工業(yè)機器人的五個坐標(biāo)系_第1頁
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工業(yè)機器人的五個坐標(biāo)系_第3頁
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工業(yè)機器人的五個坐標(biāo)系1. 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機器人的位置和姿態(tài)，以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。J1:0 J2:0 J3:0 J4:0 J5:0 J6:0下圖1中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)值為：2. 直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系中的機器人的位置和姿態(tài)，通過從空間上的直角坐標(biāo)系原點到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點（工具中心點）的坐標(biāo)值x、y、z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對X軸、Y軸、Z軸周圍的工具側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角w、p、r予以定義。下圖2為（w、p、r）的含義。3. 世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系，其被固定在由機器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。有關(guān)各機器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐標(biāo)系原點位置的大致標(biāo)準(zhǔn)為： 頂?shù)醢惭b機器人、M-710iC以外：在J1軸上水平移動J2軸而交叉的位置。 頂?shù)醢惭b機器人、M-710iC：J1軸處于0位時，離開J4軸最近的J1軸上的點。4. 工具坐標(biāo)系這是用來定義工具中心點（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系必須事先進行設(shè)定。在沒有定義的時候，將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。5. 用戶坐標(biāo)系這是用戶對每個作業(yè)空間進行定義的直角坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補償指

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