KUKA外部自動配置-文檔資料

1、1 11 、初始化和初始化和 Home 位置位置 初始化基坐標參數(shù)； 檢測機器人是否在HOME位； 初始化外部自動運行接口2、LOOP循環(huán)循環(huán) 通過“P00” 請求程序號；3、 程序號的選擇循環(huán)程序號的選擇循環(huán) 根據(jù)程序號（保存在變量“PGNO”中）跳轉(zhuǎn)至相應的分支 (“CASE”) 中； 通過“P00” 復位程序號請求； 執(zhí)行相應的調(diào)用程序； 若程序號無效，則跳轉(zhuǎn)至默認（DEFAULT）的分支中； 運行結(jié)束后，自動重復LOOP循環(huán)。原始的原始的CELLCELL程序程序2 2 可以根據(jù)需要，對原始的CELL程序進修改，但要保證程序整體的結(jié)構(gòu)與原程序一致操作步驟：操作步驟：1、權(quán)限切換到“專家”

2、用戶組；2、打開 程序CELL.SRC；3. 在“CASE”段中將名稱“EXAMPLE”用相應的子程序名稱進行替換 ，刪除名稱前的分號；4、關(guān)閉程序并保存更改；5、若修改存在錯誤，則在保存后CELL程序上會出現(xiàn)一個“”標識，點擊CELL，顯示出錯誤位置，對錯誤進行修改。注：錯誤存在的原因為：1、調(diào)用的子程序不存在；2、修改時格式錯誤；CELLCELL修改修改3 3外部輸入接口外部輸入接口4 4PGNO_TYPE 程序號類型；數(shù)值為1時，PLC以二進制的形式傳遞程序號；數(shù)值為2時，PLC以BCD碼的形式傳遞程序號；PGNO_LENGTH 程序號寬度；它的值決定通過PLC發(fā)送程序號的位數(shù)，PGNO

3、_LENGTH=1.16；PGNO_FBIT 程序號首位；即程序號的起始位， PGNO_FBIT=1.4096(PGNO_LENGTH) ；REFLECT_PROG_NR 程序號鏡像；1表示激活，0表示失效； PGNO_PARITY 程序號奇偶校驗；負值表示奇校驗 ，0 則無法賦值， 正值表示偶校驗 ；PGNO_VALID 程序號有效；讀取PLC傳送的程序號命令；EXT_START 程序啟動；若I/O接口激活，此輸入可以設置為開始或繼續(xù)程序； MOVE_ENABLE 運行開通；通過PLC反饋的輸入來檢查機器人驅(qū)動；CONF_MESS 錯誤確認；設置該輸入使PLC自動地刪除(確認)錯誤信息；DR

4、IVES_ON 驅(qū)動接通；接通機器人的驅(qū)動；DRIVES_OFF 驅(qū)動關(guān)閉；關(guān)閉機器人的驅(qū)動。輸入接口說明輸入接口說明5 5輸出接口輸出接口1 1及說明及說明 PERI_RDY 驅(qū)動裝置就緒；通過設定這個輸出，設置機器人控制器與PLC通訊驅(qū)動器接通的細節(jié)； ALARM_STOP 緊急關(guān)斷環(huán)路關(guān)閉； 在急停狀態(tài)下復位該輸出，正常一直為1，急停為0； USER_SAF 用戶安全；如果安全柵欄（光柵、安全門）監(jiān)控開關(guān)被打開(在自動模式下)或使能開關(guān)被釋放(在手動模式下)復位該輸出，正常為1，異常為0； STOPMESS 集合故障；該輸出通過控制器設定與PLC通訊，使器人停止； PGNO_FBIT_R

5、EFL 程序鏡像第一位；為正常使用該選項，變量“REFLECT_PROG_NR”必須指定為“1”； ALARM_STOP _I 內(nèi)部緊急關(guān)斷；在內(nèi)部急停情況下復位該輸出，正常為1，急停為0。6 6輸出接口輸出接口2 2及說明及說明 PRO_ACT 程序激活；如果機器人在執(zhí)行程序，則該輸出為真； PGNO_REQ 程序號請求；請求PLC發(fā)送程序號； APPL_RUN 程序運行；通過設定這個輸出，設置機器人控制器與PLC通訊，確定程序正被執(zhí)行的細節(jié)。7 7 IN_HOME 在HOME位置；該輸出與PLC通訊，把機器人在HOME位置信號反饋給PLC； IN_HOME1 在HOME1位置；該輸出與PL

6、C通訊，把機器人在HOME1位置信號反饋給PLC； ON_PATH 機器人在軌跡上；當機器人處在編程路徑上時，該信號被置位，直到機器人離開路徑；ON_PATH信號沒有誤差，只要機器人離開路徑，信號立即復位。 NEAR_POSRET 在路徑附近；默認為200mm，即機器人處于路徑附近200mm內(nèi)時均可輸出此信號，精度可通過修改變量 $NEARPATHTOL的值來更改。輸出接口輸出接口3 3及說明及說明8 8輸出接口輸出接口4 4及說明及說明 T1 T1模式；機器人運行模式打到T1時，輸出此信號； T2 T2模式；機器人運行模式打到T2時，輸出此信號； AUT 內(nèi)部自動模式，機器人運行模式打到AU

7、T時，輸出此信號； EXT 外部自動模式；機器人運行模式打到EXT時，輸出此信號。9 91、T1模式下選擇CELL程序，手動執(zhí)行程序，注意中間路徑，有時機器人不在HOME點附近，回原點的過程中需慢速運行，直至到達BCO。2、松開執(zhí)行鍵，重新按下，信息欄出現(xiàn)“運行方式錯誤”提示，點擊信息欄上的“全部OK”確認消息，松開驅(qū)動及運行鍵，把機器人的運行模式打到“外部自動”即可。機器人啟動時序機器人啟動時序10101、機器人發(fā)給PLC 信號$IN_HOME、$EXT_AUTO、$ALAM_SOTP、$SUSER_SAF、$ON_PATH，如果信號缺失，檢查機器人信號后重新上自動；2、PLC在機器人發(fā)送信號齊全的前提下發(fā)給機器人信號move_enable和drives_off；3、發(fā)完上面2個信號后，PLC發(fā)給機器人drives_on信號；4、機器人接收到信號drives_on后，發(fā)給PLC 信號$PERI_RDY，PLC接收到該信號后把drives_on信號斷開；5、drives_on斷開后，PLC發(fā)給機器人conf_mess信號，信號conf_mess把信號stop_mess斷開，stop_mess斷開后0.5秒conf_mess也斷開；6、PLC發(fā)出ext_start信號啟動程序之后， 機器人PRO_ACT信號輸出，EXT_START信號斷開；7