電子凸輪培訓(xùn)

1、Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 20031 Electronic Cam培訓(xùn)培訓(xùn) Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003(optional) Coupling1xMaster cycle(main cycle) cyclicallySlave cycle(optional) Uncoupling1xXMXS主機(jī)位置和從機(jī)位置之間的固定的位置關(guān)系

2、。主機(jī)位置和從機(jī)位置之間的固定的位置關(guān)系。通常以圖形的方式表示；通常以圖形的方式表示；主機(jī)為實(shí)際的編碼器（或控制器）或虛擬編碼器主機(jī)為實(shí)際的編碼器（或控制器）或虛擬編碼器通常曲線有通常曲線有3部分部分:Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 20033編碼器反饋編碼器反饋適用于適用于 MDS 、 MDV和和MCH控制器控制器 采用應(yīng)用版采用應(yīng)用版 MOVIDRIVE 控制器控制器(以以 .0T結(jié)尾結(jié)尾)虛擬編碼器（軟件計(jì)數(shù)器）虛擬編碼器（軟件計(jì)數(shù)器）-可作為主機(jī)可作為主機(jī)通過通

3、過SBUS總線最大總線最大64臺(tái)控制器臺(tái)控制器不支持不支持 DPI11A 和和 DRS11A選項(xiàng)選項(xiàng)不支持不支持 VFC 控制方式控制方式 不支持不支持 IPOS-Assemblers 電子凸輪電子凸輪 技術(shù)要求技術(shù)要求Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003P077 （Technology function）=Cam 控制模式控制模式 P700 = CFC & IPOS, or SERVO & IPOSP916 （Ramp type ）= 5 (Cam

4、斜率類型斜率類型) 電子凸輪電子凸輪 參參 數(shù)數(shù) 要要 求求Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 20035 H00 - H15 可存儲(chǔ)在可存儲(chǔ)在EEPROM中中( IPOS標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn) H00 - H127 ) 變量變量H370 和以上變量和以上變量 用于用于 CAM 控制控制 CAM 控制功能只使用控制功能只使用 compiler程序程序 電子凸輪編輯器自動(dòng)生成一個(gè)頭文件，該文件包含電子凸輪編輯器自動(dòng)生成一個(gè)頭文件，該文件包含CAM曲線參數(shù)值曲線參數(shù)值 電子凸輪電子凸輪 功能

5、比較功能比較Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 20036-曲線點(diǎn)的數(shù)量：曲線點(diǎn)的數(shù)量：v 512-無起動(dòng)曲線無起動(dòng)曲線v 256-包含起動(dòng)曲線包含起動(dòng)曲線-Direction Block：v Off-允許正向和反向運(yùn)行允許正向和反向運(yùn)行v Lock Right-禁止正向運(yùn)行禁止正向運(yùn)行v Lock Right-禁止反向運(yùn)行禁止反向運(yùn)行-Stiffness：v設(shè)定范圍：設(shè)定范圍：0.5-2v默認(rèn)值：默認(rèn)值：1v增加該值可增加系統(tǒng)的響應(yīng)增加該值可增加系統(tǒng)的響應(yīng)-主機(jī)脈沖源：主

6、機(jī)脈沖源：vX14口口vH變量變量v虛擬編碼器虛擬編碼器 電子凸輪電子凸輪曲線編輯器說明曲線編輯器說明Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 電子凸輪曲線有電子凸輪曲線有5種主要的狀態(tài)種主要的狀態(tài) (Cam State H436)CamState 0: Uncoupled state速度控制速度控制CamState 1: Coupling stateCamState 2: Main Curve stateCamState 3: Uncoupled state 位置控制

7、位置控制CamState 4: Uncoupling state起動(dòng)曲線的鏡像起動(dòng)曲線的鏡像Z0:Uncoupled statespeed controlled (speed setpoint = H439)Z1: CouplingZ3:Uncoupled state(Position controlled withmaster encoder OFF)Z2: Curve operationmain curve withrepeated cycleIPOS-Program |Coupling controlif(lxMasterPos CouplingMasterpulse |Coupling

8、Masterpulse=0)IPOS-Program |Uncoupling controlIPOS-Program |Coupling controlIPOS-ProgramIPOS-Program |Uncoupling control1123123Couple control (State machine)Uncouple control (State machine)Mark control (State machine)Z4: Uncouple(on inverted couple curve)Uncouple control (Mode2)if( (Uncouple curve p

9、assed)& (StopCycleModeControll.1=1)2if( (Uncouple curve passed)& (StopCycleModeControll.1=0)Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 StartupCycleMode H410:StartupCycleMode = 0: manual couple (IPOS-program)StartupCycleMode = 1: Input controlled coupl

10、e, with input selected by “StartupCycleInputMasks” (resolution 1ms) StartupCycleMode = 2: Interrupt controlled (DI02 or X14- zero pulse) with master offset (StartupCycleCounterMaxValue)StartupCycleMode = 3: Counter controlled couple (StartupCycleCounterMaxValue H415)Note: StartupCycleModeControl.0 =

11、 AutoRestart flag (Mode2/3) StartupCycleModeControl.1 = Coupel disable (Mode2/3) StartupCycleModeControl.2 = Interrupt select (Mode2 DI02/zero pulse)Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式 變量變量H410-H416定義定義StartupCycle過程；過程； 手動(dòng)方式、事

12、件方式、中斷方式可以觸發(fā)手動(dòng)方式、事件方式、中斷方式可以觸發(fā)StartupCycle過程；過程； StartupCycle模式由模式由H410（ StartupCycleMode）定義；定義； StartupCycle包括包括256點(diǎn)曲線，僅僅運(yùn)行一次。點(diǎn)曲線，僅僅運(yùn)行一次。StartupCycle模式分類：模式分類：q StartupCycleMode=0 Manual engaging（IPOS程序觸發(fā)）程序觸發(fā)） 當(dāng)當(dāng)H436（CamState）=1， 觸發(fā)觸發(fā)StartupCycle過程過程Training TASC Driving Control ProductsDriving th

13、e worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StartupCycleMode=1 Event-driven（二進(jìn)制輸入觸發(fā)）二進(jìn)制輸入觸發(fā)） 當(dāng)當(dāng)H436（CamState）=1，StartupCycle過程開始過程開始 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式 v 由二進(jìn)制輸入來觸發(fā)由二進(jìn)制輸入來觸發(fā)StartupCycle過程；過程；v H413（StartupCycleInputMask）定義二進(jìn)制輸入：定義二進(jìn)制輸入：DI17DI16DI15DI14DI13DI12DI11DI10DI05DI04DI03DI02DI01DI002132122112

14、1029282726252423222120例：例：DI02觸發(fā)觸發(fā)StartupCycle過程：過程：H413=0 x0004H413=0b0000000000100v 將二進(jìn)制輸入定義為將二進(jìn)制輸入定義為“IPOS INPUT”；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200311 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式1 可直接選擇相應(yīng)的可直接選擇相應(yīng)的二進(jìn)制輸入或二進(jìn)制輸入或通過通過IPOS程序設(shè)定：程序設(shè)定：Training TASC Driving Con

15、trol ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200312DI01-觸發(fā)曲線運(yùn)行觸發(fā)曲線運(yùn)行H511顯示顯示Speed顯示顯示 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式1 說明：說明： H511=0H511=10000 DIO1用于觸發(fā)曲線運(yùn)行；用于觸發(fā)曲線運(yùn)行； 采用采用StartupCycle模式模式1；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StartupCycleMode=2 Event-

16、driven（二進(jìn)制二進(jìn)制DI02輸入觸發(fā)）輸入觸發(fā)） 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式 v 由二進(jìn)制由二進(jìn)制DI02輸入來觸發(fā)輸入來觸發(fā)StartupCycle過程；過程；v 將二進(jìn)制輸入將二進(jìn)制輸入DI02定義為定義為“NO FUCTION”；v H415（StartupCycleCounterMaxValue）定義觸發(fā)定義觸發(fā)StartupCycle過程過程 的位置偏置；的位置偏置；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200314 電子凸輪電子凸輪St

17、artupCycle模式模式2 說明：說明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200315DI02-觸發(fā)曲線運(yùn)行觸發(fā)曲線運(yùn)行H511顯示顯示Speed顯示顯示H511=0H511=10000 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式2 說明：說明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200316DI02-觸發(fā)曲線運(yùn)行觸發(fā)曲線運(yùn)行H414顯示

18、顯示Speed顯示顯示H414=0H414=5000 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式2 說明：說明： H414（StartupCycleCounter）-StartupCycle計(jì)數(shù)器；計(jì)數(shù)器； 當(dāng)檢測(cè)到當(dāng)檢測(cè)到DI02的上升沿時(shí)，的上升沿時(shí)，H414開始由開始由0記數(shù)；記數(shù)； 當(dāng)當(dāng)H414的記數(shù)值大于的記數(shù)值大于H415（ StartupCycleCounterMaxValue）的值時(shí)，的值時(shí)， 自動(dòng)觸發(fā)曲線運(yùn)行；自動(dòng)觸發(fā)曲線運(yùn)行；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun /

19、May 8, 2003q StartupCycleMode=3 Event-driven（H414StartupCycleCounter H415StartupCycleCounterMaxValue） 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式 v H414（ StartupCycle計(jì)數(shù)器）計(jì)數(shù)器）的值大于的值大于H415（ StartupCycle計(jì)數(shù)器的最大值）時(shí)，計(jì)數(shù)器的最大值）時(shí)， 自動(dòng)觸發(fā)自動(dòng)觸發(fā)StartupCycle過程；過程；v H415（ StartupCycle計(jì)數(shù)器的最大值計(jì)數(shù)器的最大值）必須大于必須大于StartupCycle+MasterCycle +Sto

20、pCycleTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200318 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式3 說明：說明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200319H414顯示顯示Speed顯示顯示H414=0H414=15000Speed顯示顯示 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式3 說明：說明： 1000015000Trai

21、ning TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 StopCycleMode:StopCycleMode = 0: manual uncoupling (IPOS-program) StopCycleMode = 1: Automatic controlled uncoupling after passing the “StopCycleCounter” master cycle. StopCycleMode = 2: Same as mode 1 but use the invert

22、 couple curve for uncouple phase StopCycleMode = 3: Interrupt controlled uncoupling. After receive DI03 Interrupt and slave has moved the remain way (StopCycleRamainWay), the invert couple curve is used for uncoupling phase.Note: StopCycleModeControl.0 = Select uncoupled state (CamState 0/3)Training

23、 TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式 變量變量H400-H406用于定義用于定義StopCycle過程；過程； 手動(dòng)方式、事件方式、中斷方式可以觸發(fā)手動(dòng)方式、事件方式、中斷方式可以觸發(fā)StartupCycle過程；過程； StopCycle模式由模式由H400（ StopCycleMode）定義；定義；StopCycle模式分類：模式分類：q StopCycleMode=0 Manual engaging（IPOS程序終止曲線運(yùn)行）程序終

24、止曲線運(yùn)行） 當(dāng)當(dāng)H436（CamState）=0，終止終止StopCycle過程過程Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StopCycleMode=1 Automatic disengaging（自動(dòng)終止自動(dòng)終止StopCycle過程）過程） 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式 v 當(dāng)主曲線循環(huán)一次，當(dāng)主曲線循環(huán)一次，H404（StopCycleCounter）計(jì)數(shù)器的值減少計(jì)數(shù)器的值減少1次；次；v H404（StopCycleCounter）計(jì)數(shù)器

25、的值為計(jì)數(shù)器的值為“零零”時(shí)，自動(dòng)終止時(shí)，自動(dòng)終止StopCycle過程；過程；v 終止終止StopCycle過程后，將過程后，將H403（StopCycleReload）的值重新賦予的值重新賦予 H404（StopCycleCounter）計(jì)數(shù)器中計(jì)數(shù)器中；H403H404CounterReloadH404=H404-1H404=0Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200323 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式1 位置控制位置控制速度控制速度控制Trainin

26、g TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StopCycleMode=2 Automatic disengaging（自動(dòng)終止自動(dòng)終止StopCycle過程）過程） 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式 v 當(dāng)主曲線循環(huán)一次，當(dāng)主曲線循環(huán)一次，H404（StopCycleCounter）計(jì)數(shù)器的值減少計(jì)數(shù)器的值減少1次；次；v H404（StopCycleCounter）計(jì)數(shù)器的值為計(jì)數(shù)器的值為“零零”時(shí)，時(shí)，自動(dòng)鏡像運(yùn)行自動(dòng)鏡像運(yùn)行StartupCycle 曲線曲線；v 當(dāng)

27、當(dāng)StartupCycle 曲線鏡像運(yùn)行結(jié)束后，終止曲線鏡像運(yùn)行結(jié)束后，終止StopCycle過程；過程；v 終止終止StopCycle過程后，將過程后，將H403（StopCycleReload）的值重新賦予的值重新賦予 H404（StopCycleCounter）計(jì)數(shù)器中計(jì)數(shù)器中；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200325 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式2 Training TASC Driving Control ProductsDriving th

28、e worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StopCycleMode=3 Event-driven（二進(jìn)制二進(jìn)制DI03終止終止StopCycle過程）過程） 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式 v 當(dāng)主曲線循環(huán)一次，當(dāng)主曲線循環(huán)一次，H404（StopCycleCounter）計(jì)數(shù)器的值減少計(jì)數(shù)器的值減少1次；次；v DI03（探針）高電平后，運(yùn)行偏置距離，自動(dòng)鏡像運(yùn)行探針）高電平后，運(yùn)行偏置距離，自動(dòng)鏡像運(yùn)行StartupCycle 曲線曲線；v 當(dāng)當(dāng)StartupCycle 曲線鏡像運(yùn)行結(jié)束后，終止曲線鏡像運(yùn)行結(jié)束后，終止StopCycle過程；過

29、程；v 終止終止StopCycle過程后，將過程后，將H403（StopCycleReload）的值重新賦予的值重新賦予 H404（StopCycleCounter）計(jì)數(shù)器中計(jì)數(shù)器中；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200327 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式3 說說 明：明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200328H511顯示

30、顯示Speed顯示顯示DI02-中斷曲線運(yùn)行中斷曲線運(yùn)行2000 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式3 說說 明：明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200329虛虛 擬擬 編編 碼碼 器器說明說明Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200330虛擬編碼器虛擬編碼器-無斜率發(fā)生器：無斜率發(fā)生器：MasterTrimX14（H442）=K，物

31、理編碼器（物理編碼器（X14）如果被激活如果被激活（H430=0），），K值將被疊加值將被疊加到到X14上。上。開始激活虛擬編碼器，1脈沖/msTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200331MasterTrimX14=1MasterTrimX14=1虛擬編碼器虛擬編碼器-無斜率發(fā)生器：無斜率發(fā)生器：MasterTrimX14（H442）=K，K值如果是正值，正向掃描；值如果是正值，正向掃描；K值如果是負(fù)值，反向掃描；值如果是負(fù)值，反向掃描；Training TASC Dr

32、iving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200332 通過通過IPOS程序手動(dòng)控制程序手動(dòng)控制虛擬編碼器的運(yùn)行虛擬編碼器的運(yùn)行虛擬編碼器虛擬編碼器-帶斜率發(fā)生器（模式帶斜率發(fā)生器（模式0 0）：）：H371（VEncoderControl）Bit0=0：No stopBit0=1：Virtual axis stoppedTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200333轉(zhuǎn)速設(shè)定值（脈沖轉(zhuǎn)速設(shè)

33、定值（脈沖/ms）轉(zhuǎn)速實(shí)際值（脈沖轉(zhuǎn)速實(shí)際值（脈沖/ms）位置設(shè)定值（脈沖）位置設(shè)定值（脈沖）位置實(shí)際值（脈沖）位置實(shí)際值（脈沖）斜率發(fā)生器（脈沖斜率發(fā)生器（脈沖/ms2）虛擬編碼器虛擬編碼器-帶斜率發(fā)生器示意圖：帶斜率發(fā)生器示意圖：模式模式0：位置設(shè)定值（位置設(shè)定值（H375）定義運(yùn)行的目標(biāo)位，轉(zhuǎn)速設(shè)定值（定義運(yùn)行的目標(biāo)位，轉(zhuǎn)速設(shè)定值（H373）定義速度值的大小。定義速度值的大小。Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200334 轉(zhuǎn)速設(shè)定轉(zhuǎn)速設(shè)定-脈沖脈沖/ms虛擬編碼器

34、虛擬編碼器斜率斜率ms虛擬編碼器虛擬編碼器-帶斜率發(fā)生器（模式帶斜率發(fā)生器（模式2 2）：）：連續(xù)的虛擬編碼器輸出連續(xù)的虛擬編碼器輸出Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200335轉(zhuǎn)速設(shè)定值（脈沖轉(zhuǎn)速設(shè)定值（脈沖/ms）轉(zhuǎn)速實(shí)際值（脈沖轉(zhuǎn)速實(shí)際值（脈沖/ms）位置設(shè)定值（脈沖）位置設(shè)定值（脈沖）位置實(shí)際值（脈沖）位置實(shí)際值（脈沖）斜率發(fā)生器（脈沖斜率發(fā)生器（脈沖/ms2）虛擬編碼器虛擬編碼器-帶斜率發(fā)生器示意圖：帶斜率發(fā)生器示意圖：模式模式2：轉(zhuǎn)速設(shè)定值（轉(zhuǎn)速設(shè)定值（H3

35、73）定義速度值的大小，和位置設(shè)定值（定義速度值的大小，和位置設(shè)定值（H375）無關(guān)。無關(guān)。Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200336變量變量名稱名稱說明說明注釋注釋舉例舉例H370VEncoderMode虛擬編碼器模式虛擬編碼器模式2 2H371VEncoderModeControl 虛擬編碼器功能選擇虛擬編碼器功能選擇Bit0=0：自動(dòng)運(yùn)行：自動(dòng)運(yùn)行Bit0=1：虛擬編碼器停：虛擬編碼器停止止0 0H372VEncoderState無功能無功能0 0H373Ven

36、coderNSetpoint速度設(shè)定值速度設(shè)定值脈沖脈沖/ms5 5H374VEncoderNActual速度實(shí)際值速度實(shí)際值脈沖脈沖/ms5 5H375VencoderXSetpoint位置設(shè)定值位置設(shè)定值脈沖脈沖0 0H376VEncoderXActual位置實(shí)際值位置實(shí)際值脈沖脈沖H377VEncoderdNDT虛擬編碼器的虛擬編碼器的斜率發(fā)生器斜率發(fā)生器1010虛擬編碼器虛擬編碼器-參數(shù)說明：參數(shù)說明：Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200337曲曲 線線 比比

37、 例例說明說明Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200338曲線比例：曲線比例： 電子凸輪曲線的比例可以修改，即電子凸輪曲線的比例可以修改，即X軸不變軸不變Y軸成比例的改變。軸成比例的改變。 比例分子因子由比例分子因子由H449定義定義-（231-1）-0- +（231-1） 比例分母因子由比例分母因子由H450定義定義-（231-1）-0- +（231-1） 修改曲線的時(shí)間大約修改曲線的時(shí)間大約250ms設(shè)定值設(shè)定值含義含義0 0無比例設(shè)置無比例設(shè)置1 1開始曲線比例開

38、始曲線比例2 2曲線正在被比例修改曲線正在被比例修改3 3曲線比例修改成功曲線比例修改成功設(shè)定設(shè)定狀態(tài)狀態(tài)H448TableScaleControlStateTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200339main() setCAMParameter(); /*- Mainprogram loop -*/ while(1) if (DI02&!DI00) /選擇第一條曲線（選擇第一條曲線（CAM編輯器生成的曲線）編輯器生成的曲線） H448 = 1; /激活曲線比例

39、激活曲線比例 H449=1; /比例分子比例分子 H450=1; /比例分母比例分母 if (DI04&!DI00) /選擇第二條曲線（選擇第二條曲線（CAM編輯器生成的曲線編輯器生成的曲線 H448 = 1; /激活曲線比例激活曲線比例 H449=2; /比例分子比例分子 H450=1; /比例分母比例分母 if (!DI04&!DI02) H448 = 0; /禁止曲線比例禁止曲線比例 v 當(dāng)當(dāng)DI02和和DI04為低電平為低電平,曲線為曲線為 原曲線；原曲線；v 當(dāng)當(dāng)DI04為高電平，曲線為原曲為高電平，曲線為原曲 線的線的2倍；倍；v 當(dāng)當(dāng)DI04為低電平，曲線保持原為

40、低電平，曲線保持原 曲線的曲線的2倍；倍；v 當(dāng)當(dāng)DI02為高電平，曲線為原曲為高電平，曲線為原曲 線；線；v 當(dāng)當(dāng)DI02為低電平，曲線保持原為低電平，曲線保持原 曲線；曲線；說明：說明：Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200340試驗(yàn)記錄：試驗(yàn)記錄：次數(shù)次數(shù)H511的值的值注釋注釋10DI02=0-1-025000031000024200006DI04=0-1-0530000964000117450004DI02=0-1-0850000095500001065000

41、0DI04=0-1-0Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200341SBUS 通訊通訊-振動(dòng)說明振動(dòng)說明最大支持最大支持64臺(tái)控制器臺(tái)控制器SBUS通訊通訊Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200342SBus344Bus-MasterSlave1lSBus SBus 用于幾個(gè)用于幾個(gè) MOVIDRIVEMOVIDRIVE inverters inverters構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成網(wǎng)絡(luò). .l優(yōu)點(diǎn): 比RS-485 (30 ms)速度快, 即 SBus = 5 ms 過程字, 10 ms 參數(shù)數(shù)據(jù) Sbus是以 CAN為基礎(chǔ) (Important: Terminals not opto-decoupled) SBus is multi-master-capable 信息結(jié)構(gòu)與 MOVILINK 相適應(yīng) 兩種通訊方式可用 (MOVLNK and SCOM)SystemBUSTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldT