超聲波測(cè)距 設(shè)計(jì)

1、摘    要 本文提出了一種適用于可移動(dòng)智能機(jī)器人定位、測(cè)障及簡(jiǎn)單形體識(shí)別的實(shí)時(shí)、高精度超聲測(cè)距處理方法。介紹了以單片機(jī)實(shí)現(xiàn)該方法的超聲測(cè)距系統(tǒng)，系統(tǒng)由AT89C2051單片機(jī)、超聲波發(fā)射電路、超聲波接收放大電路、環(huán)境溫度采集電路及顯示電路組成。 利用微處理機(jī)控制單元(MCU microprocessor control unit)控制的超聲測(cè)距儀的原理：由MCU控制時(shí)間計(jì)數(shù)，計(jì)算超聲波自發(fā)射至接收的往返時(shí)間，從而得到實(shí)測(cè)距離。并且在數(shù)據(jù)處理中采用了溫度補(bǔ)償和修正量的調(diào)整。此系統(tǒng)具有易控制、工作可靠、測(cè)距準(zhǔn)確度高和流程清晰等優(yōu)點(diǎn)。關(guān)鍵詞：超聲波

2、；測(cè)距；換能器；單片機(jī)；溫度補(bǔ)償目    錄1 引言 12 超聲波測(cè)距原理 12.1 超聲波 12.2 超聲波傳感器 22.3 測(cè)距原理 22.4 溫度補(bǔ)償 33 AT89C2051的功能特點(diǎn) 43.1 主要性能參數(shù) 43.2 功能特性概述 41 引言 利用超聲波作為定位技術(shù)是蝙蝠等一些無目視能力的生物作為防御及捕捉獵物生存的手段，也就是由生物體發(fā)射不被人們聽到的超聲波(20kHz以上的機(jī)械波)，借助空氣媒質(zhì)傳播，由被待捕捉的獵物或障礙物反射回來的時(shí)間間隔長(zhǎng)短與被反

3、射的超聲波的強(qiáng)弱判斷獵物性質(zhì)或障礙位置的方法。 超聲波是由機(jī)械振動(dòng)產(chǎn)生的，可在不同介質(zhì)中以不同的速度傳播。而且超聲波的速度相對(duì)于光速要小的多，其傳播時(shí)間就比較容易檢測(cè)。并且超聲波具有定向性好、能量集中、在傳輸過程中衰減較小、反射能力較強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，超聲波傳感器可廣泛應(yīng)用于非接觸式檢測(cè)方法，因而人類采用仿真技能利用超聲波測(cè)距 1 。 迄今為止，國(guó)內(nèi)外許多學(xué)者均著眼于超聲應(yīng)用學(xué)測(cè)距的研究。與其它方法相比，它不受光線、被測(cè)對(duì)象顏色等的影響，在較惡劣的環(huán)境中(如含粉塵時(shí))具有一定的適應(yīng)能力；在近距范圍內(nèi)超聲測(cè)距有其不受光線影響、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低等特點(diǎn)。因此在液位測(cè)量、機(jī)械手控制、車輛自

4、動(dòng)導(dǎo)航、物體識(shí)別等方面有廣泛應(yīng)用。 目前國(guó)內(nèi)一般使用專用集成電路設(shè)計(jì)超聲波測(cè)距儀，但是專用集成電路的成本很高。而且沒有顯示，操作使用很不方便。本文介紹一種以AT89C2051或GSM97C2051單片機(jī)為核心的低成本、高精度、微型化數(shù)字顯示超聲波測(cè)距儀的硬件電路和軟件設(shè)計(jì)方法 7 。實(shí)際使用證明該測(cè)距儀工作穩(wěn)定，性能良好。2 超聲波測(cè)距原理2.1 超聲波 與光波不同，超聲波是一種彈性機(jī)械波，它可以在氣體、液體和固體中傳播我們知道，電磁波的傳播速度為，而超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s左右，其速度相對(duì)電磁波是非常慢的。超聲波在相同的傳播媒體里(大氣條件)傳播速度相同，即

5、在相當(dāng)大的頻率范圍內(nèi)聲速不隨頻率變化，波動(dòng)的傳播方向與振動(dòng)方向一致，是縱向振動(dòng)的彈性機(jī)械波，它是借助于傳播介質(zhì)的分子運(yùn)動(dòng)而傳播的，波動(dòng)方程描述方法與電磁波是類似的：（1）（2）式中，為振幅，為常數(shù)，為圓頻率，t為時(shí)間，為傳播距離，為波數(shù)，為波長(zhǎng)，為衰減系數(shù)。衰減系數(shù)與聲波所在介質(zhì)及頻率的關(guān)系為： （3）式中，為介質(zhì)常數(shù)，為振動(dòng)頻率。在空氣里，,當(dāng)振動(dòng)的聲波頻率=40kHz(超聲波)代入式(3)可得，即1/a=31m；若=30 kHz，則1/a=56m。它的物理意義是：聲波在空氣媒質(zhì)里傳播，因空氣分子運(yùn)動(dòng)摩擦等原因，能量被吸收損耗。在(1/a)長(zhǎng)度上，平面聲波的振幅衰減為原來的e分之一

6、，由此可以看出，頻率越高，衰減得越厲害，傳播的距離也越短?？紤]實(shí)際工程測(cè)量要求，在設(shè)計(jì)超聲波測(cè)距儀時(shí)，我們通常選用頻率=40kHz的超聲波 2 ，波長(zhǎng)為0.85cm。2.2 超聲波傳感器 人們?yōu)檠芯亢蛻?yīng)用超聲波，已設(shè)計(jì)并制成了許多類型的超聲波發(fā)生器：可歸類為機(jī)械方式和電氣方式。實(shí)質(zhì)上，超聲波發(fā)生器即是超聲波換能器 3 ：它將其它形式的能量轉(zhuǎn)換成超聲波的能量(由發(fā)射換能器來完成)和使超聲波的能量轉(zhuǎn)換成其它易于檢測(cè)的能量(由接收換能器來完成)。一般是用電能和超聲能量相互轉(zhuǎn)換。電氣方式類型包括：壓電型、磁致伸縮型和電動(dòng)型等；機(jī)械式方式有氣流旋笛、液哨和加爾統(tǒng)笛等。各種類型產(chǎn)生的超聲波的功率

7、、頻率和聲波特性都不相同。目前使用較多的是電氣類中的壓電型超聲波發(fā)生器。而壓電材料有單晶體的、多晶體復(fù)合的，如石英單晶體，鈦酸鋇壓電陶瓷、鋯鈦酸鉛壓電陶瓷復(fù)合晶體等。 這里選用的是壓電型超聲波傳感器T40-12(發(fā)射管)和R40-12(接收管)。 壓電型超聲波傳感器的工作原理：它是借助壓電晶體的諧振來工作的，即陶瓷的壓電效應(yīng) 8 。其結(jié)構(gòu)原理如圖1(a)所示。         圖1 超聲波傳感器結(jié)構(gòu)原理框圖說明 超聲波傳感器有兩塊壓電晶片和一塊共振板。當(dāng)它的兩電極加脈沖信號(hào)(觸發(fā)脈沖，

8、脈沖信號(hào)越尖越好，電壓越高，功率越大，距離越遠(yuǎn))，若其頻率等于晶片的固有頻率時(shí)，壓電晶片就會(huì)發(fā)生共振，并帶動(dòng)共振板振動(dòng)，從而產(chǎn)生超聲波。相反，電極間未加電壓，則當(dāng)共振板接收到回波信號(hào)時(shí)，將壓迫兩壓電晶片振動(dòng)，從而將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，此時(shí)的傳感器就成了超聲波接收器。圖1(b)為超聲波傳感器等效電路。2.3 測(cè)距原理 超聲波測(cè)距的方法有多種，如相位檢測(cè)法、聲波幅值檢測(cè)法和渡越時(shí)間檢測(cè)法等 12 。相位檢測(cè)法雖然精度高，但檢測(cè)范圍有限；聲波幅值檢測(cè)法易受反射波的影響。本儀器采用超聲波渡越時(shí)間射器發(fā)出的超聲波，經(jīng)氣體介質(zhì)的傳播到接收器的時(shí)間，即渡越時(shí)間。渡越時(shí)間與氣體中的聲速相乘，就是聲波

9、傳輸?shù)木嚯x 9 ?？紤]實(shí)際情況，采用異地脈沖反射式來測(cè)距，即需測(cè)距離是聲波傳輸距離的一半：（4）式中，L為待測(cè)距離，為超聲波的聲速，t為渡越時(shí)間。由下式計(jì)算測(cè)量誤差:（5）式中,為測(cè)距誤差，為聲速，為時(shí)間測(cè)量誤差，為聲速誤差。若要求測(cè)距誤差小于0.01m，已知聲速為344ms(20時(shí))，忽略聲速誤差，那么測(cè)量時(shí)間的誤差: （6）顯然，直接用秒表測(cè)時(shí)間是不現(xiàn)實(shí)的。因此，實(shí)現(xiàn)聲波測(cè)距必須避開直接測(cè)量時(shí)間的方法，才能獲得實(shí)用的測(cè)長(zhǎng)精度。這里利用單片機(jī)定時(shí)器計(jì)數(shù)的方法，間接測(cè)量時(shí)間，可以把聲波傳播的時(shí)間精度提高到所需的準(zhǔn)確度。也就是把對(duì)渡越時(shí)間的測(cè)量轉(zhuǎn)化為對(duì)計(jì)數(shù)脈沖個(gè)數(shù)N的測(cè)量，所以式(4)

10、可寫為:（7）式中，S為等效標(biāo)尺，為計(jì)數(shù)脈沖的頻率，為聲速。所以:（8）式中，為晶體振蕩器頻率 13 ，這里用的是的晶體振蕩器，可測(cè)得時(shí)間為，可見此方法完全合乎要求。2.4 溫度補(bǔ)償 由于超聲波也是一種聲波，其聲速C與溫度有關(guān)。表l列出了幾種不同溫度下的聲速。聲速確定后，只要測(cè)得超聲波往返的時(shí)間。即可求得距離。表1 聲速與溫度關(guān)系表溫度（） -30 -20 -10 0 10 20 30 100 聲速（米/秒） 313 319 325 332 33

11、8 344 349 386  常溫常壓下，空氣近似為理想氣體。超聲波在理想氣體中傳播速度為： ，式中為氣體摩爾質(zhì)量；為氣體的比熱比；R為氣體常數(shù)；T為熱力學(xué)溫度 10 。對(duì)于一定的氣體、為定值。由公式可知：聲速與熱力學(xué)溫度的平方根成正比。溫度越高聲速越大，溫度越低聲速越小。0 時(shí)，空氣中聲速的實(shí)驗(yàn)值為331.45 ms，空氣中聲速表達(dá)式為:（9）由實(shí)驗(yàn)分析得距離計(jì)算公式為: (10)式中 N 為計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)；為參考頻率；為攝氏溫度；為距離。3 AT89C2051的功能特點(diǎn) AT89C2051是美國(guó)ATMEL公司生產(chǎn)的低電壓，高性能CMOS

12、 8位單片機(jī)，片內(nèi)含2k bytes的可反復(fù)擦寫的Flash只讀程序存儲(chǔ)器和128 bytes的隨機(jī)存儲(chǔ)器（RAM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器和Flash存儲(chǔ)單元，功能強(qiáng)大AT89C2051單片機(jī)可為您提供許多高性價(jià)比高的應(yīng)用場(chǎng)合。3.1 主要性能參數(shù)與MCS-51產(chǎn)品指令系統(tǒng)完全兼容2k字節(jié)可重復(fù)擦寫閃速存儲(chǔ)器1000次擦寫周期2.7-6V的工作電壓范圍全靜態(tài)操作：0Hz-24MHz兩級(jí)加密程序存儲(chǔ)器128×8字節(jié)內(nèi)部RAM15個(gè)可編程I/O口線兩個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器6個(gè)中斷源可編程串行UART通道

13、可直接驅(qū)動(dòng)LED的輸出端口內(nèi)置一個(gè)模擬比較器                       圖3  AT89C2051功能管腳圖低功耗空閑和掉電模式3.2 功能特性概述 AT89C2051提供以下標(biāo)準(zhǔn)功能：2k字節(jié)可重復(fù)擦寫閃速存儲(chǔ)器，128字節(jié)內(nèi)部RAM，15個(gè)I/O口線，兩個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，一個(gè)5向量?jī)杉?jí)中斷結(jié)構(gòu)，一個(gè)雙工串行通信口，內(nèi)置一個(gè)精密比較器

14、，片內(nèi)振蕩器及時(shí)鐘電路。同時(shí)，AT89C2051可降低至0Hz的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式?？臻e方式停止CPU的工作，但允許RAM，定時(shí)/計(jì)數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。掉電方式保存RAM中的內(nèi)容，但振蕩器停止工作并禁止其他所有部件工作直到下一個(gè)硬件復(fù)位。+125，在-10+85范圍內(nèi),精度為±0.5?，F(xiàn)場(chǎng)溫度直接以“一線總線”的數(shù)字方式傳輸，大大提高了系統(tǒng)的抗干擾性。適合于惡劣環(huán)境的現(xiàn)場(chǎng)溫度測(cè)量，如：環(huán)境控制、設(shè)備或過程控制、測(cè)溫類消費(fèi)電子產(chǎn)品等。與前一代產(chǎn)品不同，新的產(chǎn)品支持3V5.5V的電壓范圍，使系統(tǒng)設(shè)計(jì)更靈活、方便。而且新一代產(chǎn)品更便宜，體積更小。

15、DS18B20、 DS1822:的特性 DS18B20可以程序設(shè)定912位的分辨率，精度為±0.5微處理器間采用串行數(shù)據(jù)傳送，因此，在對(duì)DS1820進(jìn)行讀寫編程時(shí)，必須嚴(yán)格的保證讀寫時(shí)序，否則將無法讀取測(cè)溫結(jié)果。在使用PL/M、C等高級(jí)語言進(jìn)行系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)時(shí)，對(duì)DS1820操作部分最好采用匯編語言實(shí)現(xiàn)。 (2)在DS1820的有關(guān)資料中均未提及單總線上所掛DS1820數(shù)量問題，容易使人誤認(rèn)為可以掛任意多個(gè)DS1820，在實(shí)際應(yīng)用中并非如此。當(dāng)單總線上所掛DS1820超過8個(gè)時(shí)，就需要解決微處理器的總線驅(qū)動(dòng)問題，這一點(diǎn)在進(jìn)行多點(diǎn)測(cè)溫系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)要加以注意。 (3)連接

16、DS1820的總線電纜是有長(zhǎng)度限制的。試驗(yàn)中，當(dāng)采用普通信號(hào)電纜傳輸長(zhǎng)度超過50m時(shí)，讀取的測(cè)溫?cái)?shù)據(jù)將發(fā)生錯(cuò)誤。當(dāng)將總線電纜改為雙絞線帶屏蔽電纜時(shí)，正常通訊距離可達(dá)150m，當(dāng)采用每米絞合次數(shù)更多的雙絞線帶屏蔽電纜時(shí)，正常通訊距離進(jìn)一步加長(zhǎng)。這種情況主要是由總線分布電容使信號(hào)波形產(chǎn)生畸變?cè)斐傻?。因此，在用DS1820進(jìn)行長(zhǎng)距離測(cè)溫系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)要充分考慮總線分布電容和阻抗匹配問題。 (4)在DS1820測(cè)溫程序設(shè)計(jì)中，向DS1820發(fā)出溫度轉(zhuǎn)換命令后，程序總要等待DS1820的返回信號(hào)，一旦某個(gè)DS1820接觸不好或斷線，當(dāng)程序讀該DS1820時(shí)，將沒有返回信號(hào)，程序進(jìn)入死循環(huán)。這一點(diǎn)在

17、進(jìn)行DS1820硬件連接和軟件設(shè)計(jì)時(shí)也要給予一定的重視。5 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) AT89C2051單片機(jī)和其開發(fā)應(yīng)用系統(tǒng)具有語言簡(jiǎn)潔、可移植性好、表達(dá)能力強(qiáng)、表選方式靈活、可進(jìn)行結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)、可以直接控制計(jì)算機(jī)硬件、生成代碼質(zhì)量高、使用方便等諸多優(yōu)點(diǎn) 5 。本系統(tǒng)軟件部分與硬件系統(tǒng)配合完成對(duì)超聲波往返時(shí)間的測(cè)量，根據(jù)在一定溫度下超聲波的傳播速度計(jì)算測(cè)量的距離，送往數(shù)碼管顯示出測(cè)量結(jié)果。為了使儀器的適應(yīng)性強(qiáng)、功能更穩(wěn)定、軟件系統(tǒng)的移植性能更好，系統(tǒng)采用匯編語言來編寫程序 6 。 為了便于調(diào)試，本系統(tǒng)應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其主要程序模塊為：（1）系統(tǒng)初始化及主程序模塊(含溫度

18、補(bǔ)償程序)；（2）脈沖信號(hào)發(fā)射模塊；（3）距離計(jì)算模塊；（4）回波接收模塊。5.1 系統(tǒng)初始化及主程序模塊 系統(tǒng)初始化主要是設(shè)置兩定時(shí)器的工作方式：定時(shí)器T0為方式1，T1為方式2，并分別給TH0/TH1，TL0/TH1賦初值；T1用來產(chǎn)生40kHz的脈沖信號(hào)；T0用來計(jì)算距離；外部中斷INT0用來接收回波信號(hào)。 在初始化中，關(guān)閉外部中斷INT0，開啟定時(shí)器T1發(fā)出10個(gè)脈沖群，同時(shí)開啟定時(shí)器T0開始計(jì)算距離。 用智能溫度控制器DS18B20來給系統(tǒng)補(bǔ)償溫度，測(cè)出當(dāng)時(shí)的環(huán)境溫度，并算出T1中的TH1對(duì)應(yīng)值，修改TH1。應(yīng)用到T0中計(jì)算距離，即可得到溫度補(bǔ)償。

19、60;重復(fù)的調(diào)用顯示子程序，以便隨時(shí)刷新當(dāng)前的測(cè)量距離。 然后系統(tǒng)重復(fù)測(cè)溫和顯示，直至中斷信號(hào)的來臨5.2 脈沖信號(hào)發(fā)射模塊 圖10 40kHz脈沖信號(hào)產(chǎn)生框圖 系統(tǒng)采用24MHz晶體振蕩器,定時(shí)器T1工作在方式2，用其自動(dòng)賦值功能，系統(tǒng)可以直接由單片機(jī)的P3.7輸出精確的40kHz脈沖，其脈沖寬度為25Os，載波為40kHz的10個(gè)脈沖群。 由于超聲波的發(fā)射探頭T發(fā)出的超聲波一部分會(huì)直接傳送到超聲波的接收探頭R中，從而產(chǎn)生錯(cuò)誤的判斷(這將在第6章的問題及解決方案中詳細(xì)闡述)；為了避免這一錯(cuò)誤的產(chǎn)生，在開始發(fā)出信號(hào)時(shí)，必須關(guān)閉外部中斷INT0；當(dāng)發(fā)射完畢時(shí)，開啟外

20、部中斷INT0，同時(shí)還要先清掉外部中斷的請(qǐng)求標(biāo)志IE0，這又是因?yàn)樵陉P(guān)閉了外部中斷的情況下，中斷信號(hào)還是會(huì)產(chǎn)生的，請(qǐng)求標(biāo)志仍然存在，只有清除了該標(biāo)志位，才能避免系統(tǒng)對(duì)該中斷請(qǐng)求的響應(yīng)。5.3 回波接收模塊 用外部中斷INT0來接受發(fā)射回波，這樣可以及時(shí)的接收信號(hào)，并做出處理；要是采用查詢的方式，系統(tǒng)可能要等上5-6ms才能查詢到,這樣超聲波也就多走了1-2m的路程了，精度將大打折扣，甚至有時(shí)就是錯(cuò)誤的結(jié)果。但用中斷就是比較麻煩一些，比如，已經(jīng)關(guān)掉了中斷，但是在有中斷信號(hào)時(shí)，其中斷標(biāo)志位IE0還會(huì)產(chǎn)生，在退出中斷子程序后，系統(tǒng)仍會(huì)執(zhí)行此中斷請(qǐng)求，但是在采集信號(hào)前先清掉此標(biāo)志位，這個(gè)問題

21、也就迎刃而解了。圖11 信號(hào)處理子程序框圖 在進(jìn)入中斷子程序時(shí)，先關(guān)閉中斷，同時(shí)關(guān)閉定時(shí)器T0，讀取其算出的距離值，并且保存起來，當(dāng)讀取了4次距離值時(shí)，去掉其最高和最低的值，然后求出平均值，并送往顯示緩沖區(qū)，以便于刷新顯示。在返回前，清掉請(qǐng)求標(biāo)志位IE0，在開啟T1、T0，開始下一次的測(cè)量。5.4 距離計(jì)算模塊圖12 測(cè)算距離子程序框圖 定時(shí)器T0用來計(jì)算超聲波所走的距離。產(chǎn)生一次中斷，則代表超聲波已經(jīng)行程0.2米，此時(shí)得出的距離值為0.1米，依此類推，T0中斷n次，則測(cè)得距離值為n×0.1m；當(dāng)INT0接收到回波時(shí)，關(guān)閉T0，再讀取數(shù)據(jù)時(shí)，此數(shù)據(jù)即為測(cè)得的距離值

22、。6 設(shè)計(jì)中遇到的問題及其解決方案6.1 發(fā)射超聲波的探頭直接對(duì)接收超聲波的探頭的影響 發(fā)射超聲波的探頭T發(fā)出的超聲波一部分直接傳送到接收超聲波的探頭R中，其波形圖如圖13所示 11 。 圖13(a)為發(fā)出的脈沖信號(hào)；圖13(b)為接收管接收到的回波信號(hào)；圖13(c)為實(shí)際上我們所需要的回波信號(hào)。 圖13(b)中所示的波形 ，此波形為干擾信號(hào)，這里要想辦法屏蔽波形 。                

23、0;                        圖13 波形圖 從圖13(b)中知道波形的信號(hào)比波形來的晚一些，且波形的信號(hào)只在發(fā)射管發(fā)射的時(shí)候才有，在10個(gè)脈沖群發(fā)射完畢之后，則沒有了此信號(hào)，從而我們?cè)谶@之后再接收回波信號(hào)，也就起到了隔離此干擾信號(hào)的效果。 計(jì)算驗(yàn)證：10個(gè)脈沖信號(hào)的脈沖寬度為25Os，超聲波所走的路程大約在8cm左右，即使返

24、回，則其距離也就在4cm左右，還不到5個(gè)厘米，這遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于我們的精度要求10個(gè)厘米。即證得此屏蔽方法可行。6.2 超聲波的傳播速度隨著溫度的變化而變化 在超聲波的兩個(gè)探頭旁邊放置溫度傳感器DS18B20，測(cè)出超聲波所處的環(huán)境溫度T，將T送入單片機(jī)中，求出對(duì)應(yīng)的聲速。 空氣中聲速表達(dá)式為:（9）由實(shí)驗(yàn)分析得距離計(jì)算公式為:. (10)式中 N 為計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)；為參考頻率；為攝氏溫度；為距離。 根據(jù)上面的公式，算出對(duì)應(yīng)溫度的速度值，然后求出對(duì)應(yīng)的TH1值，之后列出TH1-溫度的對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)表，利用查 附錄（子程序）系統(tǒng)初始化： MAIN: MOV&

25、#160;TMOD,#21H   MOV TH0,#0F6H   MOV TL0,#0EAH   SETB TR0   SETB ET0   MOV TH1,#0E7H   MOV TL1,#0E7H   MOV R5,#14H   SETB TR1  

26、60;SETB ET1   SETB IT0    置1，下降緣觸發(fā)   SETB EA       MOV P1,#0FFH   MOV P3,#0FFH   MOV 7AH,#00H  顯示緩存寄存器   MOV 7BH,#00H  &

27、#160;MOV 7CH,#00H   MOV 7DH,#00H   MOV 7FH,#00H  用于消影判斷顯示子程序： DISP: MOV A,7DH   顯示百位   JNZ  XSBW   判斷百位是否為零   MOV 7FH,#00H   AJMP SW

28、60;   百位為零消隱 XSBW: MOV 7FH,#01H  正常顯示   SWAP A   ORL A,#07H   MOV P1,A   ACALL DELAY  SW: MOV A,7CH   顯示十位   JNZ  XSSW&#

29、160;  判斷十位是否為零   MOV A,7FHbsp;XSGW   當(dāng)百位為零時(shí)消隱 XSSW: SWAP A    正常顯示   ORL A,#0BH   MOV P1,A   ACALL DELAY  XSGW: MOV A,7BH   顯

30、示十位   SWAP A   ORL A,#0DH   MOV P1,A   ACALL DELAY      MOV A,7AH   顯示小數(shù)   SWAP A   ORL A,#0EH   MOV P1,A 

31、;  ACALL DELAY       RET   超聲波發(fā)射子程序： TIMER1:CPL P3.7   發(fā)射10個(gè)40K脈沖信號(hào)   DJNZ R5,FH_T1   CLR TR1   CLR IE0    清外部中斷0標(biāo)志位  &#

32、160;SETB EX0   開外部中斷0 FH_T1: RETI 回波接收處理子程序： TT0: PUSH ACC   PUSH PSW   CLR TR0   關(guān)定時(shí)器T0   CLR EX0   關(guān)外部中斷0   ACALL DISP   刷新

33、顯示   ACALL DISP   刷新顯示   MOV 7AH,70H   MOV 7BH,71H   MOV 7CH,72H   MOV 7DH,73H      MOV 70H,#00H   MOV 71H,#00H   M

34、OV 72H,#00H   MOV 73H,#00H   MOV TH0,#0F6H   MOV TL0,#0EAH   MOV TL1, TH1      SETB TR0   MOV R5,#14H   SETB TR1   重新發(fā)射10個(gè)脈沖波

35、  CLR IE0    清外部中斷0標(biāo)志位  SETB EX0   開外部中斷0 FH_TT0:POP PSW   POP ACC   RETI   距離計(jì)算子程序： TIMER:PUSH ACC   PUSH PSW   MOV TH0,#0F6H   MOV TL0,#0F1H      INC  70H   INC  70H   MOV A,70H   CJNE A,#0AH,FH   MOV 70H,#00H