = 4;參數(shù)含義flag1布爾量num1數(shù)字量4.條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是 RAPID 中重要的組成部分。（1）Compact IF 緊湊型條件判斷指令Compact IF 緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。IF flag1 = TRUE Set do1;如果 flag1 的狀態(tài)為 TRUE，則 do1 被置位為 1。（2）IF 條件判斷指令I(lǐng)F 條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。 指令解析：IF num1=1 THEN

16、flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THENflag1:=FALSE;ELSESet do1;ENDIF如果 num1 為 1，則 flag1 會賦值為 TRUE。如果 num1 為 2，則 flag1 會賦值為 FALSE。除了以上兩種條 件之外，則執(zhí)行 do1 置位為 1.*條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。（3）FOR 重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR 重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況FOR i FROM 1 TO 10 DO Routine1;ENDFOR例行程序 Routine1，重復(fù)執(zhí)行 10 次。（4）WHILE 條件判斷指令WH

17、ILE 條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。WHILE num1>num2 DOnum1:=num1-1; ENDWHILE當(dāng) num1>num2 的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行 num1:=num1-1 的操作。5.其他的常用指令（1）ProcCall 調(diào)用例行程序指令 通過使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。1.選 中 “<SMT>” 為 要調(diào) 用 的例行程序的位置。2.在添加指令的列表中， 選擇“ProcCall”指令。3. 選中要調(diào)用的例行程序 Routine1 ，然后單擊“確 定”。（2）RETURN 返回例行程序指令4.調(diào)用例行

18、程序指令執(zhí)行 的結(jié)果。RETURN 返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。當(dāng) di1=1 時，執(zhí)行 RETURN 指令，程序指針返回到調(diào)用 Routine2 的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行 Set do1 這個指 令。（3）WaitTime 時間等待指令WaitTime 時間等待指令，用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行WaitTime 4; Reset do1;等待 4s 以后，程序向下執(zhí)行 Reset do1 指令。6.4.2 常用 RAPID 指令的使用方法1.用戶輸入兩個數(shù)字，按鈕選擇一個運(yùn)算符，屏幕輸出運(yùn)算結(jié)果（使用 T

19、PReadNum、TPReadFK、TPWrite 和IF 指令）2.用戶輸入一個 0-100 的分?jǐn)?shù)值，程序輸出 A（90-100）、B（80-89）、C（60-79）、D（0-60）四個評級。（IF ELSEIF語句的使用）3.使用 WHILE 或 FOR 循環(huán)，計算 1+2+3+99+100 的結(jié)果。4.RAPID 編程中的功能（FUNCTION）的使用介紹使用自定義功能，自己實(shí)現(xiàn) Offs 功能和 Abs 功能（需掌握帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復(fù)雜數(shù)據(jù)的 賦值方法，隨堂聯(lián)系 practise10-1， 需要教師指導(dǎo)）。功能 Abs：功能 Offs：5.掌握中斷程序的使用（1）使用 d

20、i 信號觸發(fā)中斷程序，每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶變量 reg1 進(jìn)行+1 的操作，當(dāng) reg1>10 時，將 reg1重置為 1。（2）使用 ITimer 指令進(jìn)行定時間隔為 1s 的中斷觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量 reg2 進(jìn)行+1 的操作，當(dāng)reg2>10 時，將 reg2 重置為 1。6.4.3 建立一個可運(yùn)行的基本 RAPID 程序在之前的章節(jié)中，已大概了解 RAPID 程序編程的相關(guān)操作及基本的指令。現(xiàn)在就通過一個實(shí)例來體驗(yàn) 一下 ABB 機(jī)器人便捷的程序編輯。編制一個程序的基本流程是這樣的：1）確定需要多少個程序模塊。多少個程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如可以將位置

21、計算、程 序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。2）確定各個程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開、夾 具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。1.建立 RAPID 程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立 board10 和 di1）1. 確定工作要求：機(jī)器人空閑時，在 位 置 點(diǎn) pHome 等 待。如果外部信號 di1 輸入為 1 時，機(jī) 器人沿著物體的一 條邊從 p10 到 p20 走一條直線，結(jié)束 以 后 回 到 pHome 點(diǎn)。2. ABB 菜單中，選 擇“程序編輯器”。3. 單擊“取消”（如 果系統(tǒng)中不存在程 序的話會出現(xiàn)此對 話框

22、）。4.打開“文件”菜單， 選擇“新建模塊”。此應(yīng)用比較 簡單，所以只需建 一個程序模塊就足夠了。5. 單擊“是”進(jìn)行確 定。6. 定義程序模塊的 名稱后，單擊“確 定”。程序模塊的 名稱可以根據(jù)需要 自己定義，以方便管理。7. 選 中 “Module1” ， 單 擊 “顯示模塊”。8. 單 擊 “ 例 行 程 序”。9. 打開“文件”， 單擊“新建例行程 序”。10. 首先建立一個 主程序 main，然后 單擊“確定”，根據(jù) 第 9、10 步驟建立 相關(guān)的例行程序。 rHome 用于機(jī)器人 回等待位。rInitAll 初 始 化 。 rMoveRoutine 存 放直線運(yùn)動路徑。11. 選擇

23、“rHome” ， 然后單擊“顯示例 行程序”。12. 到“手動操縱” 菜單內(nèi)，確認(rèn)已選 中要使用的工具坐 標(biāo)與工件坐標(biāo)。13. 回到程序編輯 器，單擊“添加指 令”，打開指令列 表。選中“<SMT>” 為 插 入 指 令 的 位 置，在指令列表中 選擇“MoveJ”。14. 雙擊“*”，進(jìn)入 指 令 參 數(shù) 修 改 畫 面。15. 通過新建或選 擇 對 應(yīng) 的 參 數(shù) 數(shù) 據(jù)，設(shè)定為圖中所 示的數(shù)值。16. 選擇合適的動 作模式，使用搖桿 將機(jī)器人運(yùn)動到圖 中的位置，作為機(jī) 器 人 的 空 閑 等 待點(diǎn)。17. 選中“pHome” 目標(biāo)點(diǎn)，單擊“修 改位置”，將機(jī)器人 的當(dāng)前位置

24、數(shù)據(jù)記 錄下來。18. 單擊“修改”進(jìn) 行確認(rèn)。19. 單擊“例行程 序”標(biāo)簽。20. 選 中 “rInitAll”例行程序。21. 在此例行程序 中，加入在程序正 式運(yùn)行前，需要作 初始化的內(nèi)容，如 速度限定、夾具復(fù) 位等。具體根據(jù)需要添加。在此例行程序 rInitAll 中只增加了兩條速度控制 的指令（在添加指 令列表的 Setting 類 別中）和調(diào)用了回 等待位的例行程序rHome。22. 單擊“例行程 序”標(biāo)簽。23. 選 擇 “ rMoveRoutine ” 例行程序，然后單 擊 “ 顯 示 例 行 程 序”。24. 添 加 “MoveJ” 指令，并將參數(shù)設(shè) 定為圖中所示。25.

25、選擇合適的動 作模式，使用搖桿 將機(jī)器人運(yùn)動到圖 中的位置，作為機(jī) 器人的 p10 點(diǎn)。26. 選中“p10”點(diǎn)， 單擊“修改位置”， 將機(jī)器人的當(dāng)前位 置 記 錄 到 p10 中 去。27. 添 加 “MoveL” 指令，并將參數(shù)設(shè) 置為如圖所示。28. 選擇合適的動 作模式，使用搖桿 將機(jī)器人運(yùn)動到圖 中的位置，作為機(jī) 器人的 p20 點(diǎn)。29. 選中“p20”點(diǎn)， 單擊“修改位置”， 將機(jī)器人的當(dāng)前位 置 記 錄 到 p20 中 去。單擊“例行程 序”標(biāo)簽。30. 選中“main”主 程序，進(jìn)行程序執(zhí) 行 主 體 架 構(gòu) 的 設(shè) 定。31. 在開始位置調(diào) 用 初 始 化 例 行 程 序。

26、32. 添加“WHILE” 指令，并將條件設(shè) 定為“TRUE”。33. 添加“IF” 指令 到圖中所示位置。 使 用 WHILE指令構(gòu)建一個死循 環(huán)的目的在于將初 始化程序與正常運(yùn) 行的路徑程序隔離 開。初始化程序只 在一開始時執(zhí)行一 次，然后就根據(jù)條 件循環(huán)執(zhí)行路徑運(yùn) 動。34. 選中“<EXP>”， 然后打開“編輯” 菜 單 ， 選 擇 “ABC”。35. 使用軟鍵盤輸 入“di=1”，然后單 擊“確定”。此處不能直 接判斷數(shù)字輸出信號 的 狀 態(tài) ， 如 do1=1 ，這是錯誤 的 ， 要 使 用 功 能DOutput()。36. 在 IF 指令的循 環(huán)中，調(diào)用兩個例 行 程

27、 序 rMoveRoutine 和 rHome。在選中 IF 指令的下 方，添加 WaitTime 指令，參數(shù)是 0.3s。 主程序解讀：1）首先進(jìn)入初始化 程序進(jìn)行相關(guān)初始 化的設(shè)置。2 ）進(jìn)行 WHILE 的 死循環(huán)，目的是將 初 始 化 程 序 隔 離 開。3）如果 di1=1，則 機(jī)器人執(zhí)行對應(yīng)的 路徑程序。4 ）等待 0.3s 的這 個指令的目的是防 止系統(tǒng) CPU 過負(fù)荷 而設(shè)定的。37. 打開“調(diào)試”菜 單。 單擊“檢查程序”， 對程序的語法進(jìn)行 檢查。38. 單擊“確定”完 成。如果有錯，系 統(tǒng)會提示出錯的具 體 位 置 與 建 議 操 作。2.對 RAPID 程序進(jìn)行調(diào)試pH

28、ome在完成了程序的編輯以后，接下來的工作就是對這個程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的有以下兩個：1）檢查程序的位置點(diǎn)是否正確。2）檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。1.打開“調(diào)試” 菜 單 ， 選 擇 “PP 移至例行 程序”。2. 選 中 “rHome”例 行程序，然后 單擊“確定”。3. PP 是程序 指針（黃色小 箭 頭 ） 的 簡 稱。程序指針 永 遠(yuǎn) 指 向 將 要 執(zhí) 行 的 指令。所以圖中 的 指 令 將 會 是 被 執(zhí) 行 的指令。4.左手按下使 能 鍵 ， 進(jìn) 入 “ 電 動 機(jī) 開 啟”狀態(tài)。 按以下“單步向前”按鍵， 并 小 心 觀 察 機(jī) 器 人 的 移 動。 在 按 下 “程序停止”鍵 后，才可以松開使能鍵。5. 在指令左 側(cè) 出 現(xiàn) 一 個 小機(jī)器人，說 明 機(jī) 器 人 已 到 達(dá) pHome 這 個 等 待 位 置。6. 機(jī) 器 人 回 到 了 pHome 這 個 等 待 位 置。3.對 RAPID 程序進(jìn)行調(diào)試rMoveRoutine1. 打 開 “ 調(diào) 試 ” 菜 單 ， 選 擇 “PP 移