說明此論文模板是由多篇文章拼接而成,內(nèi)容多有不

1、說明：此“論文模板”是由多篇文章拼接而成，內(nèi)容多有不連貫處，僅供修改體例格式時(shí)參考，紅色為說明性文字。各級(jí)標(biāo)題為黑體，正文和參考文獻(xiàn)為宋體，字號(hào)請(qǐng)參照以下模板，文中字母及數(shù)字均為Times New Roman。頁面設(shè)置：紙張大小為A4，上頁邊距2.5厘米，下頁邊距2厘米，左右頁邊距2厘米；單倍行距；單欄，不需要排雙欄；不需要頁眉頁腳?；谟洃浰p濾波的X射線脈沖星自主導(dǎo)航1)論文題目要精煉、醒目，一般不超過20個(gè)字。張三* 徐瑩瑩+ 王建友*,2) 李四* * (清華大學(xué)航天航空學(xué)院，北京 100084)+（鄭州大學(xué)力學(xué)與安全工程學(xué)院，鄭州 450001）* (安徽理工大學(xué)土木建筑學(xué)院，安徽淮

2、南 232001) 單位排在姓名之下，單位名稱用全稱，著錄到二級(jí)單位，后加逗號(hào)排所在省、市及郵編。直轄市和省會(huì)前不需標(biāo)注省份。 （*表示為第1單位，+表示為第2單位，*表示為第3單位，+表示為第4單位。）摘要 針對(duì)擴(kuò)展Kalman 濾波(extend Kalman filter, EKF) 在處理X射線脈沖星的自主導(dǎo)航定軌問題上易發(fā)散的問題，本文提出了基于記憶衰減濾波的抑制發(fā)散自主導(dǎo)航算法。在研究了自主導(dǎo)航濾波中誤差變化的特征的基礎(chǔ)上，從原理上分析了預(yù)報(bào)誤差隨迭代次數(shù)增加而增大的原因。針對(duì)EKF存在的這一缺陷，本文應(yīng)用記憶衰減濾波控制誤差發(fā)散，推遲了誤差發(fā)散的時(shí)間并減小了發(fā)散的幅值，使得濾波結(jié)

3、果穩(wěn)定于更精確的結(jié)果。本文的結(jié)論均通過數(shù)值計(jì)算的方法驗(yàn)證。摘要中一般不出現(xiàn)公式，不出現(xiàn)參考文獻(xiàn)序號(hào)。首次出現(xiàn)縮寫時(shí)，應(yīng)寫明中英文全稱和縮寫，如擴(kuò)展Kalman 濾波(extend Kalman filter, EKF)。綜述文章和力學(xué)縱橫文章要寫出文章的主要內(nèi)容和觀點(diǎn)。應(yīng)用研究和教育研究應(yīng)包括目的、方法、結(jié)果、結(jié)論。中文摘要200字左右。注意摘要、前言、結(jié)論（或結(jié)語）相互的區(qū)別。關(guān)鍵詞 自主導(dǎo)航，X射線脈沖星，記憶衰減濾波題名、摘要、關(guān)鍵詞是文章能否被檢索、引用和收錄的關(guān)鍵。關(guān)鍵詞盡量選用規(guī)范詞，一般列36個(gè)關(guān)鍵詞，詞間加中文逗號(hào)。中圖分類號(hào)：V448.2 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A doi：10.605

4、2/1000-0879-20-001列出一個(gè)或多個(gè)中圖分類號(hào)，（可按中國(guó)圖書館分類法查找），多個(gè)中圖分類號(hào)用逗號(hào)隔開。文獻(xiàn)標(biāo)志碼一般為A。doi號(hào)的前邊部分相同，最后部分（標(biāo)黃處）為稿件編號(hào)，如稿號(hào)為lxysj2020-001，最后部分（標(biāo)黃處）為20-001；稿號(hào)為lxysj2020-121，最后部分（標(biāo)黃處）為20-121。（錄用前不寫doi號(hào)）A MECHANICAL MODEL OF CELL DURING INDENTATION BASED ON MEMBRANE THEORY1)英文題目與中文題目對(duì)應(yīng)，且為大寫。ZHANG San* XU Yingying+ WANG Jianyo

5、u*,2) LI Si* (School of Aerospace Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China)+（School of Mechanics and Safety Engineering, Zhengzhou University, Zhengzhou 450001, China）* (School of Civil Engineering and Architecture, Anhui Univorsity of Science and Technology, Huainan 232001, Anhui, Ch

6、ina)“姓”所有字母均大寫；“名”首字母大寫，不用“-”。單位名稱為全稱，不用縮寫，如Lab.。直轄市和省會(huì)不需標(biāo)注省份。Abstract In view of the fact that the extend Kalman filter (EKF) is prone to be divergent in the autonomous navigation by X-ray pulsars, this paper proposes an algorithm utilizing the fading memory filter. Based on the study of the error

7、pattern of the EKF with the increase of iterations, some possible reasons for the divergency are analyzed. The fading memory filter can be used to reduce the peak of error, while delaying the divergence.英文摘要要求與中文意思對(duì)應(yīng)，保證專業(yè)名詞和語言的正確性，符合英文語法，語言流利。摘要中首次出現(xiàn)縮寫時(shí)應(yīng)注出全稱。如extend Kalman filter (EKF)Key words auto

8、nomous navigation, X-ray pulsar, fading memory filtering英文關(guān)鍵詞與中文關(guān)鍵詞對(duì)應(yīng)，非專有名詞字母均為小寫，詞間用英文逗號(hào)隔開。2019-03-06收到第1稿，2019-05-22收到修改稿。1）國(guó)家自然科學(xué)基金（12345678）和中國(guó)博士后基金（123456）資助項(xiàng)目。2）王建友，博士，教授，研究方向?yàn)樯锪W(xué)和固體流變學(xué)。E-mail：xianzhongxu引用格式: 張三, 徐瑩瑩, 王建友等. 基于記憶衰減濾波的X 射線脈沖星自主導(dǎo)航. 力學(xué)與實(shí)踐, 2020, Zhang San, Xu Yingying, Wang Jian

9、you, et al. Autonomous navigation of probe by X-ray pulsars based on fading memory filtering. Mechanics in Engineering, 2020,收稿日期、基金項(xiàng)目、作者簡(jiǎn)介中不要出現(xiàn)單位、地址、手機(jī)號(hào)碼等。第1稿時(shí)間為收稿時(shí)間，修改稿時(shí)間為錄用前最后一次退修返回稿件的時(shí)間。（錄用前，修改稿時(shí)間可用xxxx-xx-xx代替）國(guó)家自然科學(xué)基金等各資助基金項(xiàng)目應(yīng)注明編號(hào)。通訊作者應(yīng)列出姓名、學(xué)歷、職稱、研究方向和E-mail。此處的引用格式中3個(gè)作者以內(nèi)名字全寫。3個(gè)作者以后的名字進(jìn)行省略并加等

10、(, et al)。近年來，隨著中國(guó)對(duì)于火星、小行星等的探測(cè)項(xiàng)目不斷開展，深空探測(cè)逐漸受到更多的關(guān)注。在深空探測(cè)任務(wù)中，由于探測(cè)器與地球間遙遠(yuǎn)的距離，依賴于地面測(cè)控的導(dǎo)航方法會(huì)出現(xiàn)較大的通信時(shí)延，無法根據(jù)探測(cè)器所處的具體情況即時(shí)地給出相應(yīng)的控制1-2；同時(shí)深空探測(cè)器巡航階段持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)，常規(guī)的導(dǎo)航方式將占用大量的基站資源。因此，深空探測(cè)項(xiàng)目的獨(dú)特性，使得其發(fā)展不需要地面設(shè)備支持，僅利用星載設(shè)備的自主導(dǎo)航系統(tǒng)成為了必然選擇。脈沖星是一種中子星，其磁極能夠發(fā)射出一定波長(zhǎng)的電磁波束。因星體高速自轉(zhuǎn)的緣故，地球處觀測(cè)到的電磁波信號(hào)呈現(xiàn)出脈沖的特性，因而得名。由于其自轉(zhuǎn)周期具有較好的穩(wěn)定性，脈沖星作為天然

11、時(shí)鐘參與導(dǎo)航的想法自20世紀(jì)70年代起便受到了關(guān)注。Sheikh等3提出了考慮相對(duì)論效應(yīng)的改進(jìn)到達(dá)時(shí)間計(jì)算公式，目前得到了廣泛的認(rèn)可與使用。以此公式為基礎(chǔ)觀測(cè)方程，基于X射線脈沖星的研究正受到廣泛的關(guān)注4。毛悅5提出脈沖星導(dǎo)航與傳統(tǒng)導(dǎo)航方法的聯(lián)合應(yīng)用，王奕迪等6研究了單脈沖星導(dǎo)航方法的可行性。同時(shí)，基于X射線脈沖星的誤差分析問題也同樣值得關(guān)注7。在X射線脈沖星自主導(dǎo)航中，擴(kuò)展Kalman 濾波(extend Kalman filter, EKF) 是一種較常見的位置估計(jì)算法2,8。但是，EKF濾波在處理X射線脈沖星自主導(dǎo)航時(shí)容易發(fā)散，這使得人們開始研究更適合的濾波算法，其中記憶衰減濾波是一種比

12、較簡(jiǎn)便的抑制發(fā)散方法9。但EKF濾波發(fā)散的原理與特征缺乏有效的分析，記憶衰減濾波抑制發(fā)散的原理與效果也較少被研究。因此，本文將主要探討基于EKF的X射線脈沖星自主導(dǎo)航的濾波發(fā)散特征，并研究記憶衰減濾波在抑制EKF發(fā)散時(shí)發(fā)揮的作用。研究主要分為三個(gè)方面：首先，建立探測(cè)器繞火星的精密動(dòng)力學(xué)模型，應(yīng)用Sheikh 的計(jì)算模型建立脈沖星的測(cè)量方程，并基于EKF算法實(shí)現(xiàn)X射線脈沖星的自主導(dǎo)航。其次，針對(duì)EKF的誤差發(fā)散的特征，從算法原理上分析出現(xiàn)問題的原因，并在此基礎(chǔ)上，應(yīng)用記憶衰減濾波避免發(fā)散，從而提高導(dǎo)航效果。最后，選取合適的參數(shù)給出數(shù)值仿真。因此，本文將主要探討基于EKF 的X 射線脈沖星自主導(dǎo)航

13、的濾波發(fā)散特征，并研究記憶衰減濾波在抑制EKF 發(fā)散時(shí)發(fā)揮的作用。研究主要分為三個(gè)方面：首先，建立探測(cè)器繞火星的精密動(dòng)力學(xué)模型，應(yīng)用Sheikh 的計(jì)算模型建立脈沖星的測(cè)量方程，并基于EKF 算法實(shí)現(xiàn)X 射線脈沖星的自主導(dǎo)航。其次，針對(duì)EKF 的誤差發(fā)散的特征，從算法原理上分析出現(xiàn)問題的原因，并在此基礎(chǔ)上，應(yīng)用記憶衰減濾波避免發(fā)散，從而提高導(dǎo)航效果。最后，選取合適的參數(shù)給出數(shù)值仿真。說明：該部分為引言。不計(jì)入章節(jié)編號(hào)。不需寫出“引言”或“前言”兩字。引言應(yīng)交代在這一領(lǐng)域的背景與問題，從而引出本工作的價(jià)值。建議包括以下內(nèi)容：（1）領(lǐng)域背景；（2）描述其他學(xué)者已有的研究成果；（3）闡述問題和目的；

14、（4）簡(jiǎn)述開展的工作；（5）本工作意義。正文中首次出現(xiàn)縮寫時(shí)，應(yīng)寫明中英文全稱和縮寫，如擴(kuò)展Kalman 濾波(extend Kalman filter, EKF)。再次出現(xiàn)時(shí)均使用簡(jiǎn)寫EKF1格式 (文中的層次編號(hào)用阿拉伯?dāng)?shù)字，并以“1”、“1.1”、“1.1.1”； “2”、“2.1”、“2.1.1”形式編排。)1.1公式以及正斜體要求探測(cè)器在火心赤道慣性系中的運(yùn)動(dòng)方程為（注意：為，得等字后邊無任何標(biāo)點(diǎn)符號(hào)）r=a0+ans+anbody+adrag (1)式中，r為探測(cè)器在火心赤道慣性系中的位置矢量，a0為火星對(duì)探測(cè)器的球形引力加速度。說明：公式盡量使用文字輸入或公式編輯器，避免以圖片的

15、形式插入。公式依全文中出現(xiàn)的順序統(tǒng)一編號(hào)，（1），（2），（3）等。物理量注意用斜體（下腳一般為正體，變量為斜體）。正斜體：變量名稱用斜體單字母表示，需要區(qū)分時(shí)可加下標(biāo)；下標(biāo)中由文字轉(zhuǎn)化來的說明性字符用正體，由變量轉(zhuǎn)化來的用斜體。量單位及詞頭用正體。如nm、pF等。運(yùn)算符用正體，如d， exp， lg， max， min 等；幾個(gè)特殊常數(shù)用正體，如 e，I，sin，cos，tan。黑 斜體：矩陣、矢量、張量用黑斜體表示。1.2量、單位和符號(hào)要求所有的飛船都使用脈沖推力機(jī)動(dòng)，也就是說，它們的速度變化可以在一瞬間完成。但是，飛船

16、的機(jī)動(dòng)次數(shù)和脈沖大小要受限于一些約束條件。一艘母船至多可以進(jìn)行3次機(jī)動(dòng)，單次機(jī)動(dòng)的脈沖不超過200 km/s，而其總脈沖不能超過500 km/s。說明：量、單位和符號(hào)嚴(yán)格執(zhí)行國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，不可使用非法定計(jì)量單位，物理量符號(hào)用斜體，計(jì)量單位用正體。引用文獻(xiàn)數(shù)據(jù)出現(xiàn)非法定計(jì)量單位時(shí)，應(yīng)加換算成法定計(jì)量單位的關(guān)系式。組合單位，正文中用斜線形式，如mL/(cm2·min)；圖表中用指數(shù)形式，如mL·cm2·min1。除%外，數(shù)字與單位之間有空格）。2 圖和表2.1照片圖為了保證材料的準(zhǔn)確性，試樣直接從零件結(jié)構(gòu)上切割，然后進(jìn)行相應(yīng)的材料試驗(yàn)，不同材料試驗(yàn)前后狀態(tài)如圖1所示。（說

17、明：在正文中必須有與圖呼應(yīng)的文字，且敘述應(yīng)與圖結(jié)果相符。圖出現(xiàn)的順序全文統(tǒng)一編號(hào)，圖1，圖2，圖3等；分圖用 (a)、(b) 等區(qū)分，分圖題置于各分圖下方。照片圖必須清晰，層次分明，放大倍數(shù)（或比例尺）應(yīng)清晰易辨。圖題、分圖題、圖注、圖內(nèi)文字，除專有名詞外，本刊目前要求均用中文。）(a) 泡沫樣件(b) 橡膠樣件圖1樣件試驗(yàn)前后狀態(tài)2.2線性圖要求圖形要求坐標(biāo)圖一律采用封閉圖，端線盡量取在刻度線上。橫、豎坐標(biāo)必須垂直，坐標(biāo)刻度線的疏密程度要相近，刻度線朝向圖內(nèi)，去掉無數(shù)字對(duì)應(yīng)的刻度線，不用背景網(wǎng)格線。標(biāo)度數(shù)字盡量圓整，過大或過小時(shí)可用指數(shù)表示，如102、10-2。圖內(nèi)的空間較大時(shí)可將圖注列在圖

18、內(nèi)空白處。坐標(biāo)物理量盡量用符號(hào)表示，物理量與單位之間用斜線，單位用指數(shù)形式。圖中的文字請(qǐng)一律用中文表示。線條粗細(xì)：輪廓線、曲線等圖中的主要部分用0.75磅，尺寸線、指引線等輔助部分用0.5磅。字體：漢字用宋體，數(shù)字英文用Time New Roman。中英文字號(hào)：8 point。（需要出彩圖的要特別說明）圖片清晰，圖數(shù)最多不超過7幅，圖幅尺寸適中。文中的圖片請(qǐng)按圖1，圖2，圖3.的順序編號(hào)，而不采用圖1.1，圖2.1，圖1-1，圖2-1等格式編號(hào)。此外，為方便后續(xù)排版老師處理和潤(rùn)色圖片，請(qǐng)?zhí)峁┪闹兴袌D片的源文件，并跟最終稿件word版本放到一個(gè)文件夾中，生成壓縮文

19、件上傳。圖片源文件具體要求如下：1. 圖中文字須是可編輯的，不建議用微軟系統(tǒng)自帶繪圖軟件繪圖。若是Word（.doc），Powerpoint（.ppt）， Visio（.vsd）， Illustrator（.ai）， Coreldraw（輸出.pdf, .eps）， outCAD（輸出.pdf, .eps）， tecplot（輸出.pdf, .eps）， Origin（.opj或.ogg 或菜單Edit下Copy Page(ctrl+j) 復(fù)制到word），

20、0;Matlab（.emf或菜單Edit下Copy Figure 復(fù)制到word）， mathmatics（輸出.eps或.pdf） 等常用軟件繪圖， 請(qǐng)按括號(hào)內(nèi)格式處理。 2. 若是不常用的繪圖軟件, 請(qǐng)輸出.ai .eps .emf .pdf 等格式的矢量文件（注意是直接輸出, 不要后期用photoshop格式轉(zhuǎn)換）。3. 若是電子掃描照片, 請(qǐng)?jiān)趐pt, word, visio 等軟件下編輯文字。 4

21、. 引用文獻(xiàn)內(nèi)的圖, 請(qǐng)?zhí)峁┰墨I(xiàn)頁面.pdf（用Adobe Acrobat提?。?，標(biāo)明本文圖與文獻(xiàn)圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系（多為綜述文章）。 5. 請(qǐng)以圖1，圖1(a) 等形式命名圖文件（與word兼容的可以幾張圖組合在一起）。圖2 不同沉浸比下氣泡泵理論值與實(shí)驗(yàn)值的對(duì)比2.3三線表頁巖跨尺度巴西劈裂試驗(yàn)測(cè)試結(jié)果如表1所示。在正文中必須有與表呼應(yīng)的文字，且敘述應(yīng)與表結(jié)果相符。表出現(xiàn)的順序全文統(tǒng)一編號(hào)，表中的文字請(qǐng)一律用中文表示。數(shù)值表格采用三線表，表頭中使用“量符號(hào)/量單位”。如表1所示，表的上方須注出表序和表題。物理量與單位之間用斜線，單位用

22、指數(shù)形式，如速度v/(m·s-1)。表1頁巖巴西劈裂尺度效應(yīng)數(shù)據(jù)樣品編號(hào)直徑d/mm高度h/mm最大載荷Pmax/kN抗拉強(qiáng)度Pt /MPa破裂時(shí)間T/s破裂面條數(shù)S/條149.85 15.4513.27510.97 86.333250.08 15.2511.874 9.90 104.582350.05 15.25 7.820 6.52 62.3843 結(jié)論（綜述性文章一般用“結(jié)語”）總結(jié)出本文得到的重要論點(diǎn)，建議可包括以下內(nèi)容：（1）解釋結(jié)果；（2）將結(jié)果與之前提出的研究目的或假設(shè)相聯(lián)系，闡明結(jié)果的重要性；（3）將結(jié)果與其他已有研究工作進(jìn)行比較；（4）盡可能得出一個(gè)很清晰的結(jié)論。對(duì)

23、每一個(gè)結(jié)論需要總結(jié)證據(jù)。同時(shí)也可以指出本工作的不足和將要開展工作的展望。請(qǐng)注意不能簡(jiǎn)單重復(fù)摘要和引言。參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)需在文中按順序明確引用，必須為已經(jīng)出版或有doi號(hào)可查的公開發(fā)表文獻(xiàn)。參考文獻(xiàn)全部列于文后，按正文中首次引用的先后次序用1，2，3統(tǒng)一編號(hào)，并在正文引用處右上角注明參考文獻(xiàn)序號(hào)。文尾參考文獻(xiàn)應(yīng)按文獻(xiàn)類型給出所有的信息，切勿缺項(xiàng)。對(duì)引錄信息不全的參考文獻(xiàn)請(qǐng)刪除。無論中、外著者，一律姓前、名后，3個(gè)作者姓名以上加等。歐美著者的名可用縮寫字母，并省略縮寫點(diǎn)。嚴(yán)格按照如下格式書寫參考文獻(xiàn)。標(biāo)點(diǎn)符號(hào)均為英文標(biāo)點(diǎn)符號(hào)。（其他類參考文獻(xiàn)或不明之處可參閱力學(xué)與實(shí)踐已刊登文章格式）出版物：1 鄭

24、偉, 王奕迪, 湯國(guó)建等. X 射線脈沖星導(dǎo)航理論與應(yīng)用. 北京: 科學(xué)出版社, 2015 Zheng Wei, Wang Yidi, Tang Guojian, et al. X-ray Pulsar-Based Navigation: Theory and Applications. Beijing: China Science Publishing & Media Ltd, 2015 (in Chinese)2 朱慈勉, 張偉平. 結(jié)構(gòu)力學(xué), 第3版. 北京：高等教育出版社, 2016 Zhu Cimian, Zhang Weiping. Structural Mechanics

25、, 3rd edn. Beijing: Higher Education Press, 2016 (in Chinese)說明：若純?yōu)橹形某霭嫖铮闹袩o對(duì)應(yīng)英文題目，此處可不寫對(duì)應(yīng)英文。英文期刊：3 Sheikh SI, Pines DJ, Ray PS, et al. Spacecraft navigation using X-ray pulsars. Journal of Guidance Control & Dynamics, 2006, 29(1): 49-63中文期刊：4 李俊峰, 崔文, 寶音賀西. 深空探測(cè)自主導(dǎo)航技術(shù)綜述. 力學(xué)與實(shí)踐, 2012, 34(2): 1-9

26、 Li Junfeng, Cui Wen, Baoyin Hexi. A survey on autonomous navigation for deep space exploration. Mechanics in Engineering, 2012, 34(2): 1-9 (in Chinese)5 毛悅. X 射線脈沖星導(dǎo)航幾何法確定航天器位置. 武漢大學(xué)學(xué)報(bào), 2009, 34(7): 790-793 Mao Yue, Song Xiaoyong. Spacecraft position determination with X-ray pulsar navigation of ge

27、ometric methods. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2009, 34(7): 790-793 (in Chinese)6 王奕迪, 唐歌實(shí), 鄭偉等. 基于單探測(cè)器的X射線脈沖星深空導(dǎo)航算法. 力學(xué)學(xué)報(bào), 2012, 44(5): 912-918 Wang Yidi, Tang Geshi, Zheng Wei, et al. Algorithm for X-ray pulsar-based navigation using a single detector in the deep space exp

28、loration. Chinese Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 2012, 44(5): 912-918 (in Chinese)說明：中文期刊文章需寫出對(duì)應(yīng)的英文（注：英文題目和期刊名稱均為文獻(xiàn)中的，不是作者自行翻譯的, 特殊的如因年代過久的期刊文章無對(duì)應(yīng)英文題目，可不寫）。作者姓在前，名在后，且名為全稱。3個(gè)以上作者的，列出前3個(gè)作者，后加“, et al”(中文文獻(xiàn)，后加“等”)。文章題目首字母大寫，其余非專有名詞全部小寫；對(duì)應(yīng)英文期刊名稱為全稱，斜體，每個(gè)實(shí)詞首字母大寫（of, in和and等除外）；年，卷，期，頁碼請(qǐng)給全。后加 (in Chinese)碩/博學(xué)位論文：7 Spies PJ. The